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    公开号:WO1990010117A1
    申请号:PCT/JP1990/000184
    申请日:1990-02-16
    公开日:1990-09-07
    发明作者:Yukio Moriya；Takumi Onoda；Fugitoshi Takamura；Toshio Yokoyama
    申请人:Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho；
    IPC主号:E02F9-00
    专利说明:
    [0001] 一 α 4 Λ c .·β ¾ ίι 、 ：J
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    [0015] 一 I 一
    [0016] WI00/06df/JOd ,1101/06 O 御 さ れ る 比例電磁弁 8 を介 し て 形成 さ れ、 ま た 前記 メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 4 の ノ、 ' イ ロ ッ ト 管路 は、 前記 メ ー タ ア ウ ト ポ ぺ ッ ト 弁 4 の 上流側か ら 下流側 に、 オ リ フ ィ ス 9 及び前記 コ ン ト ロ ー ラ Ί に よ り 制御 さ れ る 比例電磁弁 8 a を介 し て 形成 さ れて い る 。 他方、 前記メ ー タ イ ン ポ ぺ ッ ト 弁 1 2 の ノ、' イ ロ ッ ト 管路 は 、 前記 メ ー タ ィ ン ポ ぺ ッ ト 弁 1 2 の 上流側か ら 下流側 に、 オ リ フ ィ ス 1 3 及び コ ン ト ロ ー ラ 7 に よ り 制御 さ れ る 比例電磁弁 1 4 を介 し て 形成 さ れ、 ま た 前記 メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 1 5 の パ イ ロ ッ ト 管路 は、 前記 メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 1 5 の 上 流側か ら 下流側に オ リ フ ィ ス 1 6 及び前記 コ ン ト ロ ー ラ 7 に よ り 制御 さ れ る 比例電磁弁 1 4 a を介 し て 形成 さ れ て い る 。
    [0017] かか る 構成 の上部旋面体を右旋面 さ せ る 時 は、 電気式 レ ノ' — 1 7 の 操作量に 応 じ て コ ン ト π — ラ 7 か ら 旋面速 度信号を比例電磁弁 8 及び 8 a の ソ レ ノ ィ ド A に 出力 す る と 、 該信号 に 応 じ た 油量 のパ イ ロ ッ ト 流が メ ー タ ィ ン ポ ぺ ッ ト 弁 2 の上流側か ら 下流側へ生ず る 。 従 っ て、 ォ リ フ ィ ス 6 に よ り メ 一 タ イ ン ポ ぺ ッ ト 弁 2 の 上下流間 に 前記パ イ ロ ッ ト 流 に応 じ た 差圧が発生 し 、 こ れに よ り メ ー タ イ ン ポ ペ ッ ト 弁 2 の開度が決定す る 。 こ の開度に 応 じ て メ ー タ ィ ン ポ ぺ ッ ト 弁 2 を通過 す る 油量 が決 ま る 。 ま た 、 前記信号に 応 じ た油量の パ イ ロ ッ ト 流 が メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 4 の上下流間 に 生ず る 。 従 っ て 、 オ リ フ ィ ス 9 に よ り メ ー タ ア ウ ト ポ ぺ ッ ト 弁 4 の 上下流間 に 前 記ノヽ。 イ ロ ッ ト 流 に 応 じ た 差圧が発生 し、 こ れ に よ り メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 4 の 開度が決定す る 。 こ の 開度に 応 じ て メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 4 を通過す る 油量が決ま る 。 前記駆動モ ー タ 3 の 右旋面速度 は 、 こ れ ら の メ ー タ ィ ン ポ ぺ ッ ト 弁 2 を 通過す る 油量 及び メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 4 を 通過 す る 油量 に応 じ て 決 ま る 。
    [0018] 上部旋 面体 を左旋面 さ せ る と き も 、 電気式 レ バ ー 1 7 の 操作量 に応 じ て コ ン ト ロ ー ラ 7 か ら 旋 回速度信号を 比 例電磁弁 1 4 及び 1 4 a の ソ レ ノ ィ ド B に 出 力す る と 、 該 信号 に 応 じ た 油 量 の バ イ 口 ッ ト 流 がメ 一タ イ ン ポ ぺ ッ ト 弁 1 2 の 上流側 か ら 下流側へ 、 ま た メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 1 5 の 上下流間 に 生 ず る 。 従 っ て 、 前記右旋面 の 時 と 同様 に し て上部旋回体駆動 モ ー タ 3 の 左旋面 速度 が 決 ま る 。 他方、 コ ン ト ロ ー ラ 7 か ら は、 前記 ソ レ ノ ィ ド A 及び B に 出 力 さ れ る 信号 に 応 じ た 信号 が油圧 ポ ン プ 1 の 吐 出量制御装置 l a に も 出 力 さ れ る た め、 油圧 ポ ン プ 1 は 前記 メ 一 タ イ ン ポ ぺ ッ ト 弁 2 , 1 2 及びメ ー タ ァ ゥ ト ポ ペ ッ ト 弁 4 , 1 5 を通過す る 油量 に 応 じ た吐 出量 と な る よ う に 制御 さ れ る 。
    [0019] し か し な が ら 上部旋面体 の慣性が大 き い た め 、 右旌 面 • 左旋回 に かかわ ら ず、 上部旋 回体駆動 モ ー タ 3 の加減 速時 に駆動油圧ま た は制御 油圧 が急 上昇 し 、 作動 油が最 髙油 圧規定弁 1 8 , 1 9 を 介 し て タ ン ク に戻 り 、 そ の 分 だ け前記駆動 モ ー タ 3 の速度 は減少す る 。 従 っ て 、 オ ペ レ ー タ が前記駆動 モ ー タ 3 を制御す る場合 に は、 作動油 が最高油圧規定弁 1 8 , 1 9 を介 し て タ ン ク に戻 る 分 だ け電気式 レ バ ー を多 目 に 操作す る 必要が あ る 。 こ の 多 目 に 操作す る 量 は上部旋回体 の 速度等 に よ り 一様で な い た め 、 オ ペ レ ー タ は多 く の熟練を 必要 と し た 。 ま た 、 駆動 油圧 ま た は制御油圧を 制御 で き な い た め 、 加減速時 に 駆 動油圧ま た は制御油圧 が急上昇 して ス ム ー ズ な加速性 . 減速性が得 ら れず、 旋面制御性 が劣 る と い う 問題があ つ た 。 本発明 は上述 し た事情 に 鑑み、 加減速 時に お い て も 上部旋回体駆動 モ ー タ 3 の ス ム ー ズな 制御が可能で あ り 、 し か も オ ペ レ ー タ に は 多 く の熟練を 必要 と す る こ と も な く 、 容易 に旋面制御が可能 な 油圧掘削機 に お け る 上 部旋面体 の制御装置を提供 す る こ と を 目 的 と し て い る 。 発 明 の 開 示 本発明 に 係 る 油圧掘削機 に お け る 上部旋面 体 の 制御装 置 は、 油 圧ポ ン プ の 吐 出管路 と 上部旋面体駆動モ ー タ の 入 口 を、 コ ン ト ロ ー ラ で制御 さ れ る 比例電磁弁 に よ っ て 弁開度を 制御 さ れ る メ ー タ ィ ン ポ ぺ ッ ト 弁を 介 し て接続 し 、 前記駆動モ ー タ の 出 口 と タ ン ク へ の 戻 り 管路を前記 コ ン ト ロ ー ラ で制御 さ れ る 比例電磁弁に よ っ て弁開度 を 制御 さ れ る メ ー タ ァ ゥ ト ポ ベ ッ ト 弁 を介 し て 接続 し た 電 気油圧回 路 に お い て 、 こ れ ら の 比例電磁弁 と 共 に 前記 コ ン ト σ — ラ で 制御 さ れ る 一対 の 圧力 制御弁を そ れぞ れ前 記吐 出管路及 び戻 り 管路 に 接続 し て 、 前 記駆動モ ー タ の 右 回転時 に は 前記駆動 モ ー タ の 入 口 圧力 及び 出 口 圧力 を 制御 す る よ う に し た も の で あ る 。 特 に 、 一方 の 圧力制御 弁 は 、 上部旋面体駆動 モ ー タ の 駆動圧力 を、 コ ン ト ロ ー ラ か ら 出 力 さ れ る 前記駆動 モ ー タ の 增速信号 に応 じ て 増 加 す る よ う に 制御 し 、 他方 の圧力制御弁 は、 前記駆動 モ ー タ の制動圧力 を 、 コ ン ト π — ラ か ら 出 力 さ れ る 前記駆 動 モ ー タ の減速信号 に 応 じ て 減少す る よ う に 制御 し い る
    [0020] 0
    [0021] ま た、 油圧 ポ ン プ の 吐出管路 と 上部旋面体駆動 モ ー タ の 出 口 を、 コ ン ト ロ ー ラ で 制御 さ れ る 比例電磁弁 に よ つ て 弁開度を制御 さ れ る メ ー タ ィ ン ポ ぺ ッ ト 弁 を介 し て 接 続 し 、 前記駆動モ ー タ の 入 口 と タ ン ク へ の 戻 り 管路を 前 記 コ ン ト ロ ー ラ で 制御 さ れ る 比例電磁弁 に よ っ て 弁開 度 を制御 さ れ る メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁を介 し て 接続 し た 電気油圧 面路 に お い て 、 こ れ ら の比例電磁弁 と 共 に コ ン ト ロ ー ラ で制御 さ れ る 一対 の 圧 力制御弁 を そ れぞ れ前記 戻 り 管路及び吐出 管路 に 接続 し て 、 前記駆動 モ ー タ の 左 面転 （逆転） 時 に は前 記駆動モ ー タ の 入 口 圧力及 び 出 口 圧力 を制御す る よ う に し た も の で あ る 。
    [0022] コ ン ト ロ ー ラ か ら の 信号 に よ り 上部旋 面体駆動 モ ー タ を右旋面 あ る い は左旋面 さ せ る 場合 に お い て 、 加速 あ る い は減速 さ せ る と 前記駆動モ ー タ の 駆動管路 の駆動圧力 あ る い は 制動圧力 は上昇す る が、 そ の値 は圧力制御弁 に よ っ て所定値 に制御 さ れ る の で 、 こ れ ら の 圧力 が急上昇 す る の を防止で き 、 上部旋回体駆動 モ ー タ を ス ム ー ズ に 制御す る こ と がで き る 。 ま た上部旋面体 の駆動圧力 あ る い は制動圧力 は加速あ る い は減速量 に応 じ て 制御 さ れ る の で 、 オ ペ レ ー タ に よ る 上部旋面体 の 操作量 は一様 と な り 、 多 く の熟練 は 不要 と な る 。 図面 の簡 単な 説明
    [0023] 第 1 図 は本発明 の 実施例を示す電気油圧回 路図、 第 2 図 は第 1 図 に お け る ポ ぺ ッ ト 弁 の 開度 と 駆動.圧力 あ る い は 制動圧力 と の 関係を示す 図、 第 3 図 は従来 の技術を示 す電気油圧回 路図 で あ る 。 発 明 を実施す る た め の最良の 形態 本発明 の実施例 に つ い て 第 1 図乃 至第 2 図 を参照 し て 詳述す る 。 第 1 図 は本発明 の の 実施例を 示す 電気油圧 面 路図 で あ っ て 、 第 3 図 に示 し た 従来技術 の電気油圧面路 図 と 共通す る 構成要素 に つ い て は、 同 じ 符号 をつ けて そ の 説 明 を 省略 す る 。 第 1 図 に お い て メ ー タ ア ウ ト ポ ぺ ッ ト 弁 4 の ノ、' ィ ロ ッ ト 管路 に 設 け た オ リ フ ィ ス 9 と メ ー タ イ ン ポ ぺ ッ ト 弁 2 の比例電磁弁 8 a 間 に 圧力 制御弁 1 1 の 髙圧ポ 一 ト を接続 し 、 こ の 圧力制御弁 1 1 の低 圧ポ ー ト を タ ン ク 5 へ の 戻 り 管路 に接続 し て い る 。 他方、 メ 一 タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 1 5 の ノ、 ' イ ロ ッ ト 管路 に 設 け た オ リ フ ィ ス 1 6 と メ ー タ イ ン ポ ぺ ッ ト 弁 1 2 の比例電磁弁 1 4 a 間 に 圧力 制御弁 1 0 の 高圧 ボ ー ト を 接続 し、 こ の 圧 力 制御弁 1 0 の 低圧 ポ ー ト を タ ン ク 5 へ の 戻 り 管路に 接 続 し て い る 。
    [0024] 上部旋 0 体駆動 モ ー タ 3 の右 旋面 時 に お い て加速す る 場合 に は 、 前記駆動モ ー タ 3 に お け る 所望 の 旋面 速度 に 相 当 す る 加速信号 を コ ン ト ロ 一 ラ 7 よ り メ ー タ ィ ン ポ ぺ ッ ト 弁 2 の 比例電磁弁 8 用 の ソ レ ノ ィ ド A に 出 力 す る と 共 に 、 第 2 図 に示す よ う な ポ ぺ ッ ト 弁 の 開度信号 に応 じ た 設定圧力 と な る 信号 を圧力制御弁 1 0 の ソ レ ノ ィ ド C に 出 力す る 。 こ の 時、 上部旋面 体 の 慣性 に よ り 前記駆動 モ ー タ 3 の 駆動圧力が上昇す る が、 そ の 油圧 は第 2 図 に 示 す よ う に メ ー タ イ ン ポ ぺ ッ ト 弁 2 の開度 に 応 じ て徐 々 に 增加す る よ う に 設定 さ れて い る た め 、 駆動 モ ー タ 3 の 駆動圧力 の 急激 な 上昇を防止す る こ と が で き る 。 他方、 前記駆動 モ ー タ 3 を減速す る 場合 に は前記駆動モ ー タ 3 に お け る 所望 の旋 回速度 に 相 当 す る 減速信号を コ ン ト 口 ー ラ 7 よ り メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 9 の 比例電磁弁 8 a 用 ソ レ ノ ィ ド A に 出力 す る と 共 に 、 第 2 図 に 示す よ う な ポ ぺ ッ ト 弁 の 開度信号 に 応 じ た 設定圧力 と な る 信号を 圧 力 制御弁 1 1 の ソ レ ノ ィ ド D に 出 力 す 'る 。 こ の 時、 上部 旋 回 体 の 慣性 に よ り 前記駆動モ ー タ 3 の 制動圧力 は上 昇 す る が、 そ の 油圧 は第 2 図 に 示 す よ う に 、 メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 9 の開度 に 応 じ て 徐 々 に 減少 す る よ う に 設定 さ れて い る た め 、 駆動モ ー タ 3 の 制動圧力 の 急激 な 上昇 を 防止す る こ と がで き る 。 ま た 、 上部旋面体 の操作量 も 一様 と な る の で オ ペ レ ー タ は旋面操作が容易 と な る 。
    [0025] 駆動モ ー タ 3 の 左旋面 （逆転 ） 時 に お け る 加速 あ る い は減速 の 場合 に つ い て も 、 右旋面時 に お け る 加速 あ る い は 減速 の 場合 と 同様に 、 メ ー タ イ ン ポ ぺ ッ ト 弁 1 2.、 メ 一タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 1 5 、 比例電磁弁 1 4 , 1 4 a 用 ソ レ ノ ィ ド B 及び前記圧力 制御弁 1 0 , 1 1 の ソ レ ノ ィ ド C > D に コ ン ト ロ ー ラ 7 よ り 所定 の信号を 出力 す る こ と に よ り ， 前記駆動モ ー タ 3 の 駆動圧力 あ る い は制動圧 力 の 急激 な上昇を 防止す る こ と がで き る 。 ま た、 上部旋 回 体 の 操作量 も 一様 と な る の で オ ペ レ ー タ は旋面操作 が 容易 と な る 。
    [0026] 以上の こ と か ら 、 従来 の 旋 E 時に 発生 し て い た 油圧掘 削機 に お け る シ ョ ッ ク が低減 さ れ、 オ ペ レ ー タ の 旋回 操 作 に も 、 多 く の熟練を必要 と し な い 。 産業上 の 利用 可能性
    [0027] 本発明 は油圧掘削機 に お い て 運転室及び作業機等を 備 え た 上部旋面体 の 油圧駆動装置 に 用 い ら れ、 特 に 慣性 の 大 き い上部旋 回体 を加速 ま た は 减速す る 場合 に油圧管路 の 急激な 圧力 上昇 を防止す る 制御装置 と 'し て 有用 で あ る
    权利要求:
    Claims fff 永 の 範 囲
    1 . 油圧 ポ ン プ （ 1 ) の 吐 出管路 と 上部旋面 体駆動モ一 タ （ 3 ) の 入 口 を、 3 ン 卜 ロ ー ラ （ 7 ) で 制御 さ れ る 比 例電磁弁 ( 8 ) に よ っ て 弁開度を制御 さ れ る メ 一タ イ ン ポ ペ ッ ト 弁 （ 2 ) を介 し て 接続 し、 前記駆動 モ ー タ （ 3
    ) の 出 口 と タ ン ク ( 5 ) へ の戻 り 管路を 前記 コ ン ト ロ ー ラ （ 7 ) で 制御 さ れ る 比例電磁弁 （ 8 a ) に よ つ て弁開 度 を 制御 さ れ る メ 一タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 ( 4 ) を介 し て 接続 し た 電気油圧 回路 に お い て 、 こ れ ら の比例電磁弁 （ 8 ) , ( 8 a ) と 共 に 前記 コ ン ト ロ ー ラ ( 7 ) で 制御 さ れ る 圧力 制御弁 （ 1 0 ) , ( 1 1 ) を そ れ ぞ れ前記吐 出 管路及び戻 り 管路 に 接続 し て 、 前記駆動 モ ー タ ( 3 ) の 右 面転時 に は前記駆動 モ ー タ （ 3 ) の 入 口 圧力及び 出 口 圧力 を制御す る よ う に し た こ と を特徴 と す る 油圧掘削機 に お け る 上部旋画 体 の 制御
    2 . —方 の 圧力制御弁 （ 1 0 ) は、 上部旋面 体駆動モ ー タ （ 3 ) の駆動圧力 を 、 コ ン ト ロ ー ラ （ 7 ) か ら 出力 さ れ る 前記駆動 モ ー タ （ 3 ) の增速信号 に 応 じ て 増加す る よ う に 制御 し 、 他方 の 圧力 制御弁 （ 1 1 ) は 、 前記駆動 モ ー タ （ 3 ) の 制動圧力 を 、 前記 コ ン ト ロ ー ラ （ 7 ) か ら 出 力 さ れ る 前記駆動 モ ー タ （ 3 ) の減速信号 に 応 じ て 減少 す る よ う に 制 御 し て な る 請求 の 範 H 1 記戧 の 油圧掘 削機 に お け る 上部旋面 体 の 制御装置。
    3 . 油圧 ポ ン プ （ 1 ) の 吐出管路 と 上部旋面 体駆動モ ー タ （ 3 ) の 出 口 を 、 コ ン ト α — ラ （ 7 ) で 制御 さ れ る 比 例電磁弁 （ 1 4 ) に よ っ て 弁開度を 制御 さ れ る メ ー タ ィ ン ポ ぺ ッ ト 弁 （ 1 2 ) を介 し て 接続 し 、 前記駆動モ ー タ
    ( 3 )— の 入 口 と タ ン ク （ 5 ) へ の戻 り 管路を 前記 コ ン ト ロ ー ラ （ 7 ) で 制御 さ れ る 比例電磁弁 （ 1 4 a ) に よ つ て 弁開度 を制御 さ れ る メ ー タ ァ ゥ ト ポ ぺ ッ ト 弁 （ 1 5 ) を介 し て 接続 し た 電気油圧 回路 に お い て 、 こ れ ら の比例 電磁弁 （ 1 4 ) , ( 1 a ) と 共 に コ ン ト ロ ー ラ （ 7 ) で 制御 さ れ る 圧力 制御弁 （ 1 1 ) , ( 1 0 ) を そ れぞ れ 前記戻 り 管路及び吐出 管路 に 接続 し て、 前記駆動モ ー タ
    ( 3 ) の 左面 転 （逆転） 時 に は前記駆動 モ ー タ （ 3 ) の 入 口圧力 及び 出 口 圧力 を制御す る よ う に し た こ と を特徴 と す る 油圧掘削機 に お け る 上部旋回 体の 制御装置。
    4 . 一方 の圧力制御弁 （ 1 1 ) は、 上部旋面 体駆動モ ー タ （ 3 ) の駆動圧力 を 、 コ ン ト ロ ー ラ （ 7 ) か ら 出力 さ れ る 前記駆動モ ー タ （ 3 ) の增速信号 に 応 じ て増加す る よ う に 制御 し 、 他方 の 圧力 制御弁 （ 1 0 ) は 、 前記駆動 モ ー タ （ 3 ) の制動圧力を、 前記 コ ン ト ロ ー ラ （ 7 ) か ら 出 力 さ れ る 前記駆動モ ー タ （ 3 ) の減速信号 に 応 じ て 減少す る よ う に制御 し て な る 請求 の 範囲 3 記載 の 油圧掘 削機 に お け る 上部旋面 体 の 制御装置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US4768339A|1988-09-06|Hydraulic drive system
    US6170261B1|2001-01-09|Hydraulic fluid supply system
    EP0366815B1|1993-11-24|Hydraulic drive unit for construction machinery
    JP3124094B2|2001-01-15|複数アクチュエータの制御装置
    US3910314A|1975-10-07|High-speed shutoff and dump valve
    US7296404B2|2007-11-20|Apparatus for controlling deceleration of hydraulically powered equipment
    EP1674735B1|2011-08-24|Hydraulic control device for controlling a boomswing frame combined motion in an excavator
    US4475442A|1984-10-09|Power transmission
    US4395878A|1983-08-02|Control system for hydraulically driven vehicle
    EP0410053B1|1993-11-03|Method of controlling the slewing operation of a slewing mechanism and a hydraulic control system for carrying out the same
    US8505292B2|2013-08-13|Braking control apparatus for slewing type working machine
    US4343151A|1982-08-10|Series - parallel selector for steering and implement
    EP0004540B1|1983-01-12|High pressure hydraulic system
    JP3204977B2|2001-09-04|油圧駆動装置
    JP3664733B2|2005-06-29|油圧駆動装置
    KR100383740B1|2003-05-12|선회제어장치
    US5537819A|1996-07-23|Hydraulic device for working machine
    EP1073575B1|2003-01-22|Hydraulisches lenksystem für ein fahrzeug, insbesondere für eine mobile arbeitsmaschine
    US8146355B2|2012-04-03|Traveling device for crawler type heavy equipment
    EP2098437B1|2017-11-15|Steering system for working vehicle
    US9528531B2|2016-12-27|Hydraulic drive apparatus for work machine
    EP1178157B1|2011-03-02|Hydraulic driving system for a civil engineering or construction machine.
    US20060191262A1|2006-08-31|Hydraulic control valve system with electronic load sense control
    EP1477686B1|2007-10-17|Hydraulic controller for working machine
    EP0402474B1|1995-06-07|Service valve circuit in a hydraulic excavator
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0461258A1|1991-12-18|
    EP0461258A4|1993-03-31|
    JPH02225730A|1990-09-07|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1990-09-07| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1990-09-07| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1991-07-30| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990903220 Country of ref document: EP |
    1991-12-18| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1990903220 Country of ref document: EP |
    1993-03-08| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1990903220 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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