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    公开号:WO1990013003A1
    申请号:PCT/JP1990/000428
    申请日:1990-03-29
    公开日:1990-11-01
    发明作者:Atsushi Abe；Yoshio Sakai
    申请人:Furuno Electric Company, Limited；
    IPC主号:G01C19-00
    专利说明:
    [0001] 明細書 発明の名称
    [0002] ジャイ ロコ ンパス
    [0003] 技術分野
    [0004] この発明は、 短期静定性能を向上させたジャィ口コンパスに関す る。 背景技術
    [0005] 一般にジャイ ロコンパスは、 ジャィロロ一夕に対し地盤の旋転に 応じたブリセッションを生じさせることによって指北させるように 構成され、 通常運転時は地球上の緯度における地盤の東旋および東 方傾斜に応じたプリセッショ ンを常に生じさせることによって指北 安定させている。
    [0006] しかしながら、 ジャイロコンパスの起動時にロータの回転軸の方 位が北からずれている塌合、 またロータ回転軸の地盤に対する傾斜 が静定時の傾斜角からずれている場合には、 地盤の東方傾斜および 東方旋回によるプリセッ ショ ンが生じ、 ロータの指北端が楕円軌道 を描き、 長時間経過後に静定する。 このジャイロコンパスの起動後 から静定までの間は正確な方位測定を行うことができないため、 可 能な限り短時間に静定できるようにしなければならない。 発明の開示
    [0007] この発明の目的は、 ジャイロコンパスの短期静定性能を大幅に向 上させ得るジャイロコンバスを提供することである。
    [0008] この発明のジャイロコンパスの第一の特徴は、 ロータ回転軸の地 盤に対する傾斜を検出する傾斜計と、 ロータの水平軸回りに トルク を加える水平軸卜ルク印加装 gと、 ロータの垂直軸回りにトルクを 加える垂直軸卜ルク印加装置と、 ロータ起動後の第 1段階で垂直軸 トルク印加装 gの制御によりロータを水平に起立させる自動起立制 御手段と、 第 2段階で傾斜計の出力からロータの傾斜角速度を求め ると ともに、 この傾斜角速度に対応して前記水平軸トルク印加装置 および垂直軸トルク印加装置を制御してロータを短期静定する短期 静定制御手段とを具備することである。
    [0009] この発明 ジャィ口コンパスの第二の特徵は、 ロータ回転軸の地 盤に対する傾斜を検出する傾斜計と、 ロータの水平軸回りにトルク を加える水平軸トルク印加装置と、 ロータの垂直軸回りにトルクを 加える垂直軸トルク印加装 Sと、 ロータ起動後の第 1段階で垂直軸 トルク印加装置の制御によりロータを水平に起立させる自動起立制 御手段と、 第 2段階で傾斜計の出力からロータの傾斜角速度を求め ると ともに、 この傾斜角速度に対応して前記水平軸トルク印加装置 および垂直軸卜ルク印加装置を制御してロータを短期静定する短期 静定制御手段とを有するジャイロコンパスにおいて、 ジャイロコン パス静定時のロータ傾斜角を記憶する静定時傾斜角記憶手段と、 第 3段階で垂直軸トルク印加装 Sを制御してロータの傾斜角を静定時 傾斜角に修正する傾斜修正制御手段を設けたことである。
    [0010] この発明のジャイ ロコンパスの第一の特徴に関しては、 ジャイロ コンバスのロータの起動後以下に述べる第 1段階から第 4段階の順 に制御が行われる.
    [0011] 第 1段階 （自動起立）
    [0012] ロータの起動直後に、 ロータの水平軸がどの方向に倒れているか を傾斜計の出力信号によつて判定し、 追従サーボに偏差を与えるこ とによって懸吊線をねじり、 ロータを水平軸の回りにブリセ 'ジショ ンさせて水平に起立させる。
    [0013] 第 2段階 （短期静定）
    [0014] 傾斜計出力信号の微分成分の増幅率を高めて、 ロータの水平軸回 り に トルクを加える水平軸 トルク印加装 g (以下 トルカ一とい う。 ） を駆動することにより振揺周期を短く し、 また傾斜計出力信 号の撒分成分の一部に対応する トルクをロータの垂直軸回りに加え ることによって振摇を減衰させる. この動作によってロータの回転 軸を短期間に子午線面に一致させる。
    [0015] 第 3段階 （傾斜修正）
    [0016] 第 2段階においては、 まだロータの傾斜が静定時の傾斜角に一致 していない。 静定時のロータの傾斜角は次式で表される。
    [0017] 13 = H · ω · sin / K p ( 1) ここで H ： ローター角運動量
    [0018] β ： 傾斜角
    [0019] ω ：地球の自転角速度
    [0020] Φ ： 緯度
    [0021] Κ ρ ： 傾斜角に対するトルカ一出力の比 （増幅率） そこでこ 段階では、 口ランなどの航法装置や海図などから緯度 情報を求め、 上式の傾斜角を自動的に計算し、 追従サーボに偏差を 与えてロータの垂直軸回りにトルクを加えることによってロータの 傾斜をその傾斜角に一致させる，
    [0022] 第 4段階 （通常動作）
    [0023] 以上の動作の結果、 ロータの回転軸が指北しその傾斜が静定時の 傾斜角に一致したので、 トルカ一の出力トルクを傾斜計出力の比例 成分と微分成分の適度な混合とし、 またトルカ一に対する増幅率を 下げて振摇周期を 8 4分周期として以後通常のジャィ口コンパスの 動作を行わせる。
    [0024] 以上のようにしてジャイ ロコンバスを短期間に静定させること力5 できる。
    [0025] この発明のジャイロコンパスの第 2の特徴に関しては、 次のよう な課題を解決して、 より短期間且つ正確にジャィ口コンパスを静定 させるものである。
    [0026] すなわち上記第 3段階で自動的に求める静定時のロータ傾斜角 は、 理論的な値であって、 実際の静定後の傾斜角とは少し異なる。 その理由を以下に述べる。
    [0027] ジャイロコンパスの製造に際しては、 水平軸回りの重心を厳密に 調整して所定位置に合わせるが、 それでも数学的な正確さで調整す ることはできない。 また、 温度変化に対して重心が動かないように 各部材の構成が水平軸の回りに対称となるように設計されるが、 部 材のばらつきなどによつて若干の重心移動がある。
    [0028] ロータに加えられる水平軸回りのトルクは、 これら重心によって 発生する トルクと トルカ一が出力する トルクを合計したものであ る。 この合計トルクはその緯度の地球の自転速度に対応して、 ロー タの指北端がブリセッションし、 北を追いかけるに必要なトルクで あるから、 一定である。 従って、 上記重心のありかたによって トル カー出力が増減することになる。 一方トルカ一出力は傾斜計の出力に対応して制御されるものであ るため、 上記のようにトルカ一出力が一定でないことは、 静定時の 傾斜角が一定でないことを意味する。
    [0029] このように上記重心のありかたによつて静定時の傾斜角は理論値 と正確に一致せず、 上記短期静定動作の第 3段階において、 ロータ の傾斜角を理論的な静定時の傾斜角に合わせても、 傾斜角の微小差 によって、 正確な静定に達するまでになお若干の時間が必要にな る。
    [0030] この発明の第 2の特徴は、 上記短期静定動作を行う第 3段階にお いて、 そのジャイロコンパスの実際の静定後の傾斜角に一致できる ようにして前述の課題を解決したジャィ口コンパスを提供すること にある。 図面の簡単な説明
    [0031] 第 1図はこの発明の実施例であるジャィ口コンパスのブロック図 である。 第 2図はこの発明の実施例であるジャイロコンパスの制御 系のブロック線図である， 第 3図〜第 5図はそれぞれ同ジャィ口コ ンパスにおける静定時傾斜角記憶手段の具体例を示すプロツク図で ある。 実施例
    [0032] 第 1図において、 1 はジャイロコンパスの機構部であり、 ジャィ ロロ一タ 2およびこれを支持するジンバル 3からなる。
    [0033] ジャイロロータ 2は、 そのケース 2 aが垂直軸 3 aによ り支持さ れ、 さらに懸吊線 3 bにより懸吊されている，
    [0034] 垂直軸 3 aおよび懸吊線 3 bは垂直環 3 cに軸周囲回転可能に軸 支され、 また、 この垂直環 3 cは水平璟 3 dに対し水平軸 3 e周囲 に回転自在に支持され、 水平琮 3 dは追従璟 3 f のアーム 3 gに回 転自在に支持されている，
    [0035] 垂直璟 3 cを支持する水平軸 3 eには、 その軸周囲にトルクを与 える 卜ルカ一 4と、 ジャイロロータ軸の地盤に対する傾斜を検出す る傾斜計 5が設けられ、 また、 追従環 3 f にはジャイロロータ 2の 垂直軸回りに トルクを加えるとともにジャイロロータ 2の回転を追 従するサ一ボモータ 6が設けられている。
    [0036] また、 垂直璟 3 cとジャイロロータ 2との間に追従センサ 7が設 けられ、 上記サーボモータ 6はこの追従センサ 7の検出信号により 作動し、 追従璟 3 f をジャイロロータ 2に追従させ、 これとともに ジャイ ロコンパスによる方位検出を可能としている。
    [0037] 上記傾斜計 5には、 この傾斜計の出力信号を演算処理して トル カー 4およびサーボモータ 6を制御する次に述べる回路が設けられ ている。
    [0038] 検波回路 8は傾斜計 5の出力信号からロータの傾斜角に対応する 信号を発生する。 積分器 9は検波回路 8の出力信号を積分し、 減衰 器 1 0は積分器 9の出力を一定比率に減衰させる。 加算器 1 2は検 波回路 8の出力信号からスィ ツチ 1 1により選択された信号成分を 減算する。 卜ルカ一駆動回路 1 3は加算器 1 2の出力信号に基づき トルカ一 4を羝動する， 静定時傾斜角記 '度手段 1 5は静定後のロー 夕傾斜角を記悝する装置であり、 加算器 1 6は検波回路 8の出力信 号に対して静定時傾斜角記憶手段 1 5の出力信号分を減算すること によってサーボモ一タ 6の追従サ一ボ系に偏差を与える。 夕イマ 1 8はスィ ッチ 1 1 . 1 4 . 1 7の切替制御および卜ルカ一駆動回路 1 3の増幅率制御を行うことにより第 1段階から第 4段階の各制御 を順次行—う。
    [0039] 第 1図に示した制御系の動作は次のとおりである。
    [0040] 第 1段階 （良勸起立）
    [0041] スィ ッチ 1 7を①に切り替えて検波回路 8の出力信号をサ一ボ モータ 6に入力し、 追従サーボ系に偏差を与えることによって懸吊 線をねじり、 ロータを水平軸の回りにプリセッショ ンさせて水平に 起立させる。
    [0042] 第 2段階 （短期静定） スィ ッチ 1 1 を a側に切り替えるとともに、 スィ ッチ 1 7を②に 切り替える。 このこ とによ り加算器 1 2の出力には検波回路 8の出 力信号から積分器 9による積分値の減算結果が得られる。 このとき の積分器 9 と加算器とは等価的に微分器として機能し、 加算器 1 2 の出力にはロータの傾斜角の微分成分 （ d 3 / d t ) が得られ、 卜 ルカ一駆動回路 1 3がこの微分成分に対して大きな増幅率で 卜ルカ —4を駆動する。 このときの増幅率は 8 4分周期 （シユウラーの周 期） に無関係に大きく設定され、 これによ り振摇周期が短くなる。 また、 上記微分成分の一部がサーボモータ 6に入力される。 このこ とによ り振揺が減衰し、 ロータの回転軸が短期間に子午線面に一致 する。
    [0043] 第 3段階 （傾斜修正）
    [0044] スィ ッチ 1 7を③に切り替えるこ とによって検波回路 8の出力信 号 βから静定時傾斜角記憶手段 1 5の出力信号 /3 sを減算した値を サ―ボモータ 6へ入力する。 すなわち追従サーボ系に β sの偏差を 与える。 このことにより地盤の東旋による緯度に応じたロータの傾 斜角に一致する。 静定傾斜角記愫手段 1 5は後述するように、 この ジャイ ロ コ ンパスが正確に静定したときの傾斜角が記憶されてい て、 従来のように理論式 （（1) 式参照） によって与えられるもので はないため、 この第 3段階の動作を終了した時点でジャィ口コンパ スを正確に静定させることができる，
    [0045] 第 4段階 （通常動作） '
    [0046] スィ ッチ 1 1 を b側に切り替えることによってトルカ一 4の出力 卜ルクを傾斜計 5の出力の比例成分と撒分成分の適度な混合とし、 また、 トルカ一駆動回路 1 3の增幅率を下げて、 振揺周期を 8 4分 周期に設定する， またスイ ッチ 1 7を④に切り替えて以降通常の ジャイ ロコンパスとして動作させる。
    [0047] と ころでジャイロコンパスの ¾源がオフされればロータの回転が 停止するため、 ロータ回転軸の方位および傾斜は静定時とは異なつ た状態となるが、 このようにジャイロコンパスの電源がオフされる 状態は、 通常ジャイロコンパスが備えられている船舶などの航行体 が停泊して地盤に対して固定されている状態である。 従って電源が オフされているあいだ緯度は変化しない。 そこでジャイ ロコンパス が正確に静定しているとき、 例えばジャイロコンパスの電源をオフ する直前に第 1図に示したスィ ッチ 1 4を閉じて静定時の傾斜角を 静定時傾斜角記慷手段 1 5に記慷させる. ジャイロコンパスの起動 後は、 上述したように第 3段階において、 この静定時傾斜角記憶手 段 1 5の出力によって直接ロータの傾斜角を制御することができ る。
    [0048] 第 1 図の制御系をブロック線図で表せば第 2図に示すようにな る。 第 2図において実線部分は各回路によるブロック、 破線部分は 制御または外力 （地盤の東旋、 東方傾斜） によるジャイロコンパス の挙動である。
    [0049] 同図において 2 0は緯度 Φにおける地盤の東方傾斜角速度 （ ω cos φ ) 、 2 1は東方傾斜角速度が時間経過とともに積算されてい く状態 （ 1 / S ： 積分要素） を示している。 また、 図中 2 2はサー ボモータ 6により与えられる垂直軸回りのトルクに対して 1 /Hの ブリセッ ショ ンが上下方向 （ |3方向） に与えられることを示してい る。 同様に図中 2 3はトルカ一 4により水平軸回りに印加される 卜 ルクの 1 /Hのプリセッションが東西方向 （ α方向） に与えられる ことを示している， また図中 24は緯度 Φにおける地盤の東旋角速 度 （ c sin Φ ) 、 2 5は地盤の東旋角速度と トルカ一 4による水平 軸回りの 卜ルクの合計値が積分されて東西方向に変位角が与えられ ることを示している。 なお 2 6はジャイロロータの指北端が指して いる初期方位値である，
    [0050] また同図において 6 ' の K tはサーポモータ 6に入力される信号 に対する垂直軸回りに与えられる トルクのゲイ ン、 K i は減衰器 1 0のゲイ ン、 K pはトルカ一駆動回路 1 3のゲイ ンをそれぞれ示 している。
    [0051] このように制御系を構成したこ とによ り 、 第 3段階においてス ィ 、 チ 1 7が③に切り替えられることによ り、 サーボモータ 6の追 従サーボ系に対して静定時傾斜角記 '度手段 1 5の傾斜角 0 sが偏差 として与えられ、 これによりロータの傾斜角が静定時の傾斜角に一 致するようになる。
    [0052] 次に上記静定時、 傾斜角記憶手段の具体例について幾つかの例を 示す。
    [0053] 第 3図は静定時傾斜角記憶手段に相当する回路とこれに接続され る回路部分について示している。
    [0054] 第 3図において 5は電解液を用いた傾斜計であり、 検波回路 8は ロータの傾斜角に応じた锾圧信号を発生する。 A D変換器 3 0は検 被回路 8の出力信号をディ ジタルデータに変換する。 発振回路 3 4 は一定周期でタイ ミング信号を発生する回路であり、 メモリ 3 1 は このタイ ミング信号の発生時に A D変換器 3 0の出力データを記憶 することによ り静定時傾斜角を更新する回路である。 このメモリ 3 1 は通常鼋源ライン + Eからダイオード 3 7を介して電源供給が行 われるが、 ¾源+ Eの遮断時には電池 3 5によってダイオード 3 6 を介して電源供給がなされる。 遮断回路 3 2は電源 + Eの通鼋時に 導通し、 メモリ 3 1の記憶データを出力する。 D A変換器 3 3はそ のデータをアナログの電圧信号に変換して前記静定時傾斜角 3 s と して加算器 1 6へ出力する. 第 3図に示した回路は次のように動作する. 先ず第 4段階すなわ ち通常動作においては «源 + Eから回路各部に電源供給がなされ る。 これにより発振回路 3 4が一定周期でタイ ミング信号をメモリ 3 1 へ与え、 メモリ 3 1 はその都度ロータの傾斜角データを更新す る。 その後たとえばこのジャイ ロ コンパスを備える船が停泊し、 ジャイ ロコンパスの電源が遮断されたとき発振回路 3 4を含むその 他の回路が動作を停止する。 ただしメモリ 3 1だけは ¾池 3 5によ り ダイオー ド 3 6を介して電源供給がなされ、 記儻内容を保持す る。 従ってメモリ 3 1 には停泊後電源遮断前の最後の傾斜角データ が残ることになる。 なお、 バックアップ用の II池 3 5の髯圧は通常 時の電源電圧 + Eより若干低い電圧であり、 この電池 3 5が通常時 に消費されることはない。 また、 メモリ 3 1の消費電力は撒少であ り、 遮断回路 3 2の作用とあいまって電池 3 5の消費電力は僅かで ある。 従って後日ジャイロコンパスに電源が投入されるまでロータ の静定時における傾斜角を正確に記惶しておく ことができる。 ジャ イ ロコンパスへの镙源投入後 D A変換器 3 3から傾斜角データ β s が出力されるため、 上述のように第 3段階においてロータの傾斜角 が正確な静定時の傾斜角に一致するよう直接制御されることにな る。
    [0055] 第 3図に示した構成において遮断回路を備えたメモリで 3 1 , 3 2を置き換えることも可能である。 また、 第 3図に示した例で は、 発振回路 3 4から一定周期で発生されるタイミ ングでロータの 傾斜角が更新されるが、 この発振回路 3 4の代わりに手動スイ ッチ を設け、 ジャイロコンバスの停止前にその手動スィ ツチを操作して 記憶させることもできる。 また、 停止時に電源 + Eの ¾圧が僅かに 低下しはじめる現象を捉えて、 傾斜角データを記'度するタイ ミング 信号を発生する回路を設けてもよい。 また D A変換器 3 3を廃し、 加算器 1 6の代わりに A D変換器 3 0の出力データとメモリ 3 1 の 出力データとを直接比較するディジタル比較器を用いてもよい。
    [0056] また、 アナログの記慷装 βによって傾斜角を記愫することも可能 である。 その例を第 4図に示す。 第 4図において 5 0は差動増幅回 路、 5 1 はモータ、 5 4はボテンショメータであり、 ボテンショメ ータ 5 4はギア 5 2、 5 3を介してモータ 5 1により回転駆動され る， ポテンショメータ 5 4には基準電圧 + V , — Vを印加し、 その 摺動子鼋圧を差動増幅回路 5 0へ帰還させている， この制御系はサ ーボシステムであるから、 ポテンショメータ 5 4の摺動子電圧が検 波回路 8の出力鼋圧すなわちロータの傾斜角に対応する電圧と一致 するようにサーボモータ 5 1が回転する。 この場合にモータ 5 1の 回転を極端に遅く し、 ジャイロコンパスの起動後の 1〜 2時間は傾 斜角が大きな場合にも僅かしか回転しないように構成すれば、 ポテ ンショメータの摺動子電圧はやがて静定時の傾斜角に対応する罨圧 に一致する， その後ジャイロコンパスの電源が遮断されたときモー 夕 5 1 は回転しないため、 ポテンショメ一夕 5 4が静定時の傾斜角 を機械的に記憒することになる。 その後電源が復帰すればポテンシ ョメータ 5 4の摺動子 ¾圧が第 3段階における静定時傾斜角信号 β s と して使用できるわけである，
    [0057] ジャイ ロコンパスの制御系をマイクロコンビユー夕で行うことも 可能である。 その場合の例を第 5図に示す。
    [0058] 第 5図において 4 1はディジタル潢箅処理を行う C P U、 4 2は その処理プログラムを予め記憒する R O M . 4 3は各種演算処理時 のワーキングエリアとして用いられ、 静定時傾斜角データを記憶す る領域を有する R A Mである. この R A M 4 3は通常動作時にダイ オード 3 7を介して電源が供給され、 停止時には ¾池 3 5によ りダ ィオード 3 6を介して髦源が供給される， 検波回路 8は傾斜計 5か ら出力される信号を検波してロータの傾斜角に応じた電圧信号を発 生し、 A D変換器 3 0はこれをディ ジタルデータに変換する。 C P U 4 1 は必要なタイ ミングで I / Oボー卜 4 0を介して傾斜角 のディ ジタルデータを読み込み、 各段階に応じて第 2図に示した演 算処理を行う。 そしてサーボモータの出力トルクに相当するデータ を 1 ノ 0ポー卜 4 4へ出力する。 D A変換器 4 5はこれをアナログ 信号に変換しサーボモータ駆動回路 4 6へ出力する。 サーボモータ 驅動回路 4 6は入力された電圧信号に応じてサ一ボモータ 6を駆動 する。 また C P U 4 1 は 卜ルカ一 4の出力すべき トルクデータを I / Oポート 4 7へ出力する。 これによ り D A変換器 4 8はその データをアナログ信号に変換し、 トルカ一駆動回路 4 9へ出力す る。 トルカ一駆動回路 4 9は入力された罨圧信号に応じて トルカ一 4を駆動する。
    [0059] 第 5図に示した構成で C P U 4 1 は第 3段階において一定周期 で、 またはジャイ ロコンパスの電溫遮断直前にロー夕の傾斜角デー 夕を R A M 4 3の特定領域に記憒し、 その後のジャイロコンパス起 動時の第 3段階においてそのデータを静定時傾斜角データとして用 いる。
    [0060] この発明によれば次のような効果を奏することができる。
    [0061] ( 1 ) ジャイロコンパスの機械的調整の不完全性が静定時のロータ 傾斜角に与えている影響も加味して傾斜角が記憶され、 これが次の 起動時における第 3段階で用いられるため、 第 3段階でより短時間 で静定する。
    [0062] ( 2 ) 例えば寒冷地域から熱帯地域へ船が航行することなどによ り、 ジャイ ロコンパスに温度変化が与えられ、 微少な重心の変動が あっても、 次に熱帯地域で起動する際に、 静定時の最適な傾斜角を 与えるこ とができる。
    [0063] ( 3 ) 従来、 傾斜角を与える補助手段と して、 ロランなどの緯度情 報を出力できる航法装置や操作者が海図などから緯度を読み取って 手動により緯度を設定する機構が必要であつたが、 本発明によりそ れらが不要になる。
    权利要求:
    Claims請求の範囲
    ( 1) ロータ回転軸の地盤に対する傾斜を検出する傾斜計と、 ロータの水平軸回りにトルクを加える水平軸トルク印加装置と、 ロータの垂直軸回りに卜ルクを加える垂直軸トルク印加装置と、 ロータ起動後の第 1段階で垂直軸トルク印加装置の制御によ り ロータを水平に起立させる自動起立制御手段と、
    第 2段階で傾斜計の出力からロータの傾斜角速度を求めるととも に、 この傾斜角速度に対応して前記水平軸トルク印加装置および垂 直軸卜ルク印加装 を制御してロータを短期静定する短期静定制御 手段とから成るジャイロコンパス，
    (2) ロータ回転軸の地盤に対する傾斜を検出する傾斜計と、 口一 タの水平軸回りにトルクを加える水平軸トルク印加装置と、 ロータ の垂直軸回りに卜ルクを加える垂直軸トルク印加装置と、
    ロータ起動後の第 1段階で垂直軸卜ルク印加装置の制御によ り ロータを水平に起立させる自動起立制御手段と、 第 2段階で傾斜計 の出力からロータの傾斜角速度を求めるとともに、 この傾斜角速度 に対応して前記水平軸トルク印加装置および垂直軸トルク印加装置 を制御しでロータを短期静定する短期静定制御手段とを有するジャ イロコンパスにおいて、
    ジャイロコンパス静定時のロータ傾斜角を記 '度する静定時傾斜角 記憶手段と、
    第 3段階で垂直軸卜ルク印加装置を制御してロータの傾斜角を静 定時傾斜角に修正する傾斜修正制御手段を設けたことを特徴とする ジャイ ロ コ ンパス。
    ( 3 ) 静定時傾斜角記憶手段が、
    ジャイ ロ コ ンパス静定時のロータ傾斜角を表わすデジタル信号を 記憶することを特徴とする請求項 2記載のジャイ ロコ ンパス。
    ( 4 ) 静定時傾斜角記憶手段が、
    ジャイ ロコンパス静定時のロータ傾斜角を表わすデジ夕ル信号を 記憶する記憶器と、
    ジャイ ロコンパスが停止する前の上記デジタル信号を上記記憶器 に書き込む書き込み手段とで構成されることを特徴とする請求項 2 または 3に記載されるジャイ ロコ ンパス。
    ( 5) 第 1段階、 第 2段階又は第 3段階の各段階において、 水平軸 トルク印加装置及び/又は垂直軸トルク印加装置を C P Uを用いて 制御することを特徴とする第 2項記載のジャイロコンパス。
    新たな ¾
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    DK288890A|1990-12-05|
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    法律状态:
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    1990-11-29| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 2032135 Country of ref document: CA |
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP1/95854||1989-04-14||
    JP9585489A|JPH02272315A|1989-04-14|1989-04-14|Gyrocompass|DE19904090610| DE4090610T1|1989-04-14|1990-03-29|Kreiselkompass|
    KR1019900702590A| KR920700393A|1989-04-14|1990-03-29|자이로 컴퍼스|
    DK288890A| DK288890A|1989-04-14|1990-12-05|Gyrokompas|
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