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    公开号:WO1990008992A1
    申请号:PCT/JP1990/000028
    申请日:1990-01-10
    公开日:1990-08-09
    发明作者:Takao Sasaki；Kunihiko Murakami；Masafumi Sano
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] イ ンボ リ ユ ー ト補間速度制御方式
    [0002] 技 術 分 野
    [0003] 本発明は数値制御装置等における加工のためのィ ンボリ ュ - ト補間速度制御方式に関し、 特に工具径補正のかかったィ 明
    [0004] ンボリ ユー ト補間における指令速度を制御するィ ンボリ ュ一 ト補間速度制御方式に関する。
    [0005] 書 背 景 技 術
    [0006] 数値制御装置等の曲線補間でィ ンボリ ュー ト曲線の補間は 歯車、 ポンプの羽根等の加工のために必要性が高い。 このた めに、 一般にはィ ンボリ ュー ト曲線を数値制御装置と別の計 算機あるいは N Cプログラム作成装置等で補間して、 直線デ 一タに分解して、 このテープで数値制御加工を行うのが一般 的であった。
    [0007] これに対して、 本願出願人は特願昭 6 2— 1 5 7 3 0 2号 (特開昭 6 4 - 2 1 0 6号公報） にて、 数値制御装置内で簡 単にイ ンボリ ユー ト曲線を補間し、 その接線方向の速度が角 度と無関係に一定となるように構成したイ ンボリ ユ ー ト補間 速度制御方式を出願している。
    [0008] このイ ンボリ ユ ー ト補間速度制御方式では、 イ ンボリ ユ ー ト曲線上の点の座標を、
    [0009] X = R {cos(0 + Θ1)+ esin(e + Θ1)} + χ。 Y=R {sin (θ + Θ 1) - Θ cos(e + Θ 1)} + Y。
    [0010] で与え、
    [0011] S)を Θ = ( e 2 - θ l ) から Θ = ( e 3 - ® l ) までの範 囲で、 その増分量を
    [0012]
    [0013] で増分させ、 これに対応した点 Xn+1 、 Yn+1 を上式より求 め前回の点との差分を求めて、 イ ンポリ ュー ト曲線を補間す るように構成している。
    [0014] このように Θの増分を、 その角度が増加するのに反比例し てその増分が少なくなるような値、 即ち KZ (R · Θ) とす ることによって、 接線方向の速度が一定になるように捕間す る ο
    [0015] 従来のィ ンポリ ュー ト補間速度制御方式では、 工具径補正 をかけると工具中心の経路 （工具経路） の接線方向速度が常 に指令した速度となるように補間する。 従って、 第 4図に示 すように工具 Wがィ ンボリュー ト曲線 （プログラム指令通路 ) Inl の四側にオフセッ トされた場合には、 工具 Wの中心の 接線方向速度と実際の切削点 P ssの切削速度との比は、 切削 点 Pssでのイ ンポリ ュー ト曲線 （工具経路） In2 の曲率半径 から工具半径を減じたものと上記曲率半径との比に等しくな る。 そして、 この比は工具 Wが基礎円 Cに近づけば近づくほ ど大きくなる。 その結果、 実際の切削速度は指令した送り速 度に比べて大きくなつてしまう。 また、 逆に工具 Wがィ ンボ リ ュー ト曲線 Inl の凸側にォフセッ トされた場合には、 工具 Wが基礎円 Cに近づけば近づくほど、 実際の切削速度は指令 した送り速度に比べて小さ く なつてしまう。
    [0016] そのため、 実際の切削速度であるプログラム指令経路 I n 2 上の工具外周部 （切削点 P ss ) の速度は、 イ ンボリ ユー ト曲 線の曲率の時々刻々の変化に応じて変化してしまい滑らかな 加工が行えないという問題があつた。 発 明 の 開 示
    [0017] 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 工具 補正のかかったィ ンボリ ュ一ト補間において、 実際の加工形 状を生成する工具外周の切削速度が常に指令された速度とな るように制御されたィ ンボリ ュー ト補間速度制御方式を提供 するし と kし め ^) o
    [0018] 本発明 は上記課題を解決するために、
    [0019] 数値制御装置等における加工のために工具補正をかけてィ ンボ リ ュ一ト補間を行うイ ンボ リ ユ ー ト補間速度制御方式に おいて、 実際の加工形状である第 1のイ ンボリ ユー ト曲線の 回転方向と、 終点の座標と、 始点からみた基礎円の中心位置 と、 前記基礎円の半径と、 送り速度と、 工具径オフセッ 卜の 方向と、 工具の半径とを指令し、 前記指令から前記工具のォ フセ ッ ト べク トルを生成し、 前記ォフセ ッ トべク ト ル生成後 の始点と終点とを結ぶ第 2のイ ンボリ ユ ー ト曲線の方程式を 算出し、 前記工具の中心位置における前記第 2のイ ンボリ ュ 一ト曲線の曲率半径を求め、 前記工具ォフセ ッ ト方向及び前 記曲率半径から送り速度オーバ—ライ ド値を求め、 前記送り 速度に前記送り速度オーバ一ライ ド値を粱じた値を基に前記 第 2のイ ンボリ ユー ト曲線の補間を行うことを特徴とするィ ンボリ ュー ト補間速度制御方式が、 提供される。
    [0020] 実際の加工形状である第 1のィ ンボ リ ュー ト曲線に関する 指令を基に工具のオフセ ッ トべク トルを生成し、 工具柽路で ある第 2のイ ンボリ ユー ト曲線の方程式を算出する。 算出し た第 2のイ ンボリ ユート曲線の曲率半径と工具のォフセ ッ ト 方向とにより、 送り速度のオーバ一ライ ド値 Vを求める。 指 令された送り速度に送り速度ォ一バーラィ ド値 Vを乗じた値 を基に第 2のィ ンボリ ユ ー ト曲線の補間を行う。 これにより， 実際の加工形状を生成する工具外周の接線方向の切削速度が 一定になるように補間される。
    [0021] このとき、 イ ンボリユート曲線を基礎円の中心角度 Θの関 数として表し、 この角度 Θを増加させることでィ ンボリ ュ一 ト曲線を補間する。 この角度 Θの増分を角度が増加するのに 反比例して増分が少なくなる V · K X ( R · Θ ) とする。 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1図は工具が指令されたィ ンボリ ュー ト曲線の凹側にあ るときのィ ンボリ ュート曲線の補間を示す図、
    [0022] 第 2図は工具が指令されたィ ンポリ ュー ト曲線の凸側にあ るときのイ ンボリ ユー ト曲線の補間を示す図、
    [0023] 第 3図は本発明の数値制御装置の概略を示す図、
    [0024] 第 4図は従来のィ ンボリ ユ ー ト曲線の補間に工具径補正が かかった場合を示す図である。 発明を実施するための最良の形態
    [0025] 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
    [0026] 第 1図は指令されたィ ンボリ ュー ト曲線の凹側に工具があ るときのイ ンボリ ユー ト曲線の補間を示し、 回転方向が左回 り （反時計回り） で基礎円から離れる場合を示し、 指令は G 0 3. 1である。 第 2図は工具が凸側にあるときの補間を示 す図である。 その他に基礎円に近づく場合、 右回り （時計回 り） 等があるが、 基本的には同じであるので、 第 1図及び第 2図に基づいて説明する。 図において、 基礎円 Cはィ ンボリ ユー ト曲線の基礎となる円である。 基礎円 Cの中心〇の座標 は （X。 ， Y。 ） であり、 半径は Rである。 点 Pooはィ ンボ リ ュー ト曲線 Inl の曲線開始点である。
    [0027] 点 Pss (Xss， Yss) は実際の工具の切削開始点であり、 この点 Pssから基礎円 Cに接線 ^ sを引き、 その接点 P 1の 座標を （X I , Y 1 ) とする。 点 F 1 と基礎円 Cの中心〇と を結ぶ線分〇 P 1が X軸に張る角度を ® 2とする。
    [0028] 点 Pee (Xee， Y ee) は実際の工具の切削終点であり、 こ の点 Peeから基礎円 Cに接線 ^ eを引き、 その接点 P 2の座 標を （X 2， Y 2 ) とする。 点 P 2と基礎円 Cの中心〇とを 結ぶ線分〇 P 2が X軸に張る角度を Θ 3とする。
    [0029] ここで、 イ ンボリ ユー ト補間の指令は
    [0030] G 1 7 G 0 3。 1 G 4 1 X—— Y—— I—— J——R——
    [0031] F--D-- ； で与えられる。 ここで G 1 7は平面を指定する指令で、 G 1 7は X— Y平面を、 G 1 8は Z— X平面を、 G 1 9は Y— Z 平面である。
    [0032] G O 3. 1 は左回り （反時計回り） のイ ンボリ ユー ト補間 の指令であり、 右回り （時計回り） のィ ンボリ ユー ト補間は G 0 2. 1で指令される。 尚、 基礎円 Cへ近づくか、 離れる かはイ ンボリ ユート曲線 Inl の始点 P 00と終点 P eeの座標値 によって決まる。
    [0033] G 4 1 は工具進行方向の左側にオフセッ トさせる指令であ る。 故に、 工具はィ ンボリ ュート曲線 Inl の OA側に位置する c ィ ンボ リ ュー ト曲線 Inl の凸側の場合は G 4 を指令すれば よい。
    [0034] X—— Y——はイ ンボリ ユ ー ト曲線 Inl の終点の座標であ り、 図では P ee (Xee, Yee) の値であり、 アブソ リ ュー ト 値で指令する。
    [0035] I —— J一一は始点 Pss (Xss， Yss) から見た、 基礎円 Cの中心〇の値であり、 ここではイ ンク リ メ ンタル値で指令 する。
    [0036] R—一は基礎円 Cの半径 Rであり、 F——は送り速度であ る。 D——はオフセ ッ ト量を指定するコードであり、 Dに続 く番号でォフセ ッ ト番号を指令する。 ； はエン ド · ォブ♦ ブ ロ ックである。
    [0037] この指令からオフセッ トべク トルを生成し、 オフセッ トべ ク ト ル生成後の曲線開始点 P o、 補間始点 P s (X s , Y s ) と補間終点 P e (X e, Y e ) を結ぶイ ンボリ ユー ト曲線 In2 の方程式を定める。
    [0038] ( 1 ) 基礎円 Cの中心〇の座標 (Χ0 , YQ ) を求める。 イ ンボリ ユー ト曲線の始点 P s (X s， Y s ) の座標は指 令値にはないが、 数値制御装置内部に現在位置と して記憶さ れている。 この始点 P s (X s , Y s ) と、 始点 P sから見 た基礎円 Cの中心〇までの距離 （ 1 1， J 1 ) より、 基礎円 Cの中心〇の座標 （X。 ， Y。 ） を次式で求める。
    [0039] X 0 = X s + I 1
    [0040] Υ 0 - Y s + J 1
    [0041] ( 2 ) イ ンボリ ユー ト曲線の始点 P sの角度 Θ 2を求める。 始点 P s (X s， Y s ) から基礎円 Cに接線 ^ sを引き、 その接点を P 1 (X I , Y 1 ) とする。 点 P 1 と基礎円 Cの 中心〇を結び、 その線分が X軸となす角度を求める。 これが イ ンボリ ユー ト曲線 I n2 の始点 P sの角度 Θ 2である。 この 値は切削開始点 Pssからも求まる。
    [0042] ( 3 ) イ ンボリ ユー ト曲線の終点の角度 Θ 3を求める。
    [0043] イ ンボリ ユー ト曲線の終点 P e (X e , Y e ) から基礎円 Cに接線 ^ eを引き、 その接点を P 2 ( X 2 , Y 2 ) とし、 点 P 2と基礎円 Cの中心〇とを結び、 その線分が X軸となす 角度を求める。 これがィ ンボリ ュー ト曲線の終点の角度 ® 3 である。 この値は切削終点 P eeからも求まる。
    [0044] ( 4 ) イ ンボリ ユー ト曲線の曲線開始点 P 0の角度 G) 1を求 める。
    [0045] 点 P 1 と点 P 0との間の弧の長さはイ ンポリ ユ ー ト曲線の 定義から、 直線 sの長さに等しい。 従って直線 ^ sの長さ を Lとすると、
    [0046] Θ 1 = Θ 2— LZR (単位はラ ジアン） でイ ンボリ ユー ト曲線の曲線開始点角度 Θ 1が求まる。
    [0047] ( 5 ) 以上の値から、 オフセッ ト後のィ ンボリ ユート曲線 In 2 上の点の座標は、
    [0048] X = R {cos(B + Θ 1) + Bsin(e + Θ 1)} +X。
    [0049] ( 1 )
    [0050] Y = R isin(e + Θ 1) - Θ cos(e + Θ 1)} + Υ
    [0051] (2 ) で与えられる。
    [0052] こ こで、 X、 Υは現在位置、 X。 、 Υ。 は基礎円 Cの中心座 標、 Rは基礎円の半径、 θは角度、 Θ 1はイ ンポ ユー ト曲 線の曲線開始点の角度である。
    [0053] イ ンポリ ュー ト曲線上の工具中心の現在位置 （イ ンボリ ュ ート補間開始時は始点） における曲率半径 （Rtan ) を求め る o
    [0054] 角度が Θの時のィ ンボリ ュー ト曲線の曲率半径 Rtan は、 R tan = R · Θ
    [0055] 上記曲率半径 Rtan と、 指令された工具径オフセ ッ トの方 向と、 工具半径とから送り速度オーバーライ ド値 Vを設定す る。 ただし、 Rofs は工具半径である。
    [0056] 工具の半径 （オフセッ 量） を Rofs 、 切削点でのィ ンボ リ ユ ー ト曲線の曲率半径を Rtan 、 指令送り速度を F、 工具 中心の接線方向速度を Fc 、 実際の切削速度を FP とすると F cと F pとの関係は、 次のようになる。 即ち、 工具がィ ン ボリ ユー ト曲線の凹側にあるとき、
    [0057] Fc = FP · (Rtan — Rofs ) Rtan 工具がイ ンボリ ュー ト曲線の凹側にあるとき、
    [0058] F c = F p · ( R tan + R of s ) / R tan
    [0059] と 7 る。
    [0060] 従って、 第 1図のように指令されたィ ンボリ ュー ト曲線の 凹側に工具があるときの送り速度オーバーライ ド値 Vは、
    [0061] V = ( R tan + Rofs ) R tan · · · · ( 3 ) となり、 第 2図のように指令されたイ ンボリ ユー ト曲線の凸 側にあるときは、
    [0062] V = ( R tan - R ofs ) / R tan · . * . ( 4 ) となる。
    [0063] このようにして求めた送り速度オーバーラィ ド値 Vを指令 された送り速度 Fに乗じたものを用いて、 イ ンボリ ユー ト補 間を実行する。
    [0064] Θを Θ = ( Θ 2 - © 1 ) から Θ = ( Θ 3 - Β 1 ) までのあ いだを、 一定角度ずつ増分させていく とィ ンボリ ユ ー ト曲線 の半径は角度 Θに伴って増加するので、 実際の切削速度であ るプログラム指令経路上の工具外周部 （切削点） の速度は、 ィ ンボリ ュート曲線の曲率の時々刻々の変化に応じて変化し てしまう。 従って、 Θの増分をィ ンボリ ュー ト曲線上の工具 外周部 （切削点） の速度が一定になるように制御する必要が ある。
    [0065] ここで、 上式 （ 1 ) 、 （ 2 ) から、
    [0066] ( d X / d θ ) = R - Θ · cos (θ + Θ 1 )
    [0067] ( d Υ/ d θ ) = - R - Θ · sin (θ + Θ 1 )
    [0068] ( d £ d θ ) = ~ (dXZ d ©) ^+ ( dY/ d θ) 2= R · Θ 従って、 ここで、 差分を ると、
    [0069] Δ Θ π = ( £ R - Θ )
    [0070] は一定時間に移動する距離であるので、
    [0071] △ ^ = Κ =て - (F/ 6 0 )
    [0072] ただし、 てはパルス分配周期 （イ ンポリ ュー ト補間周期） で あり、 単位は秒である。 Fは送り速度で単位は （mmZm i τι ) である。
    [0073] 従って、 Θの増分 Δ Θは送り速度 Fに送り速度オーバーラ ィ ド値 Vを乗じた値
    [0074] Δ Θ = V ♦ K (R - θ)
    [0075] となる。
    [0076] そして、 この Θを
    [0077]
    [0078] のように順次変化させて、 この Θη+1 に対応する Χη+1 、 Υ η÷1 をもとめて、 前回の Χη 、 Υη との差分を分配パルスと して出力していく ことにより、 切削点での接線方向速度を一 定に制御することができる。
    [0079] 工具がィ ンポリ ュー ト曲線の基礎円 Cの近傍にきた場合、 送り速度ォ一バーラィ ド値 Vが 0あるいは無限大になる可能 性に備えて、 以下のパラ メータを用意する。
    [0080] 工具が措令されたィ ンボリ ユ ー ト曲線の ΙΠΙ側にあるとき、 最大加速比 V max を設定する。 イ ンボリ ユ ー ト補間速度制御 方式はこの最大加速比 V max を上限値として送り速度オーバ —ラ イ ド値をク ラ ンプする。
    [0081] 工具が指令されたィ ンボリ ユー ト曲線の凸側にあるとき、 最小減速比 V m i n を設定する。 イ ンボリ ユー ト補間速度制御 方式はこの最小減速比 V ni i n を下限値と して送り速度オーバ 一ライ ド値をク ラ ンプする。
    [0082] 上記のようにして切削点での速度が一定になるように補閗 される。
    [0083] 3図に本実施例の数値制御装置の概略図を示す。 図にお いて、 テープ指令 1 は、 先に述べた指令をパンチしたテープ である。 テープリ ーダ 2は、 このテープ 1 を読み取る。 前処 理手段 3は、 イ ンボリ ユー ト補間指令があるかを Gコ一ドか ら判断する。 イ ンボリ ユー ト補間データ作成手段 4は、 上記 に説明したィ ンボリ ユ ー ト補間に必要なデータを指令値から 作成する。 パルス分配手段 5 は、 イ ンボリ ユー ト補間データ 作成手段 4で作成されたデータから上記の式に基づいて、 Θ をイ ンボリ ユ ー ト曲線の接線速度が一定になるように増分さ せてイ ンボリ ユー ト曲線の各点を求め、 補間を行い、 パルス を分配する。 サーボ制御回路 6は、 指令によってサ一ボモー タを駆動する。 サーボモータ 7は、 ボールネジ等を介して機 械 8を移動させる。
    [0084] 以上説明したように本発明では、 数値制御装置内で工具補 正のかかったィ ンボリ ユ ー ト曲線の補間のためのデータを計 算し、 このデータから実際の加工形状を生成する工具外周の 切削速度が常に指令された速度となるように構成したので、 イ ンボリ ユー ト曲線の加工速度が一定になる。
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    1 . 数値制御装置等における加工のために工具補正をかけ てイ ンボ リ ユ ー ト補間を行う イ ンボ リ ユ ー ト補間速度制御方 式において、
    実際の加工形状である第 1のィ ンボリ ュート曲線の回転方 向と、 終点の座標と、 始点からみた基礎円の中心位置と、 前 記基礎円の半径と、 送り速度と、 工具径オフセッ トの方向と オフセ ッ ト量とを指令し、
    前記指令から前記工具のオフセ ッ トべク トルを生成し、 前記オフセ ッ トぺク ト ル生成後の始点と終点とを結ぶ第 2 のイ ンボリ ユート曲線の方程式を算出し、
    前記工具の中心位置における前記第 2のイ ンボリユー ト曲 線の曲率半径を求め、
    前記工具オフセッ ト方向、 前記オフセ ッ ト量及び前記 S率 半径から送り速度ォ一バーラィ ド値を求め、
    前記送り速度に前記送り速度ォ一バーライ ド値を乗じた値 を基に前記第 2のイ ンボリ ユ ー ト曲線の補間を行うことを特 徴とするイ ンボリ ユー ト補間速度制御方式。
    2 . 前記第 2のイ ンボリ ユート曲線の算出は、 前記指令と 前記ィ ンボリ ュート曲線の始点の座標値から、 前記ィ ンボリ ユー ト曲線の基礎円の中心の座標 （X Q ， Y。 ） と、 始点の 角度 （Θ 2 ) と、 終点の角度 （Θ 3 ) と、 曲線開始角度 （Θ 1 ) とを求め、
    それらの値から前記第 2のイ ンボリ ユ ー ト曲線上の点の座 標を、 X = R {cos (Θ屮 Θ 1) + Θ sin (Θ + ® I)} + Χ。
    Υ = R {sin (θ + Θ 1) - Θ cos (θ + Θ 1)} + γ。 で 与えることによって行う ことを特徴とする特許請求の範囲第 1項記載のィ ンボリ ュー ト補 速度制御方式。
    3. 前記送り速度オーバーライ ド値 Vは、
    前記指令された第 1のィ ンボリ ュー ト曲線に対して、 前記 工具が凹側にあるときは、
    V = ( R tan + R ofs ) / R tan
    ( R tan は前記第 2のイ ンボリ ユー ト曲線の曲率半径、 R of s は前記オ フセ ッ ト量である）
    凸側にあるときは、
    V = ( R tan - R ofs ) / R tan
    で求め、
    Θ = ( Θ 2 - @ 1 ) ~Θ = ( Θ 3 - Θ 1 ) の範囲で、 Θの 増分を、
    en+i =en +v * K (R - e)
    で増分させ、
    これに対応した点 Xn + 1 、 Yn + 1 を前記第 2のイ ンボリ ュ 一ト曲線の方程式から求め、 前回の点との差分を求めて、 前記^ 2のイ ンボリ ユー ト曲線を補間することを特徴とす る特許請求の範囲第 2項記載のィ ンボリ ュー ト補間速度制御
    4. 前記指令された第 1 のィ ンボリ ユ ー ト曲線に対して、 前記工具が凹側にあるときは最大加速比 Vmax を設定し、 凸 側にあるときは最小減速比 Vtnin を設定し、 前記最大加遠比 Vmax を上限値、 前記最小減速比 Vmin を 下限値として前記送り速度ォ一バーラィ ド値をク ラ ンプする ことを特徴とする特許請求の範画第 3項記載のィ ンボリ ュ一 ト補間速度制御方式。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    引用文献:
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    法律状态:
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP1/20065||1989-01-30||
    JP2006589A|JPH02199509A|1989-01-30|1989-01-30|Involute interpolating speed control system|EP90901680A| EP0420985B1|1989-01-30|1990-01-10|Involute interpolation speed control system|
    DE1990620286| DE69020286T2|1989-01-30|1990-01-10|System zur evolventen-interpolation mit geschwindigkeitssteuerung.|
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