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    公开号:WO1990015373A1
    申请号:PCT/JP1990/000745
    申请日:1990-06-07
    公开日:1990-12-13
    发明作者:Masaki Seki；Takashi Takegahara；Takeshi Arakaki
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] N C データ編集方法
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 N Cデータ編集方法に関し、 特に、 制御対 象物の移動経路の修正等を行うための N C デー タ の編集 を迅速かつ正確に行える方法に関する。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 数値制御においては、 予め作成した N C データ を数値 制御装置によ り実行して工具等の制御対象物の目標移動 経路に対応する制御出力を発生させ、 こ の制御出力に応 動するサーボ系によ り駆動機構を制御して制御対象物を 目標経路に沿って移動させている。 このため、 作成済み の N C デー タ に従って生成される移動経路を修正する必 要が生 じた場合には、 N Cデータ 中の座標値データの関 連する ものを修正すべく、 N Cデー タの編集を行わねば な らない。 従来の N Cデー タの編集においては、 所望の 移動経路を特定する一群の点の夫々 を表す座標値デ- タ を、 元の移動経路を特定する一群の点の夫々 を表す座標 値デー タ と元の経路から所望の経路への所要シフ ト量と に基づいて手計算で夫々求め、 次いで、 元の座標値デ- 夕 に代えて新たに算出した座標値データを設定している c しか しながら、 新たな座標値デー タ を求めるための手計 算は複雑で、 膨大な時間と労力を要し、 しかも、 誤りが 生じ易 く、 編集 した N C デー タ の信頼性が低い。
    [0007] また、 ワ ー ク の軸線に関して互いに対称に配した 2 つ のロ ボ ッ トを用いて 2 つの工具を ワ ー ク軸線に関して互 いに対称な移動経路に沿つて移動させ、 所要の加工作業 を行う場合、 一方のロボ ッ ト について作成した N Cデー タ に ミ ラ —変換処理を施して他方のロボッ ト についての N Cデー タを作成すべく、 作成済みの N Cデータを編集 する こ とが知られている。 この場合、 従来は、 作成済み の N C デ― タを構成する座標値デー タ と ミ ラ ー平面を特 定する データ と に基づいて ミ ラ ー変換後の座標値データ を手計算で夫々求め、 斯 く 算出した座標値データを用い て N C データを編集している。 こ のため、 上記移動経路 修正のための N Cデータ編集の場合と同様の不具合が生 しる。
    [0008] 発 明 の 開 示
    [0009] 本発明の目的は、 制御対象物の移動経路の修正等を行 うための N Cデータの編集を迅速かつ正確に行える N C データ編集方法を提供する こ とにある。
    [0010] :上述の目的を達成するため、 本発明の N Cデータ編集 方法は、 作成済みの N C データ中に変換指令を追加して プロ グラ ムする工程 （ a ) と、 N Cデータ 中に変換解除 指令を追加してプロ グラ ムする工程 （ b ) と、 N Cデ— 夕から変換指令を読取っ たと きに変換行列を自動的に算 出し定義する工程 （ c ) と、 変換行列の定義後でかつ変 換解除指令の読取り前において、 N Cデー タ から移動指 令を読取る度に、 変換行列を用いて移動指令に関連する 点を変換 して変換後の点を自動的に求める工程 （ d ) と. 変換後の点を用いて N C データを自動的に書換える工程 ( e ) とを備える。
    [0011] 好ま し く は、 変換指令は、 位置変換指令コ 一 ドと任意 に設定可能な一群の基準点を夫々表す座標値データ と一 群の基準点に夫々対応する一群の対応点を夫々表す座標 値デー タ とからなる と共に一群の基準点を成す基準点の 数を N C データ の次元に一致する よ う に選択した位置変 換指令、 或は、 ミ ラ 一変換指令コ ー ドと ミ ラ ー平面に直 交して延び中点に ミ ラ ー平面が配される直線を指定する 2 つの点の夫々 を表す座標値デー タ とからなる と共に各 座標値デー タ の次元を N C データ の次元に一致させた ミ ラ ー変換指令である。 そ して、 N Cデータ からの位置変 換指令コ 一 ド又は ミ ラ 一変換指令コ ー ドの読取り時、 座 標値デ - 夕 に基づいて自動的に算出 した位置変換行列又 は ミ ラ ー変換行列を用いて移動指令に関連する点に対応 する位置変換後又は ミ ラ ー変換後の点を自動的に求める。 また、 好ま し く は、 N C データ中に複数の変換指令をプ ロ グラ ム し、 変換指令の読取り に応じて最新の変換行列 が算出される度に、 それま でに順次算出された変換行列 の積に最新の変換行列を乗じて最新の合成変換行列を自 動的に求め、 最新の合成変換行列をそれま での合成変換 行列に代えて移動指令に関連する点の変換に用いる変換 行列と して定義する。 そ して、 変換解除指令が読取られ る度に、 最後に定義した合成変換行列に代えて、 最後に 定義した変換行列の一回前に定義された合成変換行列を 移動指令に関連する点の変換に用いる変換行列と して定 義する。 また、 好ま し く は、 N C データ はメ イ ンブロ グ ラ ム と一群のサ ブプロ グラ ム と よ り な り、 メ ィ ンプロ グ ラ ム中にプロ グラ ム した変換指令はメ イ ン プロ グラ ム及 び一群のサブプロ グラ ムについて有効にされ、 サブプロ グラ ム中にプロ グラ ム した変換指令は当該サブプロ グラ 厶につ いて有効にされる。 好ま し く は、 工程 （ e ) にお いて書換えた N Cデ-タ に従って制御対象物の移動経路 をグラ フ ィ ッ ク 表示し、 又、 書換えた N C デー タ のオペ レ―タ による修正を許容する。
    [0012] 上述のよ う に、 本発明によれば、 作成済みの N Cデー 夕から変換解除指令を読取るまでは、 N C データから移 動指令を読取る度に、 N C データ か らの変換指令の読取 り時に自動的に算出， 定義した変換行列を用いて移動指 令に関連する点を変換して変換後の点を自動的に求め、 斯く 求めた変換後の点を用いて N Cデータ を自動的に書 換える よ う に したので、 N Cデー タ中に変換指令と変換 解除指令とを追加してプロ グラ ムするだけで、 N Cデー 夕の編集を自動的に行える。 このため、 N C データの編 集の.ための複雑な手計算が不要とな り、 編集作業の所要 時間を大幅に短縮でき、 しかも、 編集した N Cデー タ の 信頼性が向上する。
    [0013] 好ま し く は、 変換指令に含まれた位置変換指令コ ー ド 又は ミ ラ ー変換指令コ ー ドの読取り時に変換指令に含ま れた座標値デー タ に基づいて自動的に算出 した位置変換 行列又は ミ ラ ー変換行列を用いて、 移動指令に関連する 点に対応する位置変換後又は ミ ラ 一変換後の点を自動的 に求めるよ う に したので、 指令コ ー ド及び座標値デー タ を N C データ中に追加してプロ .グラ ムするだけで、 位置 変換及び ミ ラ ー変換を自動的に行える。 また、 好ま し く は、 変換指令の読取り に応じて最新の変換行列が算出さ れる度に、 それまでに順次算出された変換行列の積に最 新の変換行列を乗じて最新の合成変換行列を求め、 こ の 変換行列を移動指令に関連する点の変換に用いる変換行 列と して定義する と共に、 変換解除指令が読取られる度 に、 最後に定義した合成変換行列の一回前に定義された 合成変換行列を移動指令に関連する点の変換に用いる変 換行列と して定義するよ う に したので、 N Cデー タ中の 適所に複数の変換指令及び変換解除指令を追加してプロ グラ ムするだけで、 移動指令に関連する点の夫々 につい て一つの変換を施せる と共に所要の 2 つ以上の変換を施 すこ と もでき る。 また、 好ま し く は、 N C データのメ イ ンプロ グ ラ ム中にプロ グラ ム した変換指令をメ イ ンプロ グラ ム及び一群のサブプ ロ グラ ムについて有効と したの で、 夫々 のサブプロ グラ ムに夫々定義した工具軌跡をこ れら工具軌跡相互間の位置関係を保持したま ま修正でき る。 更に、 サブプロ グラ ム中にプロ グラ ム した変換指令 を当該サブプロ グ ラ ム について有効と したので、 夫々の サブプロ グラ ムで定義されかつ夫々 に関連する部品加工 形状を表す工具軌跡を互いに別個独立に修正でき る。 従 つて、 例えば、 ワークか らよ り多 く の部品を製造可能な よ う に夫々の工具軌跡を修正でき る。 好ま し く は、 書換 え済みの N Cデ - タ に従って制御対象物の移動経路をグ ラ フ ィ ッ ク表示する と共に書換え済みの N Cデー タのォ ペ レ一 夕 による修正を許容するよ う に したので、 ォペ レ ータ はグラ フ ィ ッ ク表示された移動経路が所望のもので ない場合に所望の移動経路を得るべ く睿換え済みの N C デ— 夕 を修正でき る。
    [0014] 図 面 の 簡 単 な 説 明
    [0015] 第 1 図は本発明の一実施例の N Cデータ編集方法を実 施するための自動プロ グラ ミ ン グ装置の要部を示す概略 ブロ ッ ク図、
    [0016] 第 2 図は第 1 図のプロ グラ ミ ング装置によ り実行され る N C データ編集処理を示すフ ロ ーチ ヤ 一 ト、
    [0017] 第 3 図は第 2 図のデー タ変換処理を詳細に示すフ ロー チ ャ ー ト、
    [0018] 第 4 図は第 1 図のデー タ修正処理を実行 して得た編集 対象と しての元の N Cデータを例示する図、
    [0019] 第 5 図は第 2 図のデー タ編集処理中に得た位置変換行 列の作用を示す模式図、
    [0020] 第 6 図はデー タ編集処理中に得た ミ ラー変換行列の作 用を示す模式図、
    [0021] 第 7 図はデー タ編集処理中に得た合成変換行列の作用 を示す模式図、
    [0022] 第 8 図はデー タ編集処理途中での変換済みデータ の内 容を例示する図、
    [0023] 第 9 図は元の N Cデー タ の変形例を示す図、
    [0024] 第 1 0 図は第 9 図の元データ に対応する編集後の N C データ を示す図、
    [0025] 第 1 1 図は元データの別の変形例を示す図、
    [0026] 第 1 2 図は第 1 1 図の元データ に対応する編集後の N Cデー タ を示す図、
    [0027] 第 1 3 図は元デー タ の更に別の変形例を示す図、 第 1 4 図は第 1 3 図の元データ に対応する編集後の N Cデー タ を示す図、
    [0028] 第 1 5 図は第 1 3 図及び第 1 4 図の N C デー タ に従つ て生成される工具軌跡を示す図、
    [0029] 第 1 6 図は元データ の更に別の変形例を示す図、 第 1 7 図は第 1 6 図の元データ に対応する編集後の N Cデー タ を示す図、 および
    [0030] 第 1 8 図は第 1 6図及び第 1 7 図の N C データ に従つ て生成される工具軌跡を示す図である。
    [0031] 発明を実施するための最良の形態
    [0032] 第 1 図を参照する と、 自動プロ グラ ミ ン グ装置は、 制 御プロ グラ ムを実行する ためのプロ セ ッ サ （ C P U ) 1 と、 制御プロ グラ ムを格納した リ ー ドオ ン リ メ モ リ （ R 0 M ) 2 と、 シ ス テ ムプロ グラ ム， C P U 1 によ る演算 結果等を記億するための ラ ンダム ア ク セ ス メ モ リ （ R A M) 3 と、 N C デー タ を記憶する ためのメ モ リ 4 とを備 え、 更に、 キー ボー ド 5 , ディ ス ク コ ン ト ロ ー ラ 6 及び グラ フ ィ ッ ク ディ スプレイ装置 （ C R T ) 7 を備えてい る。 デ ィ ス ク コ ン ト ロ ー ラ 6 は、 N Cデー タ の作成， 修 正用及び N Cデ— 夕編集用の各種シ ス テ ム プ ロ グラ ムを 格納した第 1 フ ロ ッ ピー デ ィ ス ク F L 1 と、 作成済みの N Cデ一 夕を格納した第 2 フ ロ ッ ピー デ ィ ス ク F L 2 と を装塡自在にされている。 要素〜 7 はバス 8 を介して C P U 1 に接铳されている。
    [0033] 以下、 第 2 図及び第 3 図を参照して、 自動プロ グ ラ ミ ン グ装置による N Cデー タ編集処理を説明する。
    [0034] 自動プロ グラ ミ ン グ装置の電源を投入後、 ディ スク コ ン ト ロ ー ラ 6 に第 1 フ ロ ッ ピー デ ィ ス ク F L 1 を装塡す る と、 C P U 1 が R 0 M 2 に格納 した制御プ ロ グラ ムを 実行して C R T 7 の表示画面にシ ス テ ムプロ グラ ム選択 画面を表示させる。
    [0035] 選択画面を参照して、 オ ペ レー タが N C データ編集用 シ ス テ ムプロ グラ ムと編集すべき N Cデ一 夕 を特定する プロ グラ ム番号とをキー ボー ド 5 を介して自動プロ グラ ミ ン グ装置に入力する と、 C P U 1 は、 第 1 フ ロ ッ ピー デ ィ ス ク F L 1 から R A M 3 に N C デー タ編集用シ ス テ ム プロ グラ ムを転送する と共にプ ロ グラ ム番号で特定さ れる元データを N Cデー タ記億メ モ リ 4 か ら R A M 3 に 転送する （第 2 図のス テ ッ プ S 1 0 1 ) 。 元データがメ モ リ 4 に格納されていない場合、 オペレー タ は元データ を格納 した第 2 フ ロ ッ ビーディ ス ク F L 2 をディ ス ク コ ン ト ロ ー ラ 6 に装塡し、 C P U 1 はディ ス ク F L 2 から W
    [0036] R A M 3 に元データを転送する。 ス テ ッ プ S 1 0 1 に続 く ス テ ッ プ S 1 0 2 において、 C P U 1 は、 元デー タ の 修正の要否を問 う メ ッセ— ジを C R T画面上に表示させ、 次いで、 待機状態に入る。
    [0037] 5 オペ レータが、 例えば元デー タ のデータ 内容を訂正し 或は第 4 図を参照して後で詳述する各種変換指令と変換 解除指令とを元データ に追加してプロ グラ ムするために、 元デー タ を修正すべき と判断してキ— ボー ド 5 の修正実 行キー を操作する と、 C P U 1 はフ ラ グ F をデータ変換
    [0038] 10 処理未了を表す値 「 0 」 に リ セ ッ ト した後 （ステ ッ プ S 1 0 3 ) 、 デー タ修正処理を実行する （ス テ ッ プ S 1 0 4 ) 。 こ のデー タ修正処理は自動プロ グラ ミ ング装置の エディ 夕機能によ り従来公知のよ う に行われ、 修正後の 元デー タ は R A M 3 に格納される。 データ修正処理を終
    [0039] 15 了する と、 ス テ ッ プ S 1 0 2 に戻り、 C P U 1 は再び待 機状態に入る。 従って、 必要な らば元デー タ を繰り返し 修正でき る。
    [0040] 元データ の修正が不要であるか或は元デー タの修正が 完了 したと判断して、 オ ペ レータ がキーボー ド 5 の修正
    [0041] 20 不実行キー （エ ス ケー プキー） を操作する と、 C P U 1 はフ ラ グ Fがデ一 タ変換処理完了を表す値 「 1 J にセ ッ 卜 されているか否かを判別する （ ス テ ッ プ S 1 0 5 ) 。 ス テ ッ プ S 1 0 3 でフ ラ グ F力 S 「 0 」 に リ セ ッ ト されて いるので、 ステ ッ プ S 1 0 5 での判別結果が否定とな り、
    [0042] 25 ステ ッ プ S 1 0 6 のデー タ変換処理に入る。 こ こで、 修 正済みの元デー タが第 4 図に示すデータ内容を含むもの とする。 修正済みの元デー タ は、 修正前の元データ に含 まれていた各種データプロ ッ ク と、 例えば上記データ修 正によ り元デー タ に追加 してプロ グラ ムされた各種デー タ ブ口 ッ ク とか らなる。
    [0043] 詳し く は、 第 4 図に示す修正済みの元データ において、 数値コ ― ド 「 0 1 2 3 4 5 」 は元データを特定するプロ グラ ム番号を表 し、 このプロ グラ 厶番号を含むデー タ ブ ロ ッ ク は修正前の元デー タ に最初から含まれる。 コ ー ド 「 G 0, 1 」 は、 X Y Z 3 次元座標系上の 2点間の直線補 間を定義する従来公知の直線補間コ - ドを表し、 制御軸 を夫々表すキャ ラ ク タ X， Y , Z と各キャ ラ ク タ に続く 数値デー タ とからなるブロ ッ ク （以下、 移動指令ブロ ッ ク と云う） に対 してモー ダルに適用される。 移動指令ブ ロ ッ ク は修正前の元デー タ に含まれる。 コ — ド 「 G 9 8 」 は、 本実旌例の方法に特有の各種変換処理を指定すべく 例えばデータ修正処理中に元デー タ に追加される もので、 修飾コ ー ド 「 P O 」 〜 「 P 4」 が付される。 即ち、 コ ー ド 「 G 9 8 P 0 1 」 は ミ ラ ー変換コ ー ドで、 これに続く ディ メ ン ジ ョ ン ワ ー ドは、 キャ ラ ク タ X， γ， ζ, I ， J， K と各キ ャ ラ ク タ に続く数値デー タ （第 4 図中、 記 号 x d , y d, z d, i d, j d , k dで夫々示す〉 と からな る。 この ミ ラ一変換コ ー ドは、 任意の 2点 （例え ば、 点 （ X d, y d, z d ) と点 （ i d, j d , k d ) ) とを結ぶ直線の中点においてこの直線と直交して配され る ミ ラ ー平面による ミ ラ ー変換を定義する。 また、 コ ー ド 「 G 9 8 P 1 」 〜 「 G 9 8 P 3 J は位置変換指令コ ー ドで、 これに続く ディ メ ン ジ ョ ン ヮ ー ドによ り最初に指 定される任意の点を次に指定される任意点に （以下、 夫 々基準点及び対応点と云う） 、 例えば、 基準点 （ X a , y a , z a ) を対応点 （ i a， j a , k a ) に移動させ る位置変換を定義する。 基準点は例えば修正前の元デ— 夕 によ り生成される工具軌跡の一部区問を特定する点で あって も良く、 こ の場合、 対応点は移動先の点を表す。 更に、 コ ー ド 「 G 9 9 」 は本実施例の方法に特有の変換 解除指令コ ー ドで、 コ ー ド 「 G 9 8 J で指定された変換 処理の解除を定義する。
    [0044] 第 3 図に詳細に示すデー タ変換処理 （第 2 図のステ ツ プ S 1 0 6 に対応） において、 C P U 1 は、 例えば R A M 3 の所定記億領域に設けたメ モ リ Mに単位行列 Eをセ ッ トす る と共に指標 i を値 「 0 」 に リ セ ッ トする （ス テ ッ プ S 2 0 1 ) 。 次に、 元データ の最初のブロ ッ ク 「 0
    [0045] 1 2 3 4 5 ; 」 を R A M 3 から読出し （ス テ ッ プ S 2 0
    [0046] 2 ) 、 こ のデー タ ブロ ッ クが、 元データの終了を表すコ ー ドを含むブロ ッ ク， コ ー ド 「 G 9 8」 を含む変換指令 ブロ ッ ク， ディ メ ン ジ ョ ン ヮ 一 ド 「 X— Y— Z―」 を含 む移動指令プロ ッ ク又はコ ー ド 「 G 9 9 」 を含む変換指 令キ ヤ ンセルプロ ッ クであるか否かを順次判別する （ス テ ツ プ S 2 0 3 〜 S 2 0 6 ) o こ こでは、 これら ス テ ツ プでの判別結果がいずれも否定であるので、 C P U 1 は. ス テ ッ プ S 2 0 2 で読出 したデー タ ブロ ッ ク をデ一夕変 換処理後のデー タ と して R A M 3 の変換済みデータ記憶 領域に書込み （ ス テ ッ プ S 2 0 7 ) 、 ス テ ッ プ S 2 0 2 に る。
    [0047] ステ ッ プ S 2 0 2 で次のデータ ブロ ッ ク 「 G 9 8 P 1 X x a Y y a Z z a l i a J j a K k a ; 」 が読出され、 ステ ップ S 2 0 3 で当該データブロ ッ クが元データの終 了を表すか否かが判別される。 判別結果が否定であるの で、 こ のデータ ブロ ッ ク が変換指令ブロ ッ ク であるか否 かがス テ ッ プ S 2 0 4 において更に判別される。 デー ブロ ッ クがコ ー ド 「 G 9 8 」 を含むので、 こ こ での判別 結果は肯定になる。 従って、 デ—夕 ブロ ッ ク が修飾コ ー ド 「 P 0 」 又は 「 P 3 」 を含むか否かが順次判別される (ステ ッ プ S 2 0 8 , S 2 0 9 ) 。 こ こ では、 両判別結 果がいずれ 'も否定になる。 この場合、 ステ ッ プ S 2 1 0 に移行して、 デー タ プロ ッ ク に記述された コ 一 ド 「 G 9 8 P 1 J , 基準点を表す座標値 「 X a, y a , z a」 及 び対応点を表す座標値 「 i a， j a , k a 」 を C P U 1 に内蔵の レ ジス タ に夫々 一時記億する。 次いで、 ス テ ツ プ S 2 0 2 に戻る。
    [0048] C P U 1 は、 ステ ッ プ S 2 0 2 で読出した第 3番目の データ ブロ ッ ク 「 G 9 8 P 2 X b Y y b Z z b I i b J j b K k b ; 」 が、 元データの終了を表すコー ドを含 まないと ス テ ッ プ S 2 0 3 で判別し、 ス テ ッ プ S 2 0 4 で当該データ ブロ ッ クがコ ー ド 「 G 9 8」 を含むと判別 し、 更に、 ステ ッ プ S 2 0 8， S 2 0 9 においてこのデ 一夕 ブロ ッ クがコ ー ド 「 P 0 」 ， 「 P 3 」 のいずれをも 含まないと判別する。 従って、 第 2 番目のデー タ ブロ ッ ク の場合と同様、 C P U 1 は第 3 番目のデータ ブロ ッ ク に記述されたコ ー ド 「 G 9 8 P 2 」 ， 基準点を表す座標 値 「 x b， y b , z b」 及び対応点を表す座標値 「 i b， j b, k b」 を レ ジスタ に夫々記億させた後、 ス テ ッ プ S 2 0 2 に戻る。
    [0049] ス テ ッ プ S 2 0 2で次に読出される第 4 番目のデータ ブロ ッ ク 「 G 9 8 P 3 X X c Y y c Z z c I i c J ,j c K K c ； 」 に関するステ ッ プ S 2 0 3 及び S 2 0 4 での 判別結果は夫々否定及び肯定とな り、 又、 同ブロ ッ ク に 関する ス テ ッ プ S 2 0 8 及び S 2 0 9 での判別結果は夫 々否定及び肯定となり、 ス テ ッ プ S 2 1 1 に移行する。 ステ ッ プ S 2 1 1 において、 C P U 1 は、 3 つの基準点 を夫々表す座標値 「 x a , y a， z a 」 ， 「 x t>， y b, z b」 及び 「 x c , y c , z c」 な らびに 3 つの対応点 を夫々表す座標値 「 i a， j a , k a 」 ， 「 i b, j b, 1^ ゎ」 及び 「 1 (：， j c , k c」 を読出し、 これら座標 値に基づいて位置変換行列 M a を算出する。 位置変換行 列 M a は、 3 つの基準点の各々を これに関連する対応点 に一対一に対応づけるための、 一般には並進移動と回転 移動と の組合せ （第 5 図〉 からな り、 3 つの基準点及び 3 つの対応点か ら一義的に定義される。 しかも、 こ の位 置変換行列 M a を用いる こ と によ り、 X Y Z 3 次元座標 系上の任意の点に対して、 上記 3 つの基準点と 3 つの対 応点と の間に成立する位置関係と同一の位置関係にある 点を求める こ とができる。 即ち、 任意の座標値 （x， y, z) に位置変換行列 M a を乗じて得た座標値 （χ' , y'， z ) と の間の位置関係は、 基準点と対応点間に成立する 位置関係に等しい。
    [0050] ス テ ッ プ S 2 1 2 において、 C P U 1 は、 ス テ ッ プ S 2 1 1 で算出した位置変換行列 M a を指標 i に対応する メ モ リ M i (こ こではメ モ リ MO) に記憶させる。 次に、 ス テ ッ プ S 2 0 1 でメ モ リ Mに格納した行列にメ モ リ M i に格納した行列を乗じて得た行列 （こ こでは単位行列 E と位置変換行列 M a と の積に等しい行列 M a ) 、 すな わち合成変換行列をメ モ リ Mに記憶させる （ス テ ッ プ S 2 1 3 ) 。 そ して、 指標 i を 「 1 」 だけイ ンク リ メ ン ト した後、 ステ ッ プ S 2 0 2 に戻る。
    [0051] ステ ッ プ S 2 0 2で次に読出される第 5 番目のデータ ブロ ッ ク 「 G 9 8 P 0 X d Y y d Z z d I i d J J_d K JL L； 」 に関する ス テ ッ プ S 2 0 3 での判別結果は否 定とな り、 又、 同ブロ ッ ク に関する ステ ッ プ S 2 0 4及 び S 2 0 8 での夫々 の判別結果は肯定とな り、 従って、 ス テ ッ プ S 2 1 5 に移行する。 ス テ ッ プ S 2 1 5 におい て、 C P U 1 は、 第 5番目のデー タ ブロ ッ ク に含まれる 数値データ に基づいて ミ ラ ー変換行列 M b を算出する。 詳し く は、 C P U 1 は、 N Cデー タ中に追加してプロ グラ ム した第 5 番目のデー タ プロ ッ ク に含まれる 2 つの 座標値 （ x d, y d, z d ) , ( i d, j d， k d ) で 夫々表される 2 つの点を結ぶ直線を決定し、 次いで、 こ の直線の中点において該直線と直交する ミ ラ ー平面 Πを 決定する。 さ ら に、 ミ ラ ー平面 Π によって一義的に決定 される ミ ラ ー変換行列 M b を決定する。 第 6 図に示すよ う に、 行列 M b を用いて点 （χΓ . yl' . ζΓ ) ， （χ2' , ' , ζ2' ) 及び （χ3' , 3' , ζ3' ) に ミ ラ ー変換を施す と、 上記 3 つの点は ミ ラ ー平面 Π に関して これらの点と 対称な点 （XI", yl", ζΓ) , ( x2", y2", ζ2") および (x3". y3", ζ3") に夫々変換される。
    [0052] ス テ ッ プ S 2 1 5 に続く ス テ ッ プ S 2 1 6 において、 ミ ラ ー変換行列 M b は C P U 1 の制御下で指標 i ( = 1 ) に対応する メ モ リ M i ( M l) に格納される。 次に、 C P U 1 は、 メ モ リ Mに記憶した行列 （合成変換行列） に メ モ リ M i に格納した行列を乗じ、 この結果得た行列を それま で記億されていた行列に代えてメ モ リ Mに格納す る。 こ こ では、 位置変換と ミ ラー変換とを同時に定義す る位置変換行列 M a と ミ ラ ー変換行列 M b との積 M a - M b に等しい合成変換行列がメ モ リ Mに格納される。 次 いで、 C P U 1 により指標 i がイ ンク リ メ ン ト された後、 ス テ ッ プ S 2 0 2 に移行する。
    [0053] ステ ッ プ S 2 0 2で次に読出される第 6 番目のデータ ブロ ッ ク 「 G 0 1 X X 1 Y y 1 Z z 1 ； 」 に関する ス テ ッ プ S 2 0 3， S 2 0 4 での判別結果は双方共に否定と な り、 又、 ステ ッ プ S 2 0 5 で同ブロ ッ ク が移動指令ブ ッ ク である と判別され、 ステ ッ プ S 2 1 7 に移行する。 ステ ッ プ S 2 1 7 において、 C P U 1 は、 こ のデータ ブ ロ ッ ク に含まれる移動指令データ 「xl, yl. zl」 によ り 表される点についての変換処理を実行する。 即ち、 C P U 1 は、 移動指令データ 「xl, yl, zl」 に メ モ リ Mに変 換処理時点で記憶されている合成変換行列を乗じて変換 後の点を表す座標値 「χΓ. yl", zl"」 を求める。 こ こ では、 移動指令デー タ に乗じ られる合成変換行列は位置 変換行列 M a と ミ ラ ー変換行列 M b との積 M a · M b に 等し く、 従って、 移動指令点についての位置変換と ミ ラ -変換とが同時に実行される。 例えば、 第 7 図に示す点 (xl, yl, zl) が行列 M a を用いた位置変換処理によ つ て点 （ xl' . yl' . ζΓ ) に先ず変換され、 更に、 行列 M b を用いた ミ ラ ー変換処理によって ミ ラ ー平面 Πに関して 点 （χΓ , yl* . ζΓ ) と対称な点 （χΓ, yl", zl") に変 換される。 但し、 実際には、 移動指令デー タ 「xl, yl. zl」 と行列 M a と M b との積に等しい行列 M a ' M b と に基づいて、 座標値 「 xl", yl", ζΓ」 が C P U 1 によ り直ちに算出される。 そ して、 ス テ ッ プ S 2 1 7 に続く ステ "ノ ブ S 2 0 7 において、 C P U 1 は、 変換後の点の 座標値 「xl"， yl", zl"」 を変換処理実行後のデータ と して R A M 3 に書込む。
    [0054] 次いで、 C P U 1 は元データ の次のデー タ ブロ ッ ク を 読込む （ス テ ッ プ S 2 0 2 ) 。 こ こでは移動指令ブロ ッ クが読込まれる ので、 ス テ ッ プ S 2 0 2 に続いて一連の ステ ッ プ S 2 0 3 〜 S 2 0 5 , S 2 1 7及び S 2 0 7 力 S 順次実行される。 この結果、 移動指令デー タ 「x2, y2. z2」 で表される点に対応する変換後の点を表すデータ 「x2", y2", z2"」 が R A M 3 に窨込まれる。 次の移動 指令ブロ ッ ク の場合も同様で、 移動指令デー タ 「x3, y3, z3J に対応する変換後のデー タ 「x3", y3", z3"」 が R A M 3 に書込まれる。 第 8図は、 この時点までに R A M 3 の変換済みデータ記憶領域に格納されたデー タ内 谷を不す o
    [0055] その後、 C P U 1 は、 ス テ ッ プ S 2 0 2 で読込んだ次 のデー タ ブロ ッ ク の種別を判別する。 こ こ では、 デー タ ブロ ッ ク 「 G 9 9 ； 」 が読込まれるので、 ステ ッ プ S 2 0 3 〜 S 2 0 5 での判別結果がいずれも否定となり、 ス テ ツ プ S 2 0 6 で同ブロ ッ クが変換指令キ ャ ンセ ルブロ ッ ク である と判別される。 この場合、 ステ ッ プ S 2 1 8 に移行する。 ス テ ッ プ S 2 1 8 において、 C P U 1 は、 当該移行時点においてメ モ リ Mに格納されている変換行 列に、 指標 i に対応する メ モ リ M i-1にこ の時点で格納 されている変換行列の逆行列を乗 じ、 この結果得た変換 行列をそれまで記億されていた変換行列に代えてメ モ リ Mに格納する。 こ こでは、 メ モ リ M, メ モ リ M i-1 ( = Ml) に変換行列 M a · M b及び M bが夫々格納されて お り、 ス テ ッ プ S 2 1 8 において変換行列 M a ( = M a • M b · M b -1) が算出， 記億される。 即ち、 ミ ラ ー変 換のための定義が解除される。 こ の様に、 変換解除指令 ブロ ッ ク が元データから読取られる度に、 最後に定義さ れた変換指令が解除される。 そ して、 解除された変換指 令に関連する変換行列のメ モ リ M i-1における記憶を実 質的に ク リ アすべく、 C P U 1 は、 ス テ ッ プ S 2 1 9 で、 指標 i を 「 1 J だけディ ク リ メ ン ト し、 すなわち、 メ モ リ M i-1を次に定義される変換行列を記憶自在に した後、 ス テ ッ プ S 2 0 2 に移行する。
    [0056] ステ ッ プ S 2 0 2で R A M 3 から次のデー タ ブロ ッ ク 「 G 9 9 ; 」 を読込むと、 C P U 1 は、 ス テ ッ プ S 2 0 3 〜 S 2 0 6 を実行して当該デー タ プロ ッ ク が変換指令 キ ャ ン セ ルブロ ッ クである と判別し、 従って、 メ モ リ M に格納されている変換行列に、 指標 i に対応する メ モ リ M i-1に格納されている変換行列の逆行列を乗じ、 こ の 結果得た変換行列を メ モ リ Mに格納する （ ス テ ッ プ S 2 1 8 ) 。 こ こでは メ モ リ M， メ モ リ M i-1 ( = M 0) に変 換行列 M a が夫々格納されており、 単位行列 E ( = M a • M a —1) が算出され、 メ モ リ Mに記億される。 即ち、 位置変換のための定義が解除される。 また、 指標 i がデ ィ ク リ メ ン 卜 されて位置変換行列のメ モ リ M0における 記憶がク リ アされ （ス テ ッ プ S 2 1 9 ) 、 ス テ ッ プ S 2 0 2 に移行する。
    [0057] そ の後、 C P U 1 は、 ス テ ッ プ S 2 0 2 に おいて R A M 3 か ら元デー タ の次のブロ ッ ク を読出す度に、 上記一 連のス テ ッ プの対応する ものを実行する。 繰り返して述 ベる と、 データ ブロ ッ ク が元デー タの終了を示していな ければ （ S 2 0 3 ) 、 同ブロ ッ ク が位置変換指令ブロ ッ ク， ミ ラ ー変換指令ブロ ッ ク， 移動指令ブロ ッ ク 又は変 換指令キ ヤ ンセ ルプロ ッ ク のいずれであるかを判別する (ステ ッ プ S 2 0 4〜 S 2 0 6 , S 2 0 8 , S 2 0 9 ) 0 データ ブロ ッ ク が上記 4 種類のいずれでもない場合、 同 ブロ ッ ク を変換済みデー タ と して R A M 3 に書込む （ス 'テ ツ プ S 2 0 7 ) 。 位置変換指令プロ ッ ク の場合、 同ブ ロ ッ ク から読取った基準点及び対応点を表す 1 組の座標 値デ— 夕 と これと同様に読取った 2組の座標値デー タ と に基づいて位置変換行列 M a を算出する （ ス テ ッ プ S 2 1 1 ) 。 ミ ラ ー変換指令ブロ ッ ク の場合は、 同ブロ ッ ク から読取った 2 点を表す座標値データ に基づいて ミ ラ ー 変換行列 M b を算出する （ステ ッ プ S 2 1 5 ) 。 そ して、 ステ ッ プ S 2 1 2又は S 2 1 5 で変換行列を算出する度 に、 算出 した変換行列を変換行列格納用メ モ リ の最新の 領域 M iに記憶させ （ス テ ッ プ S 2 1 3， S 2 1 6 ) 、 又、 当該変換行列をそれまでに夫々算出された変換行列 の積 （初めは単位行列 E ) に等し く かつメ モ リ Mに格納 されている行列に乗じ、 この結果得た行列、 すなわち、 任意の数のかつ任意の種類の変換行列を合成したものに 等価な行列をメ モ リ Mに格納する （ステ ッ プ S 2 1 3 ) c 移動指令プロ ッ ク の場合には、 同ブロ ッ ク から読取った 移動指令点を表す座標値デー タ に メ モ リ Mに格納した変 換行列を乗じ、 この結果得た変換後のデー タ を書込む ( S 2 1 7 , S 2 0 7 ) 。 変換指令キ ャ ン セ ルブロ ッ ク の場合は、 最新の変換行列の逆行列をメ モ リ M内の行列 に乗じて得た行列をメ モ リ Mに格納し （ S 2 1 8 ) 、 こ れによ り、 最新の変換行列に関連する変換処理のみを解 除する。
    [0058] その後、 ステ ッ プ S 2 0 2 で R A M 3 か ら読出したデ 一タブ口 ッ ク中に元デー タ の終了を表すプロ グラ ムェ ン ドコー ド （例えば、 コ — ド 「 M 0 2 」 ） が含まれている と、 C P U 1 は、 元デ一 夕 の全ブロ ッ ク についてのデー タ変換処理 （第 3 図） を完了した と判別し、 フ ラ グ Fを データ変換処理完了を表す値 「 1 」 にセ ッ ト し （ステ ツ プ S 2 2 0 ) 、 N Cデー タ編集処理 （第 2 図） のステ ツ プ S 1 0 7 に移行する。
    [0059] ス テ ッ プ S 1 0 7 において、 R A M 3 の変換済みデー タ記億領域に格納した変換後のデータ に基づいて C R T 画面上に工具軌跡が C P U 1 の制御下で描画され、 その 後、 C P U 1 は待機状態に入る （ ス テ ッ プ S 1 0 8 ) 。 オペ レータは、 描画された工具執跡が所望の ものである か否かを検討し、 所望の工具軌跡でなければ、 所望のェ 具軌跡を生成するために N Cデー タを更に修正すべく、 キー ボー ド 5 の リ ト ラ イ キーを操作する。 こ の牛—操作 に応じて、 C P U 1 は元データの修正の要否を問う メ ッ セー ジを C R T画面上に表示させた後、 待機状態に入る (ステ ッ プ S 1 0 2 ) 。
    [0060] こ こ では、 所望の工具執跡を生成可能なよ う に元デー タを修正すべく、 オペ レー タ によ り修正実行キーが操作 され、 C P U 1 は、 これに応じてフ ラ グ F をデータ変換 処理未了を表す値 「 0」 に リ セ ッ ト し （ス テ ッ プ S 1 0 3 ) 、 次いで、 上述のデー タ修正処理に入る （ステ ッ プ S 1 0 4 ) 。 データ修正処理中、 オペ レー タ は元データ 修正のため所要のキーボー ド操作を行い、 C P U 1 は牛 —ボー ド操作に応じて元データを修正しこれを R A M 3 に格納する。 データ修正処理の終了後、 C P U 1 は再び 待機状態に入る （ステ ッ プ S 1 0 2 ) 。
    [0061] オペ レータ は、 必要に応じてス テ ッ プ S 1 0 2 のデー タ修正処理を繰り返し行わせた後、 キ—ボー ド 5 のエ ス ケープキーを操作する。 こ のキー操作に応 じて、 C P U 1 はフ ラ グ Fがデータ変換処理完了を表す値 「 1 」 であ るか否かを判別する （ス テ ッ プ S 1 0 5 ) 。 ステ ッ プ S 1 0 3 でフ ラ グ Fが値 「 0 」 に リ セ ッ ト されているので、 ス テ ッ プ S 1 0 6 に移行して、 修正した元データ につい て上述のデータ変換処理が C P U 1 によ り実行される。 そ して、 デー タ変換処理を施した元データ に基づいてこ れに対応する工具軌跡が C R T画面上に描画される （ス テ ツ プ S 1 0 7 ) 。 所望の工具軌跡が依然と して得られ なければ、 上述のデータ修正処理を再度実行する。
    [0062] その後、 所望の工具執跡が得られたと判別する と、 ォ ペ レ— タ はキー ボー ド 5 の編集終了キーを操作する。 C P U 1 はこのキ一操作に応じて、 R A M 3 の変換済みデ -夕記憶領域に書き込まれ所望の工具軌跡を生成可能な N Cデー タを、 編集済みデータ と して、 R A M 3 から N Cデー タ記億メ モ リ 4 に転送， 格納し、 或は、 R A M 3 からディ ス ク コ ン ト ロー ラ 6 を介して第 2 フ ロ ッ ピ一デ イ ス ク F L 2 に転送， 格納する （ ス テ ッ プ S 1 1 0 ) 。 次いで、 C P U 1 はステ ッ プ S 1 1 1 においてフ ラ グ F を値 「 0 」 に リ セ ッ ト して N Cデータ編集処理を終了す O
    [0063] ステ ッ プ S 1 0 6 でのデータ変換処理直後に C R T画 面上に描画された工具軌跡が所望の ものでないと判断し て、 オ ペ レータ が リ ト ラ イ キーを操作したに もかかわら ず、 元デー タ の修正の要否を問う メ ッ セー ジの表示に応 じてオ ペ レータ が元デー タ の修正が不要である と判断し て修正不実行キー （ヱス ケープキー） を操作する と、 C P U 1 はフ ラ グ Fの値が 「 1 」 であるか否かを判別する (ステ ッ プ S 1 0 5 ) 。 データ変換処理直後はフ ラ グ F は値 「 1 」 にセ ッ ト されているので、 C P U 1 は、 変換 処理後のデータ の修正の要否を問 ぅ メ ッセー ジを C R T 画面上に表示させ、 次いで待機状態に入る （ステ ッ プ S 1 0 9 ) 。 ォペ レ—夕がデータを修正すべきである と判 断して修正実行キーを操作する と、 C P U 1 は、 このキ 一操作に応じてデータ修正処理に入る （ス テ ッ プ S 1 0 4 ) 。 一方、 オ ペ レータ がデータ修正不要と判断してェ スケー プキーを操作する と、 C P U 1 の制御下で工具執 跡が再度描画される （ステ ッ プ S 1 0 7 ) 。 その後、 所 望の工具軌跡が得られたと判断してオ ペ レー タが編集終 了キー を操作する と、 編集済みデー タを N Cデータ記億 メ モ リ 4又は第 2 フ ロ ッ ピ一ディ ス ク F L 2 に格納して N Cデー タ編集処理を終了する （ ス テ ッ プ S 1 1 0 , S 1 1 1 ) o
    [0064] 本発明は上記実施例に限定されず、 種々 の変形が可能 でめ o
    [0065] 例えば、 上記実施例では、 位置変換指令ブロ ッ ク及び ミ ラ ー変換指令プロ ッ ク の双方を元データ 中に追加して プロ グラ ム した場合について説明 したが、 これに代えて、 元デー タ中に位置変換指令ブロ ッ ク のみを、 或は、 ミ ラ 一変換指令ブロ ッ ク のみを追加して も良い。
    [0066] 第 9 図に示すよ う に、 位置変換指令ブロ ッ ク のみを追 加した場合は、 上記実施例についての説明から明らかな よ う に、 3 つの基準点 （xa. ya, za) ， （ xb, yb, zb) , ( xc, yc, zc) と 3 つの対応点 （ ia, ja, ka) , ( ib, jb, kb) ， （ic. jc, kc) とから算出した位置変換行列 M a を用いて、 移動指令点 （xl, yl, zl) ， （x2, y2, z2) , (x3, y3, z3) の夫々 に位置変換処理が施される。 第 9 図の元デー タ に対応する編集後の N C データの内容 を第 1 0 図に示す。 第 1 0 図中、 座標値 （ χΓ , yl' , ζΓ ) , ( χ2' , yl' , ζ2' ) ， （χ3· , y3，， ζ3' ) は位置 変換後の移動指令点を夫々表す。
    [0067] 第 1 1 図に示すよ う に、 ミ ラ—変換指令ブロ ッ ク のみ を追加 した場合は、 同ブロ ッ ク中に記述した 2 つ座標値 (xd, yd, zd) ， （ id. jd, kd) から算出 した ミ ラ —変 換行列 M b を用いて移動指令点 （ χΓ , yl' , zl' ) , (χ2' , y2' , ζ2· ) , ( χ3' , y3" . ζ3' ) の夫々 に ミ ラ ー 変換処理が施される。 第 1 1 図の元データ に対応する編 集後の N Cデー タ の内容を第 1 2 図に示す。 第 1 2 図中、 座標値 ( xl", yl", zl" ) , (x2", y2", ζ2") ， ( χ3". y3". ζ3") は ミ ラ ー変換後の移動指令点を夫々表す。
    [0068] 又、 本発明は、 メ イ ンプロ グラ ム と一群のサブプロ グ ラ ムとからなる N Cデー タ にも適用可能である。
    [0069] この種の N C データ の メ イ ンプロ グラ ム は、 例えば第 1 3 図に示すよ う に、 プロ グラ ム番号を特定するための デ一 夕 ブロ ッ ク 「 0 0 0 1 ; 」 と、 サブプロ グラ ムを呼 び出すためのコ ー ド 「Μ 9 8」 と呼び出すべきサブプロ グラ ムを指定するためのサブプロ グラ ム番号 「 Ρ 0 0 2」 〜 「 Ρ 0 0 4 」 とを含むデー タ ブロ ッ ク と、 メ イ ンプロ グラ ムのプロ グラ ムェ ン ドを表すコ ー ド 「 Μ 3 0」 を含 むデー タ ブロ ッ ク とを含んでいる。 そ して、 上記実施例 の場合と同様、 本発明に特有の変換指令ブ π ッ ク例えば 位置変換指令ブロ ッ ク 「 G 9 8 P 1 〜 ； 」 ， 「 G 9 8 P 2〜 ； 」 ， 「 G 9 8 P 3 〜； 」 （こ こで、 記号 「〜」 は 座標値データ等を表す） 及び変換指令キ ャ ン セルブロ ッ ク 「 G 9 9 ； 」 がメ イ ンプロ グラ ム中に追加 してプロ グ ラ ム される。 ま た、 サブプロ グラ ムの各々 は、 サブプロ グラ ム番号を特定するためのデー タ プロ ッ ク 「 0 0 0 2 ； 」 ， 「 0 0 0 3 ; 」 又は 「 0 0 0 4 ; 」 と、 所要数の 移動指令ブロ ッ ク 「〜； 」 と、 サ ブプロ グラ ムの終了を 表すコ — ド 「M 9 9」 を含むデー タ ブロ ッ ク とを含んで いる。
    [0070] 第 1 3 図の N Cデータ に関するデータ変換処理におい て、 3 つの位置変換指令ブロ ッ ク の記述内容に基づいて 上記実施例の場合と同様に算出した位置変換行列 M a 1 を用いて、 夫々 のサブプロ グラ ムに含まれる全ての移動 指令ブロ ッ ク について位置変換処理が順次施される。 第 1 4 図は第 1 3 図の元デー タ に対応する編集後の N Cデ 一夕を示す。 又、 第 1 5 図の左半部に、 元の N Cデータ のサブプロ グラ ムの移動指令プロ ッ ク の内容に従って生 成される工具軌跡を示し、 第 1 5 図の右半部に、 編集後 の N Cデータ に対応する同様の工具軌跡を示す。 結局、 元の N Cデータ のサブプロ グラ ムによって定義されたェ 具軌跡例えば部品形状は、 上記位置変換処理によ り、 こ れら工具軌跡相互間の位置関係を保ったま ま、 所要の位 置領域に夫々平行移動される。 こ の様に、 第 1 3 図の N Cデー タ に本発明を適用する と、 単にメ イ ンプロ グラ ム 中に位置変換ブロ ッ ク を定義する こ とによ り、 メ イ ンプ ロ グラ ムで指定したサブプロ グラ ムの全てに同様の位置 変換処理を施すこ とができ る。
    [0071] メ イ ンプロ グラ ム中に位置変換のみを定義した第 1 3 図の例を更に変形して、 メ イ ンプロ グラ ム中に ミ ラ —変 換のみを或は位置変換及び ミ ラ -変換の双方を定義可能 である。 この場合の自動プロ グラ ミ ング装置の作動は上 記実施例および第 1 3 図についての説明から明かなので, その説明を省略する。 第 1 6 図は、 メ イ ンプロ グラ ム と一群のサブプロ グラ ムとからなる N Cデータ の別の例を示す。 第 1 6 図にお いて、 メ イ ンプロ グラ ム は、 位置変換指令ブロ ッ ク及び 変換指令キ ヤ ン セルプロ ッ クを含まない点を除いては第 1 3 図のメ イ ンプロ グラ ム と同様に作成されている。 サ ブプロ グラ ムの各々 は、 第 1 3 図のサブプロ グラ ム と同 様、 サブプロ グラ ム番号を特定するためのデータ プロ ッ ク と、 移動指令ブロ ッ ク と、 サブプロ グラ ムの終了を表 すデー タ ブロ ッ ク とを含んでいる。 そ して、 各サ ブプロ グラ ム には、 本発明に特有の位置変換指令ブロ ッ ク 「 G 9 8 P 1 〜 ； 」 ， 「 G 9 8 P 2〜 ； 」 ， 「 G 9 8 P 3〜 ； 」 （ こ こで、 記号 「〜」 は座標値デー タ等を表す） 及 び変換指令キャ ンセルブ b ッ ク 「 G 9 9 ; 」 が追加して プロ グラ ム されている。
    [0072] 第 1 6 図の N Cデータ に関するデータ変換処理におい て、 サブプロ グラ ム番号 「 0 0 0 2 」 で特定されるサブ プロ グラ ムが呼び出される と、 同サブプロ グラ ムに含ま れる 3 つの位置変換指令プロ ッ ク の記述内容に基づいて 位置変換行列 M a 2が算出され、 次いで、 こ のサブプロ グラ ムに含まれる全ての移動指令プロ ッ ク について行列 M a 2 を用いて位置変換処理が順次施される。 又、 次の サブプロ グラ ムの呼び出 し時、 位置変換行列 M a 3 が同 様に算出され、 行列 M a 3 を用いて同サブプロ グラ ム中 の全ての移動指令プロ ッ ク についての位置変換処理が行 われる。 更に、 最後のサブプロ グラ ムの呼び出し時には 同様に算出された位置変換行列 M a 4 を用いて同様の位 置変換処理が行われる。 第 1 7 図は第 1 6 図の元デー タ に対応する編集後の N C データを示す。 又、 第 1 8 図の 左半部に、 元の N Cデー タ のサブプロ グラ ムの移動指令 ブロ ッ ク の内容に従って生成される工具軌跡を示し、 第 1 8 図の右半部に、 編集後の N Cデータ に対応する同様 の工具軌跡を示す。 第 1 8 図から明らかなよ う に、 第 1 6 図の各々 のサ ブプロ グラ ムの位置変換指令プロ ッ ク は、 工具軌跡を平行移動させ るための行列 M a 2又は M a 4 を定義する座標値データ或は工具軌跡を平行移動及び回 転移動させるための行列 M a 3 を定義する座標値データ を含む。
    [0073] 結局、 元の N Cデー タ の夫々のサブプロ グラ ムによつ て定義された工具軌跡例えば部品形状は、 上記位置変換 処理によ り、 互いに別個独立に所要の回転位置にかつ所 要の位置領域に夫々移動される。 こ の様に、 第 1 6 図の N Cデータ に本発明を適用する と、 夫々のサブプロ グラ ム中に位置変換ブロ ッ ク を定義する こ とによ り、 元の N C デー タ の夫々 のサブプロ グラ ムの移動指令ブロ ッ ク に 定義した座標値データを利用して、 素材の使用効率が高 い部品配置を実現可能な新たな N Cデータ を生成できる t なお、 第 1 6 図の例を更に変形して、 メ イ ンプロ グラ ム 中に ミ ラ ー変換のみを或は位置変換及び ミ ラ ー変換の双 方を定義可能である。
    [0074] 更に、 上記実施例及び各種変形例では 3 次元 N Cデー L O 夕 について説明 したが、 本発明は 2次元 N C データ に対 しても適用可能である。 この場合、 各々、 基準点及び対 応点を表す座標値データ を含む 2 つの位置変換指令プロ ッ クを N Cデー タ中にプロ グラムすれば足り る。 すなわ ち、 3 組の基準点及び対応点に基づいて位置変換行列を 算出する上記実施例とは異なり、 2 次元 N Cデータ の場 合は、 2組の基準点及び対応点に基づいて位置変換行列 を算出できる。 又、 ミ ラ ー変換指令ブロ ッ ク 中の 2 つの 点の各々 を表す座標値データを 3 次元デー タ で構成した 上記実施例とは異なり、 各座標値データを 2 次元データ で構成すれば足り る。
    [0075] 上記実施例及び各種変形例では、 修飾コ ー ド 「 P 1 」 〜 「 P 3 」 を付 した位置変換指令コ ー ド 「 G 9 8」 を各 々 の位置変換指令ブロ ッ ク に含めた力 N Cデータ中の 所要の位置変換指令プロ ッ ク のみに コ ー ド 「 G 9 8」 を 含める と共に、 コ ー ド 「 G 9 8」 が、 コー ド 「 G 0 1 」 と同様に、 モー ダルで作用するよ う に規定しても良い。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1. 作成済みの N Cデー タ中に変換指令を追加してプロ グラ ムする工程 （ a ) と、 前記 N Cデー タ中に変換解 除指令を追加 してプロ グ ラ ムする工程 （ b ) と、 前記 N C データから前記変換指令を読取った と きに変換行 列を自動的に算出し定義する工程 （ c ) と、 前記変換 行列の定義後でかつ前記変換解除指令の読取り前にお いて、 前記 N Cデータ から移動指令を読取る度に、 前 記変換行列を用いて前記移動指令に関連する点を変換 して変換後の点を自動的に求める工程 （ d ) と、 前記 変換後の点を用いて前記 N Cデー タを自動的に書換え る工程 （ e ) とを備える N Cデータ編集方法。
    2. 前記変換指令は、 位置変換指令コー ドと、 任意に設 定可能な一群の基準点を夫々表す座標値データ と、 前 記一群の基準点に夫々対応する一群の対応点を夫々表 す座標値デー タ とからなる位置変換指令を含み、 前記 —群の基準点を成す基準点の数を前記 N Cデー タ の次 元に一致する よ う に選択した請求の範囲第 1 項記載の N C デー タ編集方法。
    3. 前記変換指令は、 ミ ラ ー変換指令コー ドと、 ミ ラ ー 平面に直交して延び中点に前記 ミ ラ ー平面が配される 直線を指定する 2 つの点の夫々 を表す座標値データ と からなる ミ ラ ー変換指令を含み、 各前記座標デー タ の 次元を前記 N Cデー タ の次元に一致させた請求の範囲 第 1 項記載の N Cデー タ編集方法。
    4 . 前記変換指令は、 位置変換指令コ - ド， 任意に設定 可能な一群の基準点を夫々表す座標値デー タ及び一群 の基準点に夫々対応する一群の対応点を夫々表す座標 値デー タからなる と共に前記一群の基準点を成す基準 点の数を前記 N Cデー タ の次.元に一致するよ う に選択 した位置変換指令と、 ミ ラ ー変換指令コ ー ド及び ミ ラ 一平面に直交して延び中点に前記 ミ ラ—平面が配され る直線を指定する 2 つの点の夫々を表す座標値データ からなる と共に各前記座標値デー タ の次元を前記 N C デー タ の次元に一致させた ミ ラ ー変換指令とを含む I青 求の範囲第 1 項記載の N Cデー タ編集方法。
    5 . 前記 N Cデー タから の前記位置変換指令コ ー ドの読 取り時、 前記基準点及び対応点を表す座標値デ- タ に 基づいて自動的に算出 した位置変換行列を用いて、 移 動指令に関連する点に対応する位置変換後の点を自動 的に求める請求の範囲第 2項記載の N C データ編集方 法 0
    6 . 前記 N Cデー タからの前記ミ ラ ー変換指令コ ー ドの 読取り時、 前記 2 つの点を表す座標値デー タ に基づい て自動的に算出した ミ ラ ー変換行列を用いて、 移動指 令に関連する点に対応する ミ ラ ー変換後の点を自動的 に求める請求の範囲第 3 項記載の N Cデー タ編集方法 c
    7 . 前記 N Cデータからの前記位置変換指令コ ー ド又は 前記 ミ ラ -変換指令コ - ドの読取り時、 前記基準点及 び対応点を表す座標値デー タな らびに前記 2 つの点を 表す座標値データの対応する も の に基づいて自動的に 算出 した位置変換行列又は ミ ラ ー変換行列を用いて、 移動指令に関連する点に対応する位置変換後又は ミ ラ 一変換後の点を自動的に求める請求の範囲 4項記載の N C データ編集方法。
    . 前記 N Cデー タ中に複数の変換指令をプ ロ グラ ム し、 前記複数の変換指令のいずれか一つの読取り に応じて 最新の変換行列が算出される度に、 それま でに順次算 出された変換行列の積に最新の変換行列を乗じて最新 の合成変換行列を自動的に求め、 前記最新の合成変換 行列をそれまでの合成変換行列に代えて移動指令に関 連する点の変換に用いる変換行列と して定義する請求 の範囲第 1 項記載の N Cデータ編集方法。
    . 前記変換解除指令が読取られる度に、 最後に定義し た合成変換行列に代えて、 前記最後に定義した合成変 換行列の一回前に定義された合成変換行列を前記移動 指令に関連する点の変換に用いる変換行列と して定義 する請求の範囲第 8項記載の N Cデータ編集方法。
    0 . 前記 N C データ はメ イ ンプ ロ グラ ム と一群のサブ プロ グ ラ ムと よ り なり、 前記メ イ ンプロ グ ラ ム中にプ ロ グ ラ ム した変換指令を前記メ ィ ンブロ グ ラ ム及び前 記一群のサブプロ グラ ムについて有効にする請求の範 囲第 1 項記載の N Cデータ編集方法。
    1 . 前記 N C データ はメ イ ンプロ グラ ム と一群のサブ プロ グラ ムと よ り なり、 各前記サブプロ グラ ム中にプ ロ グラ ム した変換指令を当該サ ブプロ グラ ムについて 有効にする請求の範囲第 1 項記載の N C データ編集方 法 0 "
    2 . 前記工程 （ e ) において書換えた N Cデー タ に従 つて制御対象物の移動経路をグラ フ ィ ッ ク表示し、 前 記書換えた N Cデータ のオペ レータ によ る修正を許容 する請求の範囲第 1 項記載の N Cデータ編集方法。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0433460A1|1991-06-26|
    US5297023A|1994-03-22|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1990-12-13| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
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    1991-01-30| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990908650 Country of ref document: EP |
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    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP1/143105||1989-06-07||
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