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    公开号:WO1990010272A1
    申请号:PCT/JP1990/000276
    申请日:1990-03-02
    公开日:1990-09-07
    发明作者:Shinsuke Sakakibara；Yoshiharu Nagatsuka
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G06T17-00
    专利说明:
    [0001] - 一 明 細 書
    [0002] 3 次元パ ラ メ ト リ ッ ク モデ リ ン グ方法
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 3 次元立体を数学的 に記述 し たモ デルを生 成する モ デ リ ン グ方法に関 し、 特に、 形状変化を来す 3 次元立体のモ デルを も正確に生成可能な 3 次元パ ラ メ ト リ ッ ク モ デ リ ン グ方法に関する。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 3 次元立体 （例えば計算機援用設計シ ス テ ムでの設計 対象物又は自動プ ロ グラ ミ ン グでの プロ グ ラ ム作成対象 物と し て の機械） を数学的に記述 した 3 次元モ デルを生 成する こ と は公知であ る。 典型的な 3 次元モ デルは、 機 械各部の頂点， 稜線な どの機械の幾何学的な特徴を表す 幾何デー タ と、 機械各部の結合関係を表す位相デー タ と か らな る形状デー タ を用いて記述 される。 そ して、 従来 の 3 次元モデ リ ン グでは、 機械は完全な剛体と して取り 扱われる。 その一方で、 機械各部には撓み， 捻れ等の形 状変化が発生す る こ と があ る。 こ の場合、 形状変化を来 した機械部分の位置， 姿勢は、 3 次元モデルにおけ る当 該機械部分の位置， 姿勢か ら変化する。 従 って、 3 次元 立体を剛体と して捉えた従来の 3 次元モ デルによ つ ては 形状変化を来す 3 次元立体を正確 に記述で き ない場合が あ り、 そ の結果、 種々 の不具合が生 じ る。
    [0007] 例えば、 片持ち梁構造の ロ ボ ッ ト ア ー ム には撓みが生 じ る。 こ のため、 ロ ボ ッ ト を剛体 と して捉えた従来の 3 - 次元モデルを用いた場合には、 例えば、 オ フ ラ イ ンで作 成した動作プロ グ ラ ム の良否を正確に判断でき ない こ と があ る。 即ち、 ロ ボ ッ ト ア ー ム の形状変化が考慮さ れな い従来の 3 次元モ デルを用いてかつ動作プロ グラ ム に基 づいて行われる ロ ボ ッ ト運転の シ ミ ュ レ ー シ ョ ン におい て、 ロ ボ ッ ト 各部同士の間及びロ ポ ッ ト 各部と作業対象 と の間に干渉が発生せず、 従って、 こ の動作プ ロ グラ ム に問題はない と判断 した場合で も、 動作プ ロ グ ラ ム に従 う ロ ボ ッ ト の実際運転中、 ロ ポ ッ ト ア ー ム の形状変化に 起因 して干渉が発生する こ と があ る。
    [0008] 発 明 の 開 示
    [0009] 本発明の目的は、 形状変化後の 3 次元立体を正確に記 述したモ デルを生成可能な 3 次元パ ラ メ ト リ ッ ク モデ リ ン グ方法を提供す る こ と にあ る。
    [0010] 上述の 目的を達成する ため、 本発明によれば、 3 次元 立体の幾何学的特徴及び位相構造を夫々表す幾何デ - タ 及び位相デー タ で記述さ れる 3 次元モデルを生成する 3 次元パ ラ メ ト リ ッ ク モデ リ ン グ方法が提供される。 こ の 方法は、 3 次元立体の形状変化を表す形状変化デ - タ を 決定す る工程 （ a ) と、 幾何デ— 夕， 位相デー タ及び形 状変化デー タ に基づいて形状変形後の 3 次元立体を表す 3 次元モ デルを生成する工程 （ b ) と を備え る。
    [0011] 上述の よ う に、 本発明によれば、 3 次元立体の幾何学 的特徴， 位相構造及び形状変化を夫々表す幾何デ - タ， 位相デー タ及び形状変化デー タ に基づいて 3 次元モデル を生成す る ので、 形状変化後の 3 次元立体を正確に記述 した 3 次元モ デルを生成でき る。
    [0012] 図 面 の 簡 単 な 説 明
    [0013] 第 1 図は本発明の一実施例によ る 3 次元パラ メ ト リ ッ ク モデ リ ン グ方法が適用 される 自動プロ グ ラ ミ ン グ装置 を示すブ ロ ッ ク 図、 及び、 第 2 図は第 1 図の装置におい て用い ら れる形状デー タ の構造を示す概念図であ る。
    [0014] 発明を実施する ための最良の形態
    [0015] 第 1 図を参照す る と、 本発明の一実施例の 3 次元パ ラ メ ト リ ッ ク モ デ リ ン グ方法を実施する 自動プロ グラ ミ ン グ装置は、 形状変化を来す 3 次元立体か ら な る機械例え ばロ ボ ッ ト， ベル ト コ ンベアを正確に表す 3 次元 デル を生成す る も ので、 中央処理装置 （以下、 C P U と云 う ） 1 0 と、 自動プ ロ グラ ミ ン グ装置の制御に用い る制御プ ロ グラ ム を格納 し た読出 し専用メ モ リ （ R O M ) 1 1 と、 後述の形状デー タ を含む各種デー 夕 を記憶するための読 出 し書込みメ モ リ （ R A M) 1 2 と、 後述の座標変換処 理を含む各種処理を実行するため の浮動小数点演算用プ 口 セ ッ サ 1 3 と を備えている。
    [0016] ま た、 自動プ ロ グ ラ ミ ン グ装置は、 指令キー及び数字 キー を含む各種キ ー を有する キー ボー ド 2 0 と C R T画 面 （後述） 上での カ ー ソ ル移動及び C R T 画面を介す る 位置入力を行う た めのカ ー ソ ル 2 1 と に接続 した入出力 ポー ト 1 4 と、 作成済みの形状デー タ を格納す るための ド デ ィ ス ク 2 4 に接続 した ヽ ー ドデ ィ ス ク コ ン ト 口 ー ラ 1 5 と を備え る。
    [0017] さ ら に、 自動プ ロ グ ラ ミ ン グ装置は、 フ レ ー ムバ ッ フ ァ を有す る表示用 メ モ リ 1 6 と、 グ ラ フ ィ ッ ク デ ィ ス プ レ イ 装置 （以下、 C R T と云う 〉 2 3 の表示動作を制御 するため の C R T制御装置 2 2 と を備え、 C R T画面上 に 3 次元立体の 2 次元画像及び力 一 ソ ルを表示する よ う に してい る。 上記要素 1 1 〜 1 6 及び 2 2 はバス 1 7 を 介 して C P U 1 0 に夫々接続されている。 また、 第 1 図 中、 符号 1 8 及び 1 9 は、 必要に応 じてバス 1 7 に夫々 接続可能な拡張用 R A M及び拡張用 R O Mを夫々表す。
    [0018] 本実施例において、 モ デル化さ れるべき機械 （ 3 次元 立体） は、 例えばロ ボ ッ ト， コ ン ペ了であ っ て、 複数群 の機械構成部 （複数の立体部群） か らな る。 各々 の機械 構成部群は 1 つ以上の機械構成部 （ 3 次元立体部） か ら な り、 各々 の機械構成部は 1 つ以上のセルか らな る。 更 に、 各々 のセ ルは 1 つ以上の面に関連 し、 各々 の面は 1 つ以上の稜線に関連し、 各々 の稜線は 1 つ以上の頂点に 関連 して いる。
    [0019] そ して、 機械を表す形状デー タ は第 2 図に示すデー タ 構造を有 してい る。 即ち、 形状デー タ は、 機械各部間の 接続関係 （位相構造） を表す位相幾何学的デー タ （以下、 位相デー タ と云 う ） 3 0 と、 機械の幾何学的特徵を表す ユー ク リ ッ ド幾何学的デー タ （以下、 幾何デー タ と云 う ） 4 0 と、 機械の形状変化を表す形状変化デー タ 5 0 と か らな る。 位相デー タ 3 0及び幾何デー タ 4 0 は、 公知の 境界表現法を用いて夫々 作成される。
    [0020] 位相デ - タ 3 0 は、 機械の階層構造 （立体 -立体部群 一立体部一 セ ル一面一稜線一頂点） に対応 して階層化さ れた各種デー タ よ り な る。 すなわ ち、 位相デー タ 3 0 は、 グノレー プデー タ 3 1 , ボデ ィ デー タ 3 2 , セ ルデー タ 3 3， 面デー タ 3 4 , 稜線デー タ 3 5 及び頂点デー タ 3 6 を含む。 デー タ 3 1 〜 3 6 は所定の接続関係で記述さ れ、 全体と し て機械各部間の接続関係すなわち立体の位相構 造を表す。
    [0021] 詳 し く は、 位相デー タ 3 0 は、 複数のグルー プデー タ
    [0022] 3 1 すなわち複数の第 1 識別コ ー ドを含み、 第 1 識別コ ー ドの各々 は、 立体を構成する複数の立体部群の対応す る一つ （一つ の機械構成部群） を表す。 ま た、 各該 グル ー プデ一 夕 3 1 に対応 して夫々設けたボデ ィ デー タ 3 2 の各々 は、 こ れに対応する 1 つの立体部 （機械構成部） が属する 1 つ の立体部群を表す第 2 識別コ ー ド と、 当該 立体部を表す第 3 識別コ ー ド と、 こ の立体部の材質等を 表す付加情報と を含む。 各該ボデ ィ デー タ 3 2 に対応 し て夫々設けたセ ルデー タ 3 3 の各々 は、 こ れに対応する 1 つ のセ ルが属す る 1 つ の立体部を表す第 4 識別コ ー ド と、 当該セ ルを表す第 5 識別コ ー ド と、 各該セ ルに属す る 1 つ以上の面を表す第 6 識別コ 一 ド と を含む。
    [0023] さ ら に、 各該セ ルデー タ 3 3 に対応 して夫々設けた面 デー タ 3 4 の各々 は、 こ れに対応す る 1 つの面を表す第 7 識別 コ ー ド と、 こ の面に隣接す る 1 つ以上の面を表す 一 第 8 識別 コ ー ド と、 該 1 つの面に属する 1 つ以上の稜線 を表す第 9 識別コ ー ド と を含む。 ま た、 各該面デー タ 3 4 に対応 して夫々 設けた稜線デー タ 3 5 の各々 は、 これ に対応する 1 つ の稜線を表す第 1 0 識別コ ー ド と、 こ の 稜線にお いて互い に隣接する 2 つ の面を表す第 1 1 識別 コ ー ド と、 当該稜線の両端をなす 2 つの頂点を表す第 1 2 識別コ ー ドと、 こ の稜線に接続された 1 つ以上の稜線 を表す第 1 3 識別 コ ー ド とを含む。 そ して、 各該稜線デ 一 夕 3 5 に対応 し て夫々設けた頂点デー タ 3 6 の各々 は、 これに対応する 1 つの頂点を表す第 1 4 識別コ ー ド と、 こ の頂点が属す る 1 つ以上の稜線を表す第 1 5 識別コ — ド と を含む。 、 幾何デー タ 4 0 は、 グルー プデー タ 3 1 によ り表され る各々 の立体部群 （機械構成部群） の、 基準と な る特定 の立体部群に対す る位置及び姿勢を表す 4 行 4列の同次 変換行列 4 1 を含む。 こ の変換行列 4 1 は、 ノ ー マ ル べ ク ト ノレ n ( n x， n y, n z ) ， オ リ エ ン テ ー シ ョ ン べ ク ト ル 0 ( O x， 0 y, 0 z ) , ア プロ ー チ ベ ク ト ル a ( a x, a y， a z ) 及び位置ベ ク ト ル 1 ( 1 χ , l y, 1 ζ ) を用いて下記のよ う に表さ れる。
    [0024] ヽ
    [0025]
    [0026] ま た、 幾何デー タ 4 0 は、 各々 の稜線デー タ 3 5 によ り 表さ れ る稜線の式を表すデー タ 4 2 を含む。 本実施例 では、 各々 の稜線はベー ゼ （Bezier) 曲線又は B—ス プ ラ イ ン曲線で表わ され、 各デー タ 4 2 は、 こ れに対応す る稜線の両端間に夫々設定 した 2 つの曲線定義点の夫々 の座標位置成分 x l, y 1, z l及び x 2, y 2, z 2を表す デー タ に よ り構成されている。 更に、 幾何デー タ 4 0 は、 各々 の頂点デー タ 3 6 によ り表さ れる頂点の座標位置成 分 x ， ， y ' , z ， を表すデー タ 4 3 を含む。
    [0027] 形状変化デー タ 5 0 は、 複数の姿勢変化デー タ 5 1 と、 複数の稜線変化デー タ 5 2 と複数の頂点変化デー タ 5 3 と を含む。 各々 の姿勢変化デー タ 5 1 は、 機械の形状変 化に伴っ て生 じた機械構成部群の対応する 1 つの姿勢変 化を補償する た め の も ので、 同次変換行列 4 1 の対応す る 1 つ に関連 し、 下記の 4 行 4 列の同次変換行列 5 1 か らな る。
    [0028] 、
    [0029] ま た、 各々 の稜線変化デー タ 5 2 は、 稜線の式を夫々 表すデー タ 4 2 の対応する 1 つ に関連 し、 当該デー タ 4 2 によ り 表さ れる 2 つの曲線定義点の夫々 ©座標位置成 分の変化量 δ χ ΐ, δ y 1. <5 z lおよ び 5 x 2, δ y 2, 5 z 2で構成さ れている。 さ ら に、 各々 の頂点変化デ— タ 5 3 は、 頂点デー タ 3 6 の対応する 1 つ によ り 表され 一 一 る 1 つの頂点の座標位置成分の変化量 5 x <5 y ' ' δ ζ ' で構成さ れてい る。
    [0030] 以下、 上述のよ う に構成された 自動プ ロ グラ ミ ン グ装 置の作用を説明す る。
    [0031] 先ず、 自動プ ロ グラ ミ ン グ装置は、 オ ペ レー タ操作に 応 じて、 機械 （立体） を完全な剛体と して捉えた場合の 機械の仮の 3 次元モデルを従来公知のよ う に生成する。 仮の 3 次元モデル は位相デー タ 3 0 及び幾何デー タ 4 0 か らな る形状デー タ で記述され、 ドデ ィ ス ク 2 4 に 格納さ れる。
    [0032] オ ペ レ ー タ は、 機械の形状変化を考慮 し、 即ち、 機械 を非剛体 と して捉えた場合におけ る機械の 3 次元モデル を生成すべ く、 機械構成部群の各々 の寸法形状， 材質， 荷重状態等の力学的パラ メ ー タ に基づいて姿勢変化デ— 夕 5 1， 稜線変化デー タ 5 2 及び頂点変化デー タ 5 3 を 適宜手段を用いて算出 し、 次いで、 キー ボー ド 2 0 を操 作 して 自動プロ グ ラ ミ ン グ装置を 3 次元モ デル生成モ ー ドにセ ッ ト し、 さ ら に、 モデル化すべき機械 （立体） を 表す識別 コ ー ドを入力する。 こ の オ ペ レー タ操作に応 じ て、 自動プロ グ ラ ミ ン グ装置の C P U 1 0 は、 - ドデ イ ス ク 2 4 か ら ー ドデ ィ ス ク コ ン ト ロ ー ラ 1 5 を介 し て R A M I 2 へ当該機械を表す仮のモデルを記述 した形 状デー タ を転送， 記憶さ せ、 オ ペ レ ー タ 操作に待機す る < オ ペ レ ー タ は、 コ マ ン ド 「 Transform Group」 をキ ー ボー ド 2 0 を介 して自動プロ グラ ミ ン グ装置に入力 して 当該装置を姿勢変化デ— 夕入力モ ー ドに セ ッ ト した後、 特定すべ き グル - プ （機械構成部群） を表す第 1 識別コ ー ドを入力 し、 更に、 姿勢変化デー タ即ち 同次変換行列 5 1 の要素 5 η χ , δ n y, δ n z, δ O x, δ 0 y, δ 0 z , δ 1 , 5.1 y, S I z を夫々入力する。 C P U 1 0 は、 第 1 識別コ ー ド及び姿勢変化デー タ 5 1 の入 力に応 じて、 デー タ 5 1 を R A M 1 2 の、 入力コ ー ドに 対応す る メ モ リ 領域に格納する。 なお、 既に、 当該領域 にデー タ が格納さ れてい る場合に は新 しいデー タ 5 1 に 更新さ れる。 必要に応じて、 その他のグルー プに つ いて の姿勢変化デー タ 5 1 が同様に入力 される。
    [0033] 次に、 オ ペ レ ー タ は、 コ マ ン ド 「 Transfer Edge」 を 入力 して 自動プロ グ ラ ミ ン グ装置を稜線変化デ ー タ入力 'モ ー ドに セ ッ ト し た後、 特定すべ き稜線を表す第 1 0 識 別コ ー ドを入力 し、 さ ら に、 稜線変化デ ー タ 5 2 を構成 する デー タ成分 5 x 1, (5 y 1, 6 z 1, δ χ 2, δ γ 2, 5 ζ 2を夫々入力する。 C P U 1 0 は、 第 1 0 識別コ ー ド及び稜線変化デー タ 5 2 の入力に応 じて、 デー タ 5 2 を R A M 1 2 の、 入カコ ー ドに対応する メ モ リ 領域に更 新自在に格納す る。 必要に応 じて、 その他の稜線につ い て の稜線変化デー タ 5 2 が同様に入力される。
    [0034] 次に、 オ ペ レ ー タ は、 コ マ ン ド 「 Tr an sfer Vertex」 を入力 して自動プ ロ グラ ミ ン グ装置を頂点変化デー タ 入 力モ ー ド に セ ッ ト した後、 特定すべき頂点を表す第 1 4 識別コ ー ドを入力 し、 更に、 頂点変化デー タ 5 3 を構成 する デー タ成分 <5 χ， ， δ y , δ ζ ' を夫々入力する。
    [0035] C P U 1 0 は、 第 1 4 識別コ ー ド及び頂点変化デー タ 5 3 の入力に応じて、 デー タ 5 3 を R A M I 2 の、 入力コ ー ドに対応する メ モ リ 領域に更新自在に格納する。 ひつ よ う に応 じて、 そ の他の頂点につ いて の頂点変化デー タ 5 3 が同様に入力 される。
    [0036] 又、 オ ペ レ 一 タ 操作によ り コ マ ン ド 「 Delete Group Tran sf ormj , 厂 Delete Edge J お よび 厂 Delete Vertex Point」 の対応する も の と識別コ 一 ド とが入力 される と、 C P U 1 0 の制御下で、 入力コ ー ドによ り 表される グル ー プ， 稜線及び頂点の対応する も の に関連す る姿勢変化 デー タ 5 1， 稜線変化デー タ 5 2 ま たは頂点変化デー タ 5 3 が削除される。
    [0037] 以上のよ う に、 立体の 3 次元モデルは、 完全な剛体と して捉えた立体を記述する位相デー タ 3 0 及び幾何デー タ 4 0 と、 非剛体 と して捉えた立体の形状変化を記述す る形状変化デー タ 5 0 と によ って記述される。 換言すれ ば、 形状変化デー タ 5 0 は、 位相デー タ 3 0 及び幾何デ ー タ 4 0 を破壊， 変更する こ と な く 追加的 に記述され、 両デ一 夕 3 0, 4 0 と別個に R A M I 2 に格納される。
    [0038] 上述の よ う に して生成 した 3 次元モデルは、 種々 の態 様で利用 される。 例えば、 オ フ ラ イ ン で作成 した各種機 械 （立体） 用動作プ ロ グ ラ ム の良否判断等のための シ ミ ユ レ ー シ ヨ ン， 各種機械の特定部位の参照， 各種機械又 は機械構成部群の画面表示な どに利用 さ れる。 自動プロ グラ ミ ン グ装置は、 シ ミ ュ レ ー シ ョ ン指令， 参照指令又 は表示指令及び必要な識別コ ー ド の入力に応 じて、 シ ミ ユ レ ー シ ヨ ン動作， 参照動作ま た は表示動作する。
    [0039] こ の場合、 自動プ ロ グ ラ ミ ン グ装置の C P U 1 0 は、 各々 の頂点変化デー タ 5 3 を構成す る デー タ成分 <5 x， ， δ y ' , δ ζ ' を頂点変化デー タ 5 3 に対応する デー タ 4 3 を構成する座標位置成分 χ ' , y ' , z ， の夫々 に 加算 して頂点の座標位置を修正す る。 ま た、 各々 の稜線 変化デー タ 5 2 を構成す る 2 つの曲線定義点の座標位置 成分の変化量 5 x l, <5 y 1, δ ζ ΐおよび （5 x 2， δ y 2, (5 z 2を両点の座標位置成分 x 1， y 1, z 1, x 2, y 2， z 2の夫々 に加算 して 2 つの定義点の座標位置を修正す る。 さ ら に、 各々 の同次変換行列 （姿勢変化デー タ ） 5 1 を こ れ に対応す る同次変換行列 4 1 に乗 じ る こ と に よ り、 形状変形後の立体部群の位置， 姿勢を表す同次変換 行列を算出する。 すなわち、 形状変化後の立体を正確に 記述 した 3 次元モ デルを生成する。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1 . 3 次元立体の幾何学的特徴及び位相構造を夫々表す 幾何デ ー タ及び位相デー タ で記述される 3 次元モデル を生成する モ デ リ ン グ方法にお いて、 前記 3 次元立体 の形状変化を表す形状変化デー タ を決定する工程 （ a 〉 と、 前記幾何デー タ， 前記位相デー タ及び前記形状変 化デー タ に基づいて形状変形後の前記 3 次元立体を表 す 3 次元モデルを生成する工程 （ b ) と を備え る 3 次 元パ ラ メ ト リ ッ ク モデ リ ン グ方法。
    2 . 前記工程 （ a ) にお いて、 前記形状変化デー タ を前 記幾何デー タ及び前記位相デー タ と別個独立に決定す る請求の範囲第 1 項記載の 3 次元パ ラ メ ト リ ッ ク モデ リ ン グ方法。
    3 . 前記 3 次元立体を剛体と して捉えて前記幾何デー タ 及び前記位相デー タ を算出する と共に、 前記工程 （ a ) にお いて、 前記 3 次元立体を非剛体と して捉えかつ前 記 3 次元立体の力学的パラ メ 一 タ に基づいて前記 3 次 元立体の前記形状変化を算出 し、 当該算出結果に基づ いて前記形状変化デー タ を決定する請求の範囲第 1 項 記載の 3 次元パ ラ メ ト リ ッ ク モ デ リ ン グ方法。
    4 . 前記 3 次元立体は複数の立体部を有 し、 前記幾何デ ー タ は、 前記複数の立体部の夫々 の姿勢を表す第 1 デ ー タ， 前記 3 次元立体の夫々 の稜線を表す第 2 デー タ およ び前記 3 次元立体の夫々 の頂点を表す第 3 デー タ を含み、 前記形状変化デー タ は、 対応す る 1 つ以上の 夫々 の立体部の姿勢変化を表す第 4 デー タ， 対応す る 1 つ以上の夫々 の稜線上の点の位置変化を表す第 5 デ 一 夕 お よび対応する 1 つ以上の夫々 の頂点の位置変化 を表す第 6 デー タ を含み、 前記工程 （ b ) において、 前記第 4， 第 5 及び第 6 デー タ を用いて前記第 1 , 第 2 及び第 3 デー タ の対応する も のを夫々 修正する こ と に よ り、 前記形状変化後の前記 3 次元立体を表す前記 3 次元モデルを生成する請求の範囲第 項記載の 3 次 元パ ラ メ ト リ ッ ク モ デ リ ン グ方法。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0422234A4|1992-04-15|
    EP0422234A1|1991-04-17|
    CA2028095A1|1990-09-03|
    JPH02228774A|1990-09-11|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1990-09-07| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): CA US |
    1990-09-07| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LU NL SE |
    1990-09-14| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990903940 Country of ref document: EP |
    1990-10-24| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 2028095 Country of ref document: CA |
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    1992-05-13| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1990903940 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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