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    公开号:WO1990008621A1
    申请号:PCT/JP1990/000104
    申请日:1989-01-29
    公开日:1990-08-09
    发明作者:Nobutoshi Torii；Susumu Ito；Akihiro Terada；Yasuo Sasaki
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B23K26-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 多関節腕形産業用レーザロボッ ト 技術分野
    [0002] 本発明は、 産業用ロボッ トに関し、 特に、 レーザ光を 溶接、 切断、 バリ取り等の産業用途のエネルギーとして 用いる多関節腕形産業用レーザロボッ トに関する。 従来の技術
    [0003] レーザ光発振器からレーザ光管路を介して産業用口ボ ッ トの機体内にレーザ光を導入し、 ロボッ ト機体の先端 部を成すロボッ ト手首をレーザ光発出部とする産業用レ 一ザロボッ ト、 特に、 多関節腕形の産業用レ一ザロボッ トは既に種々提供されており、 第 9図、 第 1 0図は、 こ れらの従来の多関節腕形産業用レーザロボッ トの 2例を 示している。
    [0004] 第 9図のロボッ ト組立体は、 最下部のロボッ トベース 1上に立設したロボッ ト旋回胴 2を設け、 このロボッ ト 旋回胴 2 の上部に設けた顎部 2 a を跨いでロボッ ト第 1 腕 3 の後端 3 bを閡節結合し、 更に、 このロボッ ト第 1 腕 3 の二股状先端 3 a に ロボ ッ ト第 2腕 4 の後端 4 bを 関節結合し、 該ロボッ ト第 2腕 4 の先端 4 a に 2動作自 由度を有したロボッ ト手首 5 を設けた構造をしている。 このとき、 レーザ光は、 α ボ ン ト組立体外のレーザ光発 振器 6からレーザ光管路 6 a、 6 bを介してロボッ ト旋 回胴 2の旋回中心に導入し、 該旋回胴 2内のミ ラー 7 a で進路変更を行い、 更に、 点線路で示すレーザ光路を上 記顎部 2 aに設けたミ ラー 7 b、 ロボッ ト第 1腕後端 3 aに設けたミ ラ一 7 c、 ロボッ ト第 1腕先端 3 aに設 けたミ ラー 7 d、 口ボッ ト第 2腕 4の後端 4 bに設けた ミラ一 7 eにより、 進路変更を行って口ボッ ト手首 5の レーザ光発出部 5 aに導く ようにした構成を有している: この構成は、 ロボッ ト可動部材の関節部分毎にミ ラーを 設けてレ一ザ光を進路変更しているため、 合計 5つの比 較的高価格なミ ラー 7 a〜 7 eを使用する必要があり、 しかもこれらのミラ一で、 レーザ光が反射される都度、 レーザエネルギーは徐々に減衰し、 レ一ザ光発出部 5 a に達する時点では、 かなりのエネルギー減衰を生じてい る不利が有る。 また、 ミ ラ一の利用個数の多いことば、 ミ ラーの磨き、 角度調整等の種々の調整作業や保守作業 を煩瑣にする不利も有る。
    [0005] また、 第 1 0図に示した従来の口ボッ ト組立体は、 同 じく最下部の口ボッ トベース 1 1上に口ボッ ト旋回胴 1 2を立設し、 このロボッ ト旋回胴 1 2 の側面位置に口 ボッ ト第 1腕 1 3の後端 1 3 bを枢着し、 また、 この口 ボッ ト第 1腕 1 3 の先端 1 3 a の側部に αボッ ト第 2腕 1 4の後端 1 4 bを枢着し、 該ロボッ ト第 2腕 1 4 の先 端 I 4 a に口ボッ ト手首 1 5を取付けた構造を有し、 レ 一ザ光はレーザ光発振器 1 6からレーザ光路 1 6 a、 1 6 bを経て、 前述の第 9図のロボッ ト組立体と同様に 旋回胴 1 2 の旋回中心上でレーザ光を導入し、 ミ ラー 1 7 a 、 1 7 b、 1 7 c 及び 1 7 d の 4つの ミ ラーによ り進路変更を行って αボッ ト手首 1 5 のレーザ光発出部 1 5 aへ誘導している。 このレーザロボッ ト組立体は、 ミ ラー数が第 9図のレーザロボッ トが 5個を用いた構成 であるのに比較して個数が 1 つ減少している力 、 口ボッ ト第 1、 第 2 の腕 1 3、 1 4が旋回胴 1 2 の両側面に一 方の側面へ関節結合で取り付けたオフセ ッ ト構造を備え ているため、 旋回胴 1 2の側面領域をロボッ ト腕手段の 取付け領域として確保する必要が有り、 ロボッ ト組立体 の全体的な横幅寸法が増加するのを避け得ず、 上記旋回 胴 1 2 の旋回時には、 それに伴う ロボッ ト腕 1 3、 1 4 の振り動作範囲が、 相当に大き く なつてしまう。 この結 果、 ロボッ ト機体周囲に配置された機器類との接触を避 けるためにロボッ ト組立体周囲に大きな空間を確保して 置く必要が有ると言う不利がある。
    [0006] 更に、 口ボッ ト旋回胴 1 2 の旋回 （ Θ軸旋回） に伴つ てロボッ ト第 1腕 1 3又は第 2腕 1 4 と固定配置された レーザ光路 1 6 a との接触干渉の危惧もあり、 レーザ光 路 1 6 a の配置を予め上記接触干渉が起きないように配 慮しなければならない不利もある。
    [0007] 他方、 上記の 2つの従来技術による レーザロボッ トに 共通して、 ロボッ ト組立体内部にレーザ光の管路を形成 し、 レーザ光進路を変更するためのミ ラーを配置してい るため、 第 1、 第 2 のロボッ ト腕を駆動し、 制御するた めの駆動モータや回転角度検出器等を設け、 これらに配 線する場合やレーザミ ラーへの冷却流体の供給と面収の 配管、 レーザ加工用の補助ガスの配管等を設けるとき、 これら配線、 配管をレーザ光管路と一体にしてロボッ ト 組立体内部に設ける方法では、 内部構造が非常に複雑化 し、 また、 配線、 配管を行う作業も煩瑣になる。
    [0008] 又、 配線や配管を外部に設ける構造は、 ロボッ ト使用 中に配線、 配管類の損傷を来す危惧が有る不利もある。 発明の開示
    [0009] 依って、 本発明の主たる目的は、 上述した従来の多関 節形産業用レーザロボッ トにおける上述した従来の課題 を解決するこ とにある。
    [0010] 本発明の他の目的は、 ロボッ ト組立体丙に用いられる レーザ光反射ミ ラーの個数を可及的に低減して、 レーザ πボッ トにおけるレーザエネルギーを高レベルに維持し 得る高性能のレーザロボッ トを提供することにある。 本発明によれば、 上述の目的に鑑みて、 直結または旋 回胴を介して口ボ 'ン トベースに保持された関節結合型の 少な く とも 2つのロボッ ト腕手段と、 それらロボッ ト腕 手段の最先端に保持されたレーザ光発出用のロボッ ト手 首とを具備した多関節腕形産業用レーザーロボッ トであ つて、
    [0011] 前記 2つの πボッ ト腕間に該両腕の相対的旋回運動に 応じて伸縮する中空ボールスプラ イ ン軸と中空ボールス プライ ンナ ツ ト とを具備し、 ロボッ トの外部のレーザ光 源から導入したレーザ光を前記ロボッ ト手首に到達させ る レーザ光通路手段と、
    [0012] 前記レーザ光通路手段内に介挿された最少数のレーザ 光反射ミ ラー手段とを具備した多関節腕形産業用レーザ 口ボッ トが提供される。
    [0013] 上記の多関節腕形産業用レーザロボッ トの構成にすれ ば、 ロボッ ト旋回胴、 ロボッ ト腕とは別にレーザ光路手 段及びミ ラ一手段を設けるこ とができるため、 保守作業 性は極めて良く なり、 又、 非常にコ ンパク トな構造とな るため、 周囲との接触干渉領域が増大することが無く、 しかもレーザ光のエネルギーレベルを高度に維持できる のである。 また、 ロボッ ト可動部の駆動源や回転検出器 類に対する配線は、 ロボッ ト本体内に内蔵させて配置す る こ とができる。 図面の簡単な説明
    [0014] 本発明の他の目的、 特徴、 利点を添付図面に示す実施 例に基づき、 更に詳細に説明するが、 添付図面におき、 第 1図は、 本発明の 1実施例に係る垂直多関節腕形産 業用レーザロボッ トの基本構成を示す斜視図、
    [0015] 第 2図は、 第 1図に示した実施例を更に具体化したレ 一ザ口ボッ トの側面図、
    [0016] 第 3図は、 第 2図のレーザロボッ トの背面図、 第 4図は、 同レーザロボッ トの第 2図と反対側の一部 断面した側面図、
    [0017] 第 5図は、 第 2図のレーザロボッ トの正面から見た一 部断面した正面図、
    [0018] 第 6図ば、 同じく第 1図の実施例で第 2図から第 5図 に示したレーザロボッ トのものと駆動方式を変えた具体 的多関節腕形産業用レーザロボッ ト側断面図、
    [0019] 第 7図は、 第 6図に示した多関節腕形産業用レーザ口 ボッ トの正面断面図、
    [0020] 第 8図は本発明の他の実施例に係る水平多関節腕形産 業用レーザロボッ トの基本構成を示す斜視図、
    [0021] 第 9図と第 10図ば従来のレーザロボッ トの構成例を示 す斜視図。 発明を実施するための最良の態様
    [0022] 第 1図を参照すると、 本発明の 1実施例に依る多関節 腕形産業用レ一ザロボッ トの組立体は、 ロボッ トべ一ス 2 1を備え、 このロボッ トベース 2 1 に立設したロボッ ト胴部 2 2、 該ロボッ ト胴部 2 2の上端 2 2 a の側面に. 水平軸線 （W軸） 画りに旋回可能に後端側 2 4 bが枢着 された第 1 のロボッ ト腕 2 4、 この第 1 のロボッ ト腕 2 の先端 2 4 a に、 水平旋画軸 （ U }由） 回りに旋回可 能に後端 2 6 bが枢着された第 2のロボッ ト腕 2 6、 該 第 2のロボッ ト腕 2 6 の先靖 2 6 aに取付られた図示さ れていないロボッ ト手首等をロボッ ト可動部として具備 して構成されている。 また、 上記ロボッ ト胴部 2 2 の上 端 2 2 a の他の側面 2 2 c に、 周知のボ一ルスプライ ン ナ ッ ト 2 8が内蔵されている中空筒 2 9力 前記水平軸 線 （W轴） の回りに旋回可能に枢着可能に取付けされて いる。
    [0023] このボ一ルスプライ ンナツ ト 2 8 の前方側に中空構造 を有した周知のボ一ルスプライ ン軸 3 0 の自由端側 3 0 a が矢印 Sで示すように直線方向に伸縮自在に嵌合し、 該 ボ一ルスプライ ン軸 3 0 の外端 3 0 b は、 第 2 ロボッ ト 腕 2 6 の略先端部位から突出した短い中空ボス ト部材 3 2の先端に結合されている。 これらのボ一ルスプライ ンナッ ト 2 8 とボールスブライ ン軸 3 0 とは、 機械的剛 性の大きい直線構造部材として形成され、 その上、 上記 - 第 1、 第 2 のロボッ ト腕 2 4、 2 6 の 軸、 U軸回りの 旋回動作時にはボールスブラィ ン機構による円滑な伸縮 動作を行って、 当該旋回動作に追従し、 しかも両口ボッ ト腕 2 4、 2 6に隣接して配置されたレーザ光の通路手 段 3 1 を形成する構造要素として設けられている。 即ち、 レーザ光は、 レーザ光発振器 （図示略） から点線で赂示 したレーザ光管路 2 5を経て、 ロボッ ト胴部 2 2 の上端 2 2 a に導入され、 ここで傾斜ミ ラ一 3 4 aで進路変更 されてボールスプライ ンナ ツ ト 2 8が固定されている中 空筒 2 9 の一端部に設けられた傾斜ミ ラ一 3 4 bに達し、 こ こで再び進路変更を受け、 中空ボールスプラ イ ンナ ツ ト 2 8 と中空ボールスプライ ン軸 3 0の略中心部に形成 されたレーザ光路 （点線図示） 3 6を進行して中空ボス ト部材 3 2の先端に達し、 ここで再度、 傾斜ミ ラー 3 4 c で進路変更され、 光路 3 8を経て第 2 ロボッ ト腕 2 6の 先端 2 6部位に到達する。 更に、 同先端部位 2 6 に設け られた傾斜ミ ラー 3 4 dにより進路をロボッ ト手首方向 に向けられ、 該手首 （図示赂） から外部の作業点に向げ てレ一ザ光出力として発出される構成に成っている。
    [0024] 従って、 レーザ光は、 前述したロボッ ト胴部 2 2、 第 1、 第 2 ロボッ ト腕 2 4、 2 6等のロボッ ト可動部を経 由することはない。 つまり、 ロボッ 可動部以外のロボ ッ ト組立体内を通過してロボッ ト手首のレーザ光発出部 へ誘導され、 しかも、 レーザ光の進路変更用の高価なミ ラーは傾斜ミ ラー 3 4 a〜3 4 d と可及的に少ない倾数 ' に節減、 配置されている構成となっている。
    [0025] 上記ボ一ルスプライ ンナツ ト 2 8、 ボールスプライ ン 軸 3 0から成る中空部材の内部に直線管路として専用の レーザ光通路手段 3 1を形成することにより、 他の配線、 配管類に邪魔れれること無く、 レーザ光路を確保し得る から、 レ一ザ光の伝達が高精度で遂行され、 その上、 第 1、 第 2 ロボッ ト腕 2 4、 2 6の 軸、 U軸回りの旋回 動作を駆動する駆動源、 例えば、 電動モータや旋回量を 検出するエ ンコーダ等の福転検出器は、 夫々、 ロボッ ト 腕 2 4、 2 6内や胴部 2 2内等に余裕を持って配置する ことが可能であり、 また、 これらの口ボッ ト可動部の内 部空間を上記駆動源用電動モータや回転検出器等に対す る配線空間、 レーザ加工用補助ガスの配管空間として充 分に利用することができる。
    [0026] 第 2図〜第 5図は、 上述した第 1図の基本構成を踏襲 した多関節腕形レーザ口ボッ トの実用形態を示しており、 ロボッ トベース 4 1上に旋回胴 4 2を有し、 この旋回胴 4 2 の上端から前側にオフセ ッ ト した胸部 4 2 a に第 1 ロボッ ト腕 4 4 の後端 4 4 bが枢着され、 該第 1 口ボッ ト腕 4 4 の先端 4 4 a に第 2 ロボッ ト腕 4 6 の後端 4 6 b が枢着されている。 また、 旋回胴 4 2 の上記胸部 4 2 a と第 2 ロボッ ト腕 4 6 の後端 4 6 b との間には、 リ ンク 4 7 a とリ ンク 4 7 b とが結合されている。 更に、 該第 2 ロボッ ト腕 4 6 の先端 4 6 a に レーザ光発出部を形成 するロボッ ト手首 4 8が取付けられている。 そして、 旋 回胴 4 2 の前記胸部 4 2 a の両側には第 1、 第 2 ロボッ ト腕 4 4、 4 6の W蚰回り、 U軸回りの旋回駆勖源を成 す電動モータ M wと M uとが設けられている。
    [0027] また、 旋回胴 4 2の頂部 4 2 b と第 2 ロボッ ト腕 4 6 の後端 4 6 b との間には前述した中空ボールスプライ ン ナ ツ ト 5 2 とボールスプライ ン軸 5 4 とから構成され、 ボールスプライ ンナツ ト 5 2 は、 中空筒 5 0 に固定され、 この中空筒 5 0の下端は、 レーザ光の進路変更のための 反射を行う ミ ラーを内蔵したレーザ光路接続器 5 8を介 して旋回胴 4 2 に結合されている。 又、 中空ボールスプ ラ イ ン軸 5 4 の上端は、 レーザ光路接続器 6 0を介して 第 2 ロボ ッ ト腕 4 6 に結合されている。 レーザ光は、 レーザ光発振器 （図示なし） を発して、 外部管路 6 2 a、 外部光路ミ ラー 6 2 b、 外部管路 6 2 c を通って旋回胴 4 2 の上端に導入され、 第 3図、 第 4図 にレーザ光進路を矢印①〜⑦で示す如く、 ミ ラーュニツ ト 6 4 a で反射、 進路変更され、 レーザ光路接続器 5 8 内のミ ラーュニッ ト 6 4 bで再び反射、 進路変更されて 上記レーザ光通路手段 5 0のレーザ光路 5 6に導入され、 次いでレーザ光路接続器 6 0内のミラーユニッ ト 6 4 c で反射、 進路変更され、 第 2 ロボッ ト腕 4 6の後端 4 6 b に設けられたミラーュニッ ト 6 4 dで再度、 反射、 進路 変更後に該第 2 ロボッ ト腕 4 6内を直進して、 ロボッ ト 手首 4 8に達する構成を有している。 このような構造と することにより、 第 1、 第 2腕の関節部にミラー等をな くすることができ、 そのため、 モータ等の躯動系の配置 及び配管や電気配線 7 0のスペースを充分に確保するこ とができ、 また、 両持ち構造の機械的剛性の高い構造も 実現可能となっている。 参照番号 6 4 eはロボッ ト手首 4 8内に設けたレーザミラーで、 手首が 2軸動作構造の 場合のみ必要となる進路変更用ミ ラーであり、 1軸系の 場合は必要ない。
    [0028] 第 6図と第 7図は、 前述の第 2図〜第 5図に示した実 施例における第 2 ロボッ ト腕 4 6の駆動をリ ンク機構で なく、 直接 I区動とした構造を有した多関節腕形産業用レ 一ザロボッ トの実施例であり、 同様のロボッ ト部材、 又 は要素は先の実施例と同じ参照番号で示してある。 本実施例では、 旋回胴 4 2 の内部に該胴部 4 2 の旋回 駆動用モータ M 0が設けられ、 6軸運動の駆動源を成し ていることを示し、 また、 同旋回胴部 4 2 の内部と胴部 4 2 の上端の胸部 4 2 aの W蚰中心とを経由して第 1 口 ボッ ト腕 4 4 の先端 4 4 a の U轴中心まで配線 7 0が走 行している様子を示している。 また、 駆動モータ M wは 胸部 4 2 a の側部に設けられ、 駆動モータ M uは第 1 口 ボッ ト腕 4 4 の上端 4 4 a の側部に設けられている。 レ 一ザ光は、 外部管路 6 2 a、 外部ミ ラー 6 2 b、 外部管 路 6 2 cを経てロボッ ト機体に導入され、 ミ ラーュニッ ト 6 4 a〜 6 4 dで反射、 進路変更され、 ボールスブラ ィ ンナツ ト とボ一ルスプライ ン蚰とから成る レーザ光通 路を主通路として矢印で示すように①から⑦の光路によ り進行して第 2 口ボッ ト腕 4 6 の内部に入り、 この第 2 ロ ボ ッ ト腕 4 6 の内部を最終のレーザ光路として口ボッ ト手首 4 8 に到達している。 つまり、 ロボッ ト機体の可 動部を通過する間には 4つのミ ラー 6 4 a〜 6 4 dのみ を使用する構成としている。 この実施例からは、 ボール スプライ ンを用いたレーザ光の通路手段 5 0 により、 レ —ザ光専用の光路が確保されたこ とにより、 ロボッ ト可 動部の旋回胴 4 2や第 1 ロボッ ト腕 4 4 の内部空間が余 裕の有る配線用空間として有効に利用でき、 しかもレー ザ光の進路変更用反射ミ ラーは必要最少限の設置個数に 削减されているから、 レーザエネルギーが口ボッ ト機体 内で減衰する割合を極力、 低減させているのである。 また、 上記のボ一ルスプライ ンナツ ト 5 2 とボ一ルスプ ライ ン軸 5 4より成るレーザ光路はコ ンバク トな構造で あるために、 ロボッ トの横幅の増大はほとんど無く、 外 周囲の配置物等と干渉を起こす危惧は回避されているの である。
    [0029] 第 8図は、 本発明に係る多関節腕形産業用レーザ口ポ ッ トが水平多関節腕形レーザロボッ トとして実現された 実施例を示している。 同レ一ザロボッ トはロボッ トベー ス 8 1 の上端に後端 8 2 bが枢着された第 1 ロボッ ト腕 8 2、 その第 1 ロボッ ト腕 8 2の先端 8 2 aの後端に後 端 8 4 bが枢着された第 2 のロボッ ト腕 8 4、 第 2 の口 ボッ ト腕 8 4 の先端 8 4 aに装着されたロボッ ト手首 8 6を具備して構成され、 第 1、 第 2のロボッ ト腕 8 2 - 8 4は共に垂直方商を向き、 互いに平行な W軸、 U軸を 旋回中心軸に有して旋面動作するレーザロボッ トとして 形成されている。 こ こで、 本発明によれば、 第 1 ロボッ ト腕 8 2 の後端 8 2 b の頂部に取り付けたレーザ光路接 続器 8 8 と第 2 ロボッ ト腕 8 4の先端 8 4 aの頂部に設 けたレーザ光路接続器 9 0 との間にボールスブライ ンナ ッ ト 9 2 と中空ボールスプライ ン軸 9 4 とにより形成さ れた伸縮摺動自在なレーザ光通路手段 9 6が架け渡され ている。 そして、 レーザ光発振器 （図示なし） を発して から外部レーザ光管路を経由して口ボッ ト機体に導入さ れたレーザ光は、 レ一ザ光路接続器 8 8内のミラーュニ ッ ト 9 8 a と レ一ザ光路接続器 9 0内のミ ラ一ュニッ ト 9 8 b とで進路変更され、 且つ、 上記レーザ光通路手段 9 6、 両レ一ザ光路接続器 8 8、 9 0内を通過してロボ ッ ト手首 8 6から所定の作業点に向けて発出される構成 と成っている。 従って、 前述の第 1図の実施例の基本構 成と同様にレーザ光の専用の通路が確保され、 最少数の ミ ラ一ュニッ トだけを使用したレーザロボッ トが構成さ れるのである。 こ のとき、 第 1、 第 2のロボッ ト腕 8 2、 8 4 はその内部を例えば、 配線やレーザ加工補助ガスの 配管路用に確保することができる。 また、 これらのロボ ッ ト腕 8 2、 8 4の内部をレーザ光通路には全く利用す ることは無いから、 レーザ通路と配線、 配管路との混用 による構造上の複雑さ、 配線、 配管作業の煩瑣、 レーザ 光反射ミ ラーの角度調節ゃミ ラー面を清浄にする保守作 業はロボッ ト可動部とは別異のレーザ光専用の通路部分 を対象にして遂行されるから、 これらの調節、 保守等の 作業が大幅に簡易化されるのである。
    [0030] 以上の本発明の基本構成及び具体的実施例の記載を介 して理解できるように、 本発明によれば、 ボールスブラ ィ ンナツ ト とボ一ルスプライ ン轴とから成る伸縮摺動要 素を構成要素としたレーザ光の通路手段をロボッ ト可動 部の運動領域内部に設け、 レーザ光の専用光路を形成し、 しかも、 レーザ光の進路変更用 ミ ラーユニ ッ トは極力、 設置数を削減する構造を採用したから、 ミ ラーによる レ 一ザ光エネルギーの損失を低減し、 レーザ光をエネルギ
    [0031] —源とする溶接、 切断、 シーム、 バリ取り等のレーザ加 ェ作業用口ボッ トに必須の高レーザエネルギ一の確保、 維持と高精度のレーザ光伝達を可能にし、 しかも、 ミ ラ 一の調節や保守を口ボッ ト可動部とは別に形成したレー ザ光通路手段やレーザ光路接続器を主として対象に、 又- 口ボッ ト可動部の比較的手の届き易い部位を対象にして 遂行し得るから、 レーザロボッ トの性能維持に肝要な定 期的保守作業を極力簡易化し得る効果を奏するのである < しかも、 ロボッ ト可動部の駆動源や回転検出器に対す る電気配線類、 レーザ加工に必要な補助ガスの配管路等 はロボッ ト胴部、 ロボッ ト腕等の機体内にスペースを確 保し得るのである。
    [0032] また、 上記レーザ光通路手段はコ ンパク トで、 ロボッ ト旋面胴、 ロボッ ト腕等の運動範囲内に配置できる構造 を有しているから、 ロボッ ト使用現場で、 ロボッ ト周囲 の配置物や関連機器と作用上で干渉を起こす等の不利は 完全に画避することができる。
    [0033] また、 各関節部にミ ラー等が無いため、 モータ等の動 作駆動源の配置のスペースが充分に有り、 両持ち構造等 の機械的剛性の高い構造を得ることができ、 また、 周知 のダイ レク ト ドライブモータ等を配置することも容易に 可能となる有利を得ることができる。
    权利要求:
    Claims
    請求の範囲
    1 , ロボッ トベースに関して可動に保持され、 互いに 関節結合された少な く とも 2つのロボッ ト腕手段と、 そ れら 2つのロボッ ト腕手段の最先端に保持されたレーザ 光発出部を有した πボッ ト手首とを具備した多関節腕形 産業用レーザ一 σボッ トであって、
    前記 2つのロボッ ト腕手段間に該両腕手段の相対的旋 回運動に応じて伸縮する中空ボールスプライ ン轴と中空 ボールスプライ ンナ ツ ト とを具備し、 ロボッ トの外部の レーザ光源から導入したレーザ光を前記ロボッ ト手首に 到達させる レーザ光通路手段と、
    前記レーザ光通路手段内に介挿された最少数のレーザ 光反射ミ ラー手段とを具備したことを特徴とする多藺節 腕形産業用レーザロボッ ト。
    2 . 前記 2つのロボッ ト腕は、 1 つの旋回胴を介して 前記ロボッ トベースに可動に結合されている請求の範囲 1 . に記載の多関節腕形産業用ロボッ ト。
    3 . 前記 2つのロボッ ト腕手段は、 前記ロボッ トベー スに直接、 関節結合されている請求の範囲 1 . に記載の 多関節腕形産業用口ボッ ト。
    4 · 前記 2つのロボッ ト腕手段は、 前記口ボッ ト手首 に結合されるロボッ ト下腕と、 該ロボッ ト下腕に関節結 合されたロボッ ト上腕とである請求の範囲 1 . に記載の 多関節腕形産業用口ボッ ト。
    5 . 前記レーザ光通路手段の最先端は、 前記ロボッ ト 下腕に取り付げた中空レーザ光路接続手段を介して該 D ボッ ト下腕にレーザ光を導入する請求の範囲 4 . に記載 の多関節腕形産業用レーザロボッ ト。
    6 . 前記レーザ光通路手段の最後端は、 前記ロボッ ト ベースに レーザ光路接続器を介して枢着、 結合されてい る請求の範囲 5 . に記載の多関節腕形産業用レーザロボ ッ ト。 '
    7 . 前記レーザ光通路手段の最後端は、 前記ロボッ ト ベースに対して取付けられた口ボッ ト胴に 1つのレーザ 光路接続手段を介して枢着、 結合されている請求の範囲 5 . に記載の多閬節腕形産業用レーザロボッ ト。
    8 . 前記ロボッ ト胴が旋回胴である請求の範西 7 . に記- 載の多関節腕形産業用レーザ αボッ ト。
    9 . 前記ロボッ ト胴が前記ロボッ トベースに固定的に立 設された静止胴である請求の範囲 7 . に記載の多関節腕形 産業用レーザ口ボッ ト。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US20170190058A1|2017-07-06|Horizontal multiple articulation type robot
    DE102010006155B4|2018-01-18|Parallelroboter
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    KR20080086553A|2008-09-25|아크 용접용 로봇
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    KR910700122A|1991-03-14|
    EP0411140A1|1991-02-06|
    EP0411140A4|1991-08-21|
    CA2024013A1|1990-07-31|
    JPH02200391A|1990-08-08|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1990-08-09| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): CA KR US |
    1990-08-09| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1990-08-27| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 2024013 Country of ref document: CA |
    1990-09-03| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990902369 Country of ref document: EP |
    1991-02-06| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1990902369 Country of ref document: EP |
    1992-02-18| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1990902369 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP1/17433||1989-01-30||
    JP1017433A|JPH02200391A|1989-01-30|1989-01-30|Multijoint arm type industrial laser robot|KR1019900702161A| KR910700122A|1989-01-29|1990-01-29|다관절 아암형 산업용 레이저 로보트|
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