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    公开号:WO1991013819A1
    申请号:PCT/JP1991/000287
    申请日:1991-03-04
    公开日:1991-09-19
    发明作者:Shinsaku Tsurumoto；Harunobu Tateno；Mineo Gamo；Sadao Kakizawa；Katsuji Kobayashi
    申请人:Fujitsu Limited；
    IPC主号:G06Q10-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 品 の 自 動 搬 送 シ ス テ ム 技 術 分 野
    [0002] 本発明は工場内における製品の 自動搬送 シ ス テ 厶 に関する。 背 景 技 術
    [0003] 一般に生産制御 シス テ ム は 、 複数の作業ス テ ー シ ョ ン と倉庫と を無人自動搬送車等の搬送手段に よ り 結合 し、 作業ス テ ー シ ョ ンを制御する工程制 御装置、 搬送手段を制御する搬送制御装置及びこ れ らの制御装置と の間で情報の交換を行い作業計 画 と工程手順に基づいて これ らの制御装置に指示 を出すホ ス ト コ ン ピ ュ ー夕 とか ら構成さ れる。 F M S ( フ レキ シ ブル - マ ニ ュ フ ァ ク チ ュ 了 リ ン グ • シス テ ム） と呼ばれる生産制御 シス テ ムでは、 種々 の製品が作業ス テ ー シ ョ ン間を定めた手順に 従って流れなが ら所望の作業を行う 多品種少量生 産に対応 した生産 シス テ ムを実現 してい る。
    [0004] こ のよ う な生産制御 シ ス テ ムで は、 キ ヤ リ 了 は いずれかの作業ス テ 一 シ ョ ンで製品を受け取 り 、 搬送路に沿っ て他の作業ス テ ー シ ョ ンま でその製 品を搬送 して、 その作業ス テ ー シ ョ ンで検査等の 所望の作業を達成する。 搬送の路上を自走する キ ャ リ ア と各作業ス テ ー シ ョ ン の間にはそれぞれス テ ー シ ョ ン コ ンベアが設け られてお り 、 キ ヤ リ ァ と各作業ス テ ー シ ョ ン との間で製品の受け渡 しを 行 う よ う に な っ て い る。 こ こ で、 一つの ス テ 一 シ ョ ン コ ンペアで製品の積み下ろ しを しょ う とする 時、 従来はキ ヤ リ ア の制御系と ス テ ー シ ョ ン コ ン ベアの制御系を リ ン ク して、 キ ヤ リ アへの製品の 積み込みと キ ヤ リ アか らの製品の下ろ し と を区別 していた。
    [0005] こ のよ う に キ ヤ リ ア の制御系と ス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア の制御系を リ ン ク しない と キ ヤ リ ァ への製 品の積み込みのと き、 空の積み込みを行 っ た り 、 キ ヤ リ アか ら製品を下ろそ う と した と き ス テ 一 シ ョ ン コ ンベア側に既に他の製品があ り 、 製品同士 が ス テ ー シ ョ ン コ ンベア上で衝突する と い う 問題 が出て く る。 しか し、 このよ う にキ ヤ リ ， の制御 系と ス テ ー シ ョ ン コ ンベアの制御系を リ ン ク する と、 制御系が複雑にな り コ ス ト 高にな る と い う 問 題がある。
    [0006] 製品は倉庫に貯蔵され所定の作業計画に基づい て倉庫か ら取 り 出 さ れるが、 各作業ス テ ー シ ョ ン を構成する加工機械や試験装置は定め られた シー ケ ン スで休み無 く 動作 してい る為、 こ と に倉庫か ら製品を取 り 出す製品の出庫タ イ ミ ングは厳 し く 制御さ れる。 製品の出庫タ イ ミ ン グが狂う と、 製 品の加工や試験の作業が中断 して しま う か らであ る。 従って従来 シ ス テ ムでは、 キ ャ リ アが自走す る搬送路と倉庫と の間に製品をキ ヤ リ アか ら倉庫 に入れる入庫口 と、 倉庫か ら製品を取 り 出 してキ ャ リ アに乗せる 出庫口 と が別々 に設け られてお り . ホ ス ト コ ン ピ ュ 一タ によ り 入庫口 と 出庫口の動作 を制御する よ う に して た。
    [0007] このため従来 シス テ ムでは、 設備コ ス ト が高 く な る と と も に、 ホ ス ト コ ン ピ ュ ータ は入庫用のプ ロ グラ ム と 出庫用のプロ グラ ム とを備えなければ な らない と い う P 題があ っ た。
    [0008] こ のよ う な問題点を解消す るために、 入庫口 と 出庫口 と を共用化 しよ う と い う 考えが容易に想起 さ れる。 と こ ろがこのよ う な入庫口 と 出庫口 とを 共用化 したバ ッ フ ァ を採用する と次のよ う な新た な間題が生 じ る。 即ち、 こ の問題は出庫の製品と 入庫の製品とが競合 した と き に生ずる も のであ り これ らの製品同士の衝突を回避するために、 結果 的に出庫製品の搬送路上への搬出が遅れて しま う こ と に な る。 こ のよ う な出庫製品の遅れは、 休み な く 製品の供給を待ち受ける工作機械や試験装置 の作業能率を阻害する こ と にな る。
    [0009] よ っ て本発明の目的は、 キ ャ リ アの制御系と ス テ ー シ ヨ ン コ ンベ アの制御系 とを リ ン ク す る こ と な く 、 簡単な構成で製品の衝突を起こすこ と な く —台のス テ ー シ ョ ン コ ンペアでキ ヤ リ ア と作業ス テ ー シ ョ ン との間で製品の受け渡 しをする こ との でき る製品の自動搬送シ ス テ ムを提供する こ と で あ 。
    [0010] 本発明の他の目的は、 搬送路と倉庫と の間に入 庫口 と 出庫口 とを共用化 したバ ッ フ ァ を設けた場 合において、 入庫製品と 出庫製品とが競合 した と き、 こ れ らの製品の間の衝突を回避 しつつ迅速に 出庫製品の搬出を行う こ と のでき る製品の自動搬 送シス テ ムを提供する こ と であ る。 発 明 の 開 示
    [0011] 本発明の一つの側面によ る と、 製品を複数の作 業ス テ ー シ ョ ン及び製品倉庫の間で搬送する製品 の自動搬送 シス テ ムであ つ て、 該作業ス テ ー シ ョ ン及び製品倉庫に沿っ て設け られた環状搬送路と 該環状搬送路に沿っ て製品を搬送する キ ャ リ ア と 該作業ス テ ー シ ョ ン と搬送路の間に設け られ、 製 品を作業ス テ ー シ ョ ンか らキ ャ リ アへ又はキ ヤ リ ァか ら作業ス テ ー シ ョ ンへ運搬する ス テ ー シ ョ ン コ ンベア手段と、 該ステ ー シ ョ ン コ ンベア手段の 動作を制御する第 1 制御手段と、 前記製品倉庫と 搬送路の間に設け られ、 製品を倉庫と キ ヤ リ ァの 間で受け渡すバ ッ フ ァ 手段と、 前記キ ャ リ ア と前 一 ) 記ス テ 一 シ ョ ン コ ン べ 了手段と の間で製品の積み 下ろ しについての情報を通信する第 1 通信手段と、 前記キ ヤ リ ァ と前記バ ッ フ ァ 手段との間で製品の 積み下ろ しについての情報を通信する第 2 通信手 段と、 前記ス テ ー シ ョ ン コ ンベア手段上での製品 の在荷を検出する第 1 検出手段と、 前記キ ヤ リ ア か ら前記ス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア手段上に下ろ さ れ た製品の在荷を検出する第 2 検出手段と 、 を :具備 した製品の 自動搬送 シ ス テ ム が提供さ れる。
    [0012] 好ま し く は、 第 1 通信手段はキ ャ リ ア に設け ら れた第 1 及び第 2 発光素子と、 ス テ ー シ ョ ン コ ン ベア に設け られた第 1 及び第 2 受光素子と、 ス テ ー シ ョ ン コ ンベア に設け られた第 3 及び第 4 発光 素子と、 キ ャ リ ア に設け られた第 3 及び第 4 受光 素子とか ら構成さ れる。 第 1 発光素子は下ろ し要 求信号を出力 し、 第 2 発光素子は積み要求信号を 出力する。 一方、 第 3 発光素子はス テ ー シ ョ ン コ ンベア手段上に在荷がない と き に下ろ し要求信号 に応 じて下ろ し O K信号を出力 し、 第 4 発光素子 は第 1 検出手段によ り 在荷が検出 され且つ第 2 検 出手段によ り 下ろ し在荷が検出されない と き に、 積み要求信号に応 じて積み O K信号を出力する。
    [0013] 好ま し く は、 バ ッ フ ァ 手段は並設さ れた第 1 及 び第 2 コ ン べ 了を有 し、 第 1 コ ンベアが所定の製 品積み下ろ し位置に位置する第 1 位置と第 2 コ ン ベアが前記所定の製品積み下ろ し位置に位置する 第 2 位置との間で移動可能な第 1 コ ンベア手段と 第 1 コ ンベア手段と倉庫と の間で製品の受け渡 し をする第 2 コ ンベア手段とか ら構成さ れる。
    [0014] 本発明によ る と 、 キ ヤ リ ア と ス テ ー シ ョ ン コ ン ベア手段との間で製品の積み下ろ しについての情 報を通信する簡単な構成の光通信手段等の第 1 通 信手段を設けたので、 ス テ 一 シ ョ ン コ ン ベア手段 上で製品同士が衝突する こ と な く 製品をキ ヤ リ ア に積み込んだり キ ヤ リ アか ら製品を下ろ した り す る こ と ができ る 。
    [0015] また、 上述 したよ う な第 1 コ ンベア手段及び第 2 コ ンベア手段とか ら構成されるバ ッ フ ァ 手段を 搬送路と倉庫との間に設けたので、 倉庫か ら出庫 する製品と倉庫に入庫する製品とがバ ッ フ ァ 手段 上で競合 した と き、 これら製品の衝突を回避 しつ つ倉庫か ら迅速に製品を搬出でき、 さ ら に倉庫に 迅速に製品を搬入する こ とができ る。 図面の簡単な説明
    [0016] 第 1 図は本発明の製品の 自動搬送シス テ ムの概 略構成図、
    [0017] 第 2 図はキ ヤ リ ア と ス テ ー シ ョ ン コ ンべ了 と の 間での信号のや り と り を示す本発明実施例の概略 構成図、 第 3 ( a ) 図〜第 3 ( d ) 図はキ ャ リ アか ら作 業ス テ ー シ ョ ンへの製品の下ろ し作業を説明する 説明図、
    [0018] 第 4 ( a ) 図 〜第 4 ( d ) 図は作業ス テ 一 シ ョ ンか らキ ヤ リ アへの製品の積み込み作業を説明す る説明図、
    [0019] 第 5 ( a ) 図 〜第 5 ( j ) 図は製品の下ろ し積 みの連続動作を説明する説明図、 .
    [0020] 第 6 図は第 5 ( a ) 図〜第 5 ( j ) 図の動作タ ィ ミ ン グを示すタ イ ミ ン グチ ャ ー ト 、
    [0021] 第 7 図は本発明実施例によ るバ ッ フ ァ 手段の構 成を示す概略図
    [0022] 第 8 ( a ) 図 〜第 8 ( g ) 図は実施例のバ ッ フ ァ 手段の動作を説明する説明図であ る。 発明を実施する ための最良の態様
    [0023] 第 1 図を参照する と、 本発明実施例に係る製品 の自動搬送シス テ ムが概略的に示さ れてい る。 環 状搬送路 2 に沿っ て複数の作業ス テ ー シ ョ ン 4 a 4 b、 4 c と製品を一時的に貯蔵するための倉庫 6 が設け られてい る。 各作業ス テ ー シ ョ ン 4 a〜 4 c は製品に何 らかの加工を加え る加工装置ま た は製品の試験を行う 試験装置等か ら構成さ れる。 8 は搬送路 2 に沿 っ て製品を搬送する無人自動搬 送車等のキ ャ リ アであ る。 搬送路 2 と各作業ス テ ー シ ョ ン 4 a 、 4 b .、 4 c との間にはそれぞれス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア 1 0 が設け られてお り 、 搬送路 2 と倉庫 6 との間には ノ、' ッ フ ァ 機構 1 2 が設け られてい る。 バ ッ フ ァ 機 構 1 2 は左右に移動可能な振り 分けコ ンベア 1 4 と、 倉庫 6 と振り 分けコ ンベア 1 4 の間で製品の 受け渡 しを行 う ス ト ッ ク コ ンベア 1 6 とか ら構成 さ れ る 。 倉庫 6 及びバ ッ フ ァ 機構 1 2 の動作はホ ス ト コ ン ピ ュ ータ 1 8 によ り制御さ れる。
    [0024] 第 2 図を参照する と、 キ ャ リ ア 8 と ス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア 1 0 との間で情報をや り と り する本発 明実施例の光通信装置の構成が示さ れてい る。 ス テ ー シ ョ ン コ ンペア 1 0 の動作はプ ロ グ ラ マ ブル コ ン ト ロ ー ラ 2 0 によ り 制御さ れる。 ス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア 1 0 上にはス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア上に 製品があ るかないかを検出する在荷セ ン サ 2 2 が 設け られて い る 。 在荷セ ン サ 2 2 は、 例えば、 透 過式の光セ ン サ等か ら構成される。
    [0025] キ ヤ リ ア 8 上には キ ヤ リ ア 8 か ら製品を下ろす ための下ろ し要求信号を送出する第 1 L E D 2 4 a と、 キ ャ リ ア 8 に製品を積み込むための積み要 求信号を送出する第 2 L E D 2 4 b が設け られて い る 。 ス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア 1 0 に は第 1 L E D 2 4 a からの下ろ し要求信号及び第 2 L E D 2 4 b からの積み要求信号を受信する第 1 及び第 2 フ オ ト ダイ オ ー ド 2 6 a、 2 6 b がそれぞれ設け ら れてい る。
    [0026] ス テ ー シ ョ ン コ ンベア 1 0 には さ ら に、 ス テ ー シ ョ ン コ ンベア上に在荷がない と き に下ろ し要求 信号に応 じて下ろ し O K信号を送出す る第 3 L E D 2 4 じ と 、 在荷セ ン サ 2 2 によ り 在荷が検出さ れ且つキ ヤ リ ア 8 か ら ろ さ れた製品がス テ 一 シ ヨ ン コ ンベア 1 0 上に い と き に、 第 2 L E D 2 4 bか らの積み要求信号に応 じて積み O K信号を 送出する第 4 L E D 2 4 d が設け られてい る。
    [0027] キ ャ リ ア 8 側にはさ ら に 、 第 3 L E D 2 4 か らの下ろ し O K信号及び第 4 L E D 2 4 dか らの 積み O K信号を受信する第 3 及び第 4 フ ォ ト ダイ オ ー ド 2 6 c 、 2 6 d がそれぞれ設け られている 次に第 3 ( a ) 図〜第 3 ( d ) 図を参照 して、 本発明実施例に係る キ ヤ リ アか ら作業ス テ ー シ ョ- ン に製品を下ろす下ろ し動作につ い て説明する。
    [0028] キ ヤ リ ア 8 は所望の作業ス テ 一 シ ョ ン に対向す る停止位置を検出 し、 自動的に停止する。 第 3 ( a ) 図に示すよ う にキ ャ リ ア 8 か ら製品 P I を 下ろすための下ろ し要求信号を送出する と、 ス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア 1 0 側ではコ ン ベ ア上に製品が なければ、 第 3 ( b ) 図に示すよ う に下ろ し O K 信号を送出する。 キ ャ リ ア 8 で下ろ し O K信号を 受け取る と、 第 3 ( c ) 図に示すよ う に製品 P I がキ ャ リ ア 8 か らス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア 1 0 に 下 ろ さ れる 。 ス テ ー シ ョ ン コ ン ペァ 1 0 の在荷セ ン サ 2 2 が製品 P I を検出する と、 所定時間後に下 ろ し要求信号及び下ろ し O K信号の送出を終了す る。 下ろ し O K信号の送出が終わる と、 第 3 ( d ) 図に示す状態と な り 、 ス テ ー シ ョ ン コ ンベア 1 0 のプロ グラ マ ブルコ ン ト ロ ー ラ 2 0 で下ろ し在荷 フ ラ グをオ ンに し、 製品 P I の下ろ し作業が完了 する。 下ろ し在荷フ ラ グは製品 P I がステ ー シ ョ ン コ ンベア 1 0 上から無 く な る と オ フ にな る。
    [0029] このよ う にキ ャ リ ア 8 では、 下ろ し要求を送出 して も ス テ ー シ ョ ン コ ン ベ ア 1 0 か ら下ろ し O K を受け取 らない限り 製品 P I を下ろ さ ない。 これ によ り 、 ス テ ー シ ョ ンコ ンベア 1 0 上で製品同士 が衝突する こ とが防止さ れる。
    [0030] 次に、 第 4 ( a ) 図〜第 4 ( d ) 図を参照 して キ ヤ リ ア 8 に製品 P Oを積み込むと きの動作につ いて説明する。
    [0031] 第 4 ( a ) 図に示すよ う にキ ャ リ ア 8 が積み要 求を送出する と、 ス テ ー シ ョ ン コ ンベア 1 0 では 下ろ し在荷フ ラ グがオ ン でな く 且つ在荷セ ン サ 2 2 が製品 P Oを検出 してい る と き にのみ第 4 ( b ) 図に示すよ う に積み O K信号を送出する。 ス テ ー シ ヨ ン コ ン ペァ 1 0 が、 積み O K信号を送出する と、 第 4 ( c ) 図に示すよ う にス テ ー シ ョ ン コ ン ベア 1 0 が駆動さ れ製品 P 〇かキ ャ リ ア 8 に積み 込ま れる。 第 4 ( d ) 図に示すよ う に製品 P 〇が キ ヤ リ ア 8 に積み込ま れる と、 積み要求信号及び 積み◦ K信号の送出が終了 し、 積み込み作業が完 了する。
    [0032] 次に、 第 5 ( a ) 図〜第 5 ( j ) 図及び第 6 図 を参照 してキ ヤ リ アか らの製品の下ろ し と キ ヤ リ 了への製品の積み込みの連続動作について説,明す る。 第 6 図のタ イ ミ ン グチ ャ ー ト における時間 ( a ) か ら （ j ) は第 5 ( a ) 図〜第 5 ( j ) 図 の各状態にそれぞれ対応 してい る。
    [0033] 第 5 ( a ) 図〜第 5 ( d ) 図は第 3 ( a ) 図〜 第 3 ( d ) 図と実質上同一であ り 、 キ ャ リ ア 8 か らの製品 P I の下ろ し動作を示 してい る。 第 5 ( e ) 図は作業者が製品 P I をス テ ー シ ョ ン コ ン ベア 1 0 か ら取り 上げて作業ス テ ー シ ョ ン に移す 状態を示 してい る。 第 5 ( d ) 図に示すよ う に、 製品 P I の下ろ し作業が完了 したな ら、 所定時間 おいてか ら第 5 ( f ) 図に示すよ う にキ ャ リ ア 8 は積み要求を送出する。 こ の所定時間の間に、 ス テ 一 シ ヨ ン コ ンベア 1 0 か ら製品 P I を下ろ し、 ス テ ー シ ョ. ン コ ンベア 1 0 上にキ ャ リ ア 8 に積み 込むべき製品 P 0を乗せ る。
    [0034] 第 5 ( f ) 図〜第 5 ( i ) 図は第 4 ( a ) 図〜 第 4 ( d ) 図の積み込み動作と実質上同一であ る 本実施例では下ろ し在荷フ ラ グを設けてい るため - キ ヤ リ ァ 8 か ら下ろ さ れた製品 P I を所定時間の 間にス テ ー シ ョ ン コ ン ペァ 1 0 から取り 除かない 場合には、 所定時間経過後にキ ャ リ ア 8 か ら積み 要求が出された時に、 下ろ し在荷フ ラ グはオ ン と な ってい るため、 ス テ ー シ ョ ン コ ンベア 1 0 か ら 積み 0 K信号が送出 さ れる こ と はな く 、 キ ャ リ ア 8 から一端下ろ さ れた製品 P I を再びキ ャ リ ア 8 に積み込むと い う 誤動作が完全に防止さ れる。 製 品 P Oの積み込み作業が完了する と、. 第 5 ( j ) 図に示すよ う に製品 P Oを積み込んだキ ヤ リ ア 8 が次の作業ス テ ー シ ョ ンま たは倉庫 6 に向けて移 動する。
    [0035] 次に第 7 図を参照 して、 搬送路 2 と倉庫 6 との 間に設けたバ ッ フ ァ 機構 1 2 の実施例について説 明する。 ノ ッ フ ァ 機構 1 2 は第 1 コ ンベア 1 4 a と第 2 コ ン ベ ア 1 4 b とを有する振り 分けコ ン ペ ァ 1 4 と、 振り 分けコ ンベア 1 4 と倉庫 6 と の間 で製品の受け渡 しをする ス ト ッ ク コ ンベア 1 6 と 振 り 分けコ ン ベ ア 1 4 及びス ト ッ ク コ ン ベ ア 1 6 を制御する制御装置 3 0 から構成される。
    [0036] 振 り分けコ ン ベ ア 1 4 は第 2 コ ン ベ ア 1 4 b が 図示破線の位置に位置 し、 第 1 コ ンベア 1 4 a が ス ト ッ ク コ ン ベ ア 1 6 と整列 した製品受け渡 し位 置に位置する第 1 位置と、 第 2 コ ンベア 1 4 b が 製品の受け渡 し位置に位置する第 7 図に実線で示 さ れた第 2 位置との間で移動可能であ る。 入庫製 品 P I 及び出庫製品 P 0 はそれぞれパ レ ツ ト 2 8 上に乗っ た状態で搬送さ れる。 図示の状態は振 り 分けコ ン ベ ア 1 4 が第 2 位置に移動 さ れて、 第 1 コ ン べ 了 1 4 a 上に乗っ た出庫製品 P ◦ を退避さ せ、 キ ヤ- リ ア 8 か らの入庫製品 P I を第 2 コ ン ペ ァ 1 4 b 上に搬入する状態を示 してい る。 .
    [0037] ホ ス ト コ ン ピ ュ ー タ 1 8 か ら は倉庫 6 に対する 入庫及び出庫の指示を行 う 入庫指示信号 S I 及び 出庫指示信号 S 0が制御装置 3 0 に送信される。 ま た、 制御装置 3 0 か ら は、 入庫のための製品及 び出庫のための製品がバ ッ フ ァ 機構 1 2 上に存在 する こ とをそれぞれ示す入庫在荷信号 T I 及び出 庫在荷信号 T 0がホ ス ト コ ン ピ ュ ー タ 1 8 に送信 される。 また、 キ ャ リ ア 8 か ら はキ ャ リ アがバ ッ フ ァ 機構 1 2 の前に到着 した こ と を示す到着信号 R C Hがバ ッ フ ァ 機構 1 2 に対 して送信さ れ、 バ ッ フ ァ 機構 1 2 か ら は出庫のための製品 P 〇をキ ャ リ ア 8 に積み込んだこ とを示す作業完了信号 E N Dがキ ヤ リ ア 8 に対 して送信さ れる。
    [0038] 第 8 ( a ) 図〜第 8 ( g ) 図を参照 して上述 し た実施例にかかるバ ッ フ ァ 機構の動作について説 明する。
    [0039] 第 8 ( a ) 図は振り 分けコ ンベア 1 4 の第 1 コ ンベア 1 4 a がス ト ッ ク コ ンベア 1 6 とを整列 し た製品受け渡 し位置にあ る初期状態を示 してい る。 第 8 ( b ) 図に示すよ う に、 出庫製品 P 0が倉庫 6 か ら出庫され、 ス ト ッ ク コ ン ベ ア 1 6 によ り 搬 送さ れて振 り分けコ ン ペ ァ 1 4 の第 1 コ ン ベ ア 1 4 a 上に乗せ られる。 このと き第 8 ( c ) 図に示 すよ う に、 入庫すべき製品 P I を積んだキ ヤ リ ア 8 がバ ッ フ ァ 機構 1 2 の前に到着する。 キ ヤ リ 了 8 が到着信号 R C Hをバ ッ フ ァ 機構に送信する と 、 捩 り 分けコ ンベア 1 4 は出庫製品 P Oを退避させ る第 2 位置に移動される。 これによ り 、 第 8 ( d ) 図に示すよ う にキ ヤ リ ア 8 上の入庫製品 P I が振 り 分けコ ン ペ ァ 1 4 の第 2 コ ン ベ ア 1 4 b 上に移 さ れる。
    [0040] その後、 素早 く 処理すべき 出庫側の製品 P 〇を 先ずキ ャ リ ア 8 に搭載すべ く 、 振り 分けコ ンベア 1 4 が第 8 ( d ) 図に矢印で示すよ う に再び移動 され、 第 1 コ ンベア 1 4 a が製品受け渡 し位置に 来る。 これによ り 、 第 8 ( e ) 図に示すよ う に出 庫製品 P 0が第 1 コ ンベア 1 4 a か らキ ャ リ ア 8 に移さ れ、 バ ッ フ ァ 機構 1 2 か らキ ヤ リ ア 8 に作 業完了信号 E N Dが送出 さ れ、 キ ャ リ ア 8 は即座 に製品 P Oの搬送を開始する。
    [0041] 入庫製品 P I は比較的ゆ つ く り 処理すれば良い か ら、 第 8 ( f ) 図に示すよ う に振り 分けコ ン ペ ァ 1 4 を第 2 位置に駆動 し、 第 2 コ ンペ了 1 4 b 上の入庫製品 P I をス ト ッ ク コ ンベア 1 6 を介 し て倉庫 6 に搬入する。 次いで、 振り 分け コ ンベア 1 4 を第 8 ( g ) 図に示す第 1 位置に駆動 し、 ― 連の動作が終了する。
    [0042] 入庫製品 P I と 出庫製品 P 0がバ ッ フ ァ 機構 1 2 上で競合 しない場合に は、 振り 分けコ ンベア 1 4 は第 1 位置に保持さ ^て製品の入庫及び出庫が 行われる。 産業上の利用可能性
    [0043] 本発明の製品の自動搬送 シ ス テ ム によ る と 、 キ ャ リ ア の制御系と ス テ ー シ ョ ン コ ン べ 了 の制御系 と を リ ン ク する こ と な く 、 簡単な通信装置を有す る構成で一つのス テ ー ジ ョ ン コ ンベアによ り 製品 同士の衝突を起 こす こ と な く キ ヤ リ アか ら製品を 作業ス テ ー シ ョ ン に下ろ した り 、 又は作業ス テ ー シ ョ ンか らキ ヤ リ ア に製品を積み込んだり する こ とができ る。 非常に簡単な構成でキ ヤ リ ア と ス テ ー シ ョ ン コ ン べ了 との間の通信を実現 してい るの で、 コ ス ト を抑え る こ とができ、 ス テ — シ ョ ン コ ンベアの増設が容易であ る。
    [0044] また、 倉庫と搬送路の間に第 1 位置と第 2 位置 との間で移動可能な振 り 分けコ ンベアを有するバ ッ フ ァ 機構を設けたので、 入庫製品と 出庫製品と が競合 した と き これ らの製品の衝突を回避 しつつ 迅速に出庫製品の搬出を行う こ とができ る。 これ によ り 、 倉庫か らの製品の搬出の遅れを防止でき るため、 各作業ス テ ー シ ョ ンの能力を最大限に発 揮させる こ と ができ る。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1 . 製品を複数の作業ス テ ー シ ョ ン （4a， 4b， 4 c)及び製品倉庫 （6) の間で搬送する製品の 自動搬 送シス テ ムであ っ て、
    該作業ス テ ー シ ョ ン （4a， 4b， 4c)及び製品倉庫 （6) に沿っ て設け られた環状搬送路 （2) と 、
    該環状搬送路 （2) に沿 っ て製品を搬送する キ ヤ リ ア （8) と 、
    該作業ス テ ー シ ョ ン Ua, 4b， 4c)と搬送路 （2) の 間に設け られ、 製品を作業ス テ ー シ ョ ンか らキ ヤ リ ア （8) へ又はキ ャ リ ア （8) か ら作業ス テ ー シ ョ ンへ運搬する ス テ ー シ ョ ン コ ンベア手段 （10)と、 該ス テ ー シ ョ ン コ ンベ ア手段 （ 10)の動作を制御 する第 1 制御手段 （20)と、
    前記製品倉庫 （6) と搬送路 （2) の間に設け られ、 製品を倉庫 （6) と キ ャ リ ア （8) の間で受け渡すバ ッ フ ァ 手段 （12)と 、
    前記キ ャ リ ア （8) と前記ス テ ー シ ョ ン コ ンベア 手段 （10)との間で製品の積み下ろ しについての情 報を通信する第 1 通信手段と、
    前記キ ャ リ ア （8) と前記バ ッ フ ァ 手段 （12) と の 間で製品の積み下ろ しについての情報を通信する 第 2 通信手段と、
    前記ス テ ー シ ョ ン コ ンベア手段 （10)上での製品 の在荷を検出する第 1 検出手段 （22)と、
    前記キ ャ リ ア （8) か ら前記ス テ ー シ ョ ン コ ン ペ ァ手段 （10)上に下ろ された製品の在荷を検出する 第 2 検出手段と 、
    を具備 した製品の自動搬送 シ ス テ ム 。
    2 . 前記第 〗 通信手段は下ろ し要求信号及び 積み要求信号を送出する前記キ ヤ リ ア （8) に ¾け られた第 1 及び第 2 発光素子 （24a， 24b) と、 該下 ろ し要求信号及び積み要求信号を受信する前記ス テ ー シ ヨ ン コ ンベア手段 （10)に設け られた第 1 及 び第 2 受光素子 （26 a， 26 b) と、 ス テ ー シ ョ ン コ ン ベア手段 （10)上に在荷がない と き に該下ろ し要求 信号に応 じて下ろ し O K信号を送出する前記ス テ ー シ ョ ン コ ンベア手段 (10)に設け られた第 3 発光 素子 （24c) と、 前記第 1 検出手段によ り 在荷が検 出 され且つ前記第 2 検出手段によ り 下ろ し在荷が 検出 さ れない と き に該積み要求信号に応 じて積み 〇 K信号を送出する前記ス テ ー シ ョ ン コ ン べ 了手 段 （10)に設け られた第 4 発光素子 （24d) と、 該下 ろ し O K信号及び積み O K信号をそれぞれ受信す る前記キ ャ リ ア （8) に設け られた第 3 及び第 4 受 光素子 （26 26d) とか ら構成さ れる請求項 1 記載 の製品の自動搬送シ ス テ ム。
    3 . 則 己ノ ッ フ ァ 手段 （12)は並設さ れた第 1 及び第 2 コ ンベア (14a, 14b) を有 し、 該第 1 コ ン ベ了 (14a) が所定の製品積み下ろ し位置に位置す る第 1 位置と該第 2 コ ン ベ ア （ 14 b ) が前記所定の 製品積み下ろ し位置に位置する第 2 位置と の間で 移動可能な第 1 コ ンベア手段 （14)と、 該第 1 コ ン
    - i
    ベア手段 (14)と前記倉 9 庫 （6) と の間で製品の受け 渡 しをする第 2 コ ンベア手段 （16)と、 前記第 1 及 び第 2 コ ンベア手段 （14, 16) の動作を制-御する第 2 制御手段 （30)とか ら構成さ れる請求項 1 記載の 製品の 自動搬送 シ ス テ ム 。
    4 . 製品の倉庫 (6) に対する 出庫及び入庫の 制御を行 う ホ ス ト コ ン ピュ ータ （18)と、 出庫指示 信号及び入庫指示信号を該ホ ス ト コ ン ピ ュ ー タ （1 8 )力、ら前記ノヾ ッ フ ァ 手段 （12)に送信する手段と、 出庫製品及び入庫製品が前記バッ フ ァ手段 （12)上 に存在する こ と をそれぞれ検出する第 3 及び第 4 検出手段と、 該第 3 及び第 4 検出手段が検出 した 出庫在荷信号及び入庫在荷信号を前記パ ッ フ ァ 手 段 （12)か ら ホ ス ト コ ン ピ ュ ー タ （18)に送信する手 段とを さ ら に具備 した請求項 3 記載の製品の 自動 搬送 シ ス テ ム ^
    5 . 前記第 2 通信手段は前記キ ヤ リ ア （8) が 前記バ ッ フ ァ 手段 （12)の前に到着 した こ と を示す 到着信号 （RCH) を該バ ッ フ ァ 手段 （12)に送信 し、 該バ ッ フ ァ 手段 （12)が前記出庫製品を前記キ ャ リ ァ （8) に積み込んだこ とを示す作業完了信号 （END) を該キ ャ リ ア （8) に送信する請求項 4 記載の製品 の自動搬送 シ ス テ ム。
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
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    1991-11-06| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 2055440 Country of ref document: CA |
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    1997-01-02| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1991904819 Country of ref document: EP |
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