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    • 专利摘要:

    公开号:WO1991013732A1
    申请号:PCT/JP1991/000303
    申请日:1991-03-01
    公开日:1991-09-19
    发明作者:Akihiro Yanagita；Yoshiki Hashimoto；Hiroji Nishi
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 ロボッ トの停電制御方式
    [0002] 技 術 分 野
    [0003] 本発明は πボッ 卜の停電発生時に電源を再投入して、 動作 を再開するロボッ トの停電制御方式に関し、 特にロボッ ト制 御装置が動作時に各種のデータを常時セービングすることな く、 電源投入後の再開動作が可能な Dボッ 卜の停電制御方式 に関する。 背 景 技 術
    [0004] 一般に産業用ロボッ トが使用されている工場の電源環境で は、 大電力の設備が多数設置されているので、 停電の発生確 率が低くない。 一度停電が発生すると、 ロボッ トは電源投入 後にそのまま動作を再開することができず、 オペレータによ つて、 再開のための操作が必要になる。 このために、 大きな 製造ライ ンで多数の産業用ロボッ トを使用しているときは再 開のための回復作業時間が大きくなり、 工場の運営上の間題 であった。
    [0005] このような再開動作を簡単にするために、 プロセ ッサに一 定時間ごとに処理しているタスクのデータを不揮発性メモリ 等にセービングする方法が取られている。 すなわち、 停電時 にはこの不揮発性メモリ にセービングされたデータを読みだ し、 停電時の状態に処理状態を戻せば、 ロボッ トの動作がそ のまま再開できる。
    [0006] しかし、 ロボッ トの制御が複雑になると、 セービングする データの数も増加し、 また、 非常に短い時間毎にデータをセ 一ビングする必要があり、 プロセッサの負担が増加する。 セ 一ビングする時間間隔を大きくすると、 セ一ビングしたデ一 タと停電発生時の時間ずれが大きくなり、 そのままではロボ ッ トの再開動作が正確にできなくなる。 発 明 の 開 示
    [0007] 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 ロボ ッ ト制御装置が動作時に各種のデータをセービングすること なく、 電源投入後の再開動作が可能なロボッ トの停電制御方 式を提供することを目的とする。
    [0008] 本発明では上記課題を解決するために、
    [0009] ロボッ トの停電発生時に電源を再投入して、 動作を再開す るロボッ トの停電制御方式において、 電圧の低下あるいは、 入力電源の切断を停電検出回路で検出し、 前記停電検出回路 は停電検出の割り込みを〇 s (オペレーテ ィ ング ， システム） に通知し、 前記 0 Sは不揮発性メモリに停電発生フラグを書 き込み、 動作中のタスクを停止状態にし、 電源投入後に、 前 記〇 Sは前記停電フラグを参照して、 前記〇 Sの停電処理を 実行し、 前記〇 Sはハードウヱァのィニシャライズを実行し、 前記 0 Sは各タスクに停電処理ルーチンを実行させ、 前記〇 Sは停電時のポイ ントから口ボッ トの動作を実行させること を特徴とする σボッ トの停電制御方式が、 提供される。 停電検出回路は電圧低下あるいは電圧切断が検出されると、 〇 Sに通知する。 〇 Sは停電フラグを不揮発性メ モ リ に書き 込み、 動作中のタスクを停止状態にする。 動作中のタスクの データを不揮発性メ モ リ にセ一ビングする。
    [0010] 電源投入後に、 0 Sは停電フラグを参照して、 O Sの停電 処理を行い、 ハー ドウェアのイ ニシャ ライズ、 各タスクの停 電処理ルーチンを実行し、 停電時の停止位置から動作を再開 する。 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1図は本発明のロボッ 卜の停電制御方式のフローチヤ一 h 、
    [0011] 第 2図は本発明を実施するための πボッ ト制御装置のハ ー ドウヱ了のブロ ッ ク図である。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
    [0012] 第 2図は本発明を実施するためのロボッ ト制御装置のハ ー ドウユアのブロ ック図である。 プロセッサ 1 はロボッ ト制御 装置全体を制御するプロセ ッサであり、 R 0 M 4のシステム プ グラムに従って口ボッ トを制御する。 停電検出回路 2は 電源装置 3からの交流電源を常時監視し、 交流電圧が一定値 以下に低下したとき、 あるいは交流電圧が切断されたときは プロセッサ 1 に割り込み信号を送る。 プロセッサ 1、 すなわ ちプロセッサ 1上で動作する O Sは、 動作中のタスクを停止 し、 不揮発性メモ リ 5に停電フラグ （P F ) 6を書き込む。 停電発生時の動作中のタスクの必要なデータは、 不揮発性メ モ リ 5 にセ一ビングされる。
    [0013] 次に電源が復旧し、 電源が投入されたときは 0 Sは停電フ ラグ （P F ) 6を読み出し、 停電処理を実行して、 ロボッ ト の動作を再開する。
    [0014] 次に、 停電処理について述べる。 第 1図は本発明のロボッ トの停電制御方式のフローチャー トである。 図において、 S に続く数値はステップ審号を示す。
    [0015] 〔 S 1〕 停電検出回路 2は電源装置 3の交流電圧を監視し、 交流電圧が低下し、 あるいは交流電圧が切断されたときは、 停電検出信号をプ πセッサ 1 に送る。
    [0016] 〔 S 2〕 プロセッサ 1上の〇 Sは動作中のタスクを停止させ、 必要なデータを不揮発性メモ リ 5 にセ一ビングし、 さ らに停 電フラグ （ P F ) 6を不揮発性メモリ 5に書き込む。 なお、 動作していない他のタスクの再開に必要なデータは各タスク の実行完了時に不揮発性メモリ 5 にセ一ビングされている。 これらの処理は、 交流電源が切断されても、 電源装置 3の直 流電圧出力が一定時間保持されるので、 その間に処理される。
    [0017] 〔S 3〕 電源装置 3の直流出力電圧も完全にオフ状態となる。
    [0018] 〔 S 1 0〕 停電状態が解除され、 πボッ ト制御装置の電源が 投入される。
    [0019] 〔 S 1 1〕 0 Sは不揮発性メ モ リ 5にある停電フラグ （P F ) 6を読み取り、 〇 S自身の停電処理を行う。
    [0020] 〔 S 1 2〕 ついで、 0 Sはハ一ドウヱァのィニシャ ライズを 行う。 例えば、 サーボモータ制御回路の R O Mに格納された サーボ制御用のプログラムを R A Mにロ ーディ ングする。 ま た、 表示装置を停電時の表示画面にする。
    [0021] 〔 S 1 3 ] 各タスクの停電処理ルーチンを実行させる。 停電 時に動作中のタスクの動作再開に必要なデータは停電処理時 に不揮発性メ モ リ 5 にセービングされている。 また、 停電処 理時に動作していないタスクのデータは各タスクの完了時に 不揮発性メ モ リ 5 にセ一ビングされている。 従って、 各タス クの停電処理ル一チンはこれらのデータを読み出して実行さ れる。
    [0022] 〔 S 1 4〕 各タスクの停電処理ルーテンが完了し、 必要なデ ータがそろい、 停電時の停止位置からロボッ 卜の動作を再開 させる。
    [0023] このようにして、 一定時間毎に再開に必要なデータを常時 セービングすることなく、 停電時の停止位置から動作を再開 させることができ、 再開時の時間は短縮される。
    [0024] 以上説明したように本発明では、 停電発生時に 0 Sが停電 フラグを不揮発性メモ リ に書き込み、 電源投入後にこの停電 フラグを読み、 停電処理を実行するようにしたので、 停電の 動作再開が簡単で、 短時間に行うことができる。
    [0025] また、 一定時間ごとに必要なデータをセ一ビングする必要 がなく、 プロセッサの負担が軽減される。
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    1 . ロボッ トの停電発生時に電源を再投入して、 動作を再 する口ボッ トの停電制御方式において、
    電圧の低下あるいは、 入力電源の切断を停電検出回路で検 出し、
    前記停電検出回路は停電検出の割り込みを〇 S (オペレー ティ ング · システム） に通知し、
    前記 0 Sは不揮発性メモ リ に停電発生フラグを書き込み、 動作中のタスクを停止状態にし、
    電源投入後に、 前記 0 Sは前記停電フラグを参照して、 前 記 O Sの停電処理を実行し、
    前記 0 Sはハ一 ドウヱァのィニシャライズを実行し、 前記 0 Sは各タスクに停電処理ルーチンを実行させ、 前記 0 Sは停電時のポイ ン トからロボッ トの動作を実行さ せることを特徵とするロボッ トの停電制御方式。
    2 . 前記ハー ドウヱ了のイ ニシャ ライ ズはサ一ボモータの 制御回路のサーボ制御用のプログラムを R 0 Mから R A Mへ ロ ーディ ングすることを含むことを特徴とする請求項 1記載 の πボッ トの停電制御方式。
    3 . 前記ハードウヱァのイニシャライズは表示装置を停電 時の表示画面とすることを含むことを特徴とする請求項 1記 載のロボッ トの停電制御方式。
    类似技术:
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    同族专利:
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    EP0471860A1|1992-02-26|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1991-09-19| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1991-09-19| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1991-10-09| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1991905610 Country of ref document: EP |
    1992-02-26| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1991905610 Country of ref document: EP |
    1995-07-19| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1991905610 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP5736990A|JPH03256693A|1990-03-08|1990-03-08|Outage control system for robot|
    JP2/57369||1990-03-08||KR91701545A| KR940003950B1|1990-03-08|1991-03-01|로봇트의 정전 제어 방식|
    DE1991611331| DE69111331T2|1990-03-08|1991-03-01|Verfahren zur steuerung eines roboters nach einer arbeitsunterbrechung.|
    EP19910905610| EP0471860B1|1990-03-08|1991-03-01|Robot control method after interruption of service|
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