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    公开号:WO1990007439A1
    申请号:PCT/JP1987/000515
    申请日:1987-07-15
    公开日:1990-07-12
    发明作者:Yasuo Naito
    申请人:Yasuo Naito；
    IPC主号:B60K31-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 車両用定速走行制御装置 技術分野
    [0003] この発明は、 車両の走行速度を自動的に一定に保つ車 両用定速走行制御装置に関する ものである。
    [0004] 背景技術
    [0005] 従来の車両用定速走行制御装置と しては第 1 図 (a)に示 すよ うに構成されている。 すなわち、 第 1 図（a)はたとえ ば特開昭 5 8 - 3 9 3 1 1号公報に記載された こ の種従来の 車両用定速走行制御装置を示すブロ ッ ク図である。 この 第 1 図 (a)において、 1 は運転者の操作によって定速走行 の開始が指示されるセ ッ ト ス ィ ッチ、 2 は ブレーキ装置 ( 図示せず ） の操作で動作し、 定速走行の解除が指示さ れるキャ ンセルス ィ ッチ、 3 は車両の走行速度を検出す る車速セ ンサで、 四つの磁極を有し、 ト ラ ンス ミ ッ ショ ン （ 図示せず ） の回転を伝えるメータケー ブル （ 図示せ ず ） によって回転される回転体3 aと リ ー ドス ィ ッチ 3 bと からな り、 走行速度に比例した周波数を有するパルス列 信号を出力する。
    [0006] 自動車用バッテ リ 4 の電力を供給するための電源スィ ツチとなるメ ィ ンス ィ ツチの投入によって制御装置 6 は 給電を受けて動作し、 制御装置 6は内部にマイ ク ロ コ ン ピュータなどによる演算処理回路 6 aを含んでおり 、 セ ッ ト ス イ ッチ 1 、 キャ ンセソレス イ ッチ 2 および車速セ ンサ 3 から信号を入力し、 車両の走行速度 vsを目標速度 に 一致させる自動制御を行うための各種演算処理を行い、 各種制御信号を出力するよ うになっている。
    [0007] ス ロ ッ ト ルァクチユエ一タ 7 は制御装置 6 の各種制御 信号を受け、 エン ジン （ 図示せず） の吸気路 8 に設けら れ、 アク セルペダル （：第 1図（b)の 10 ) と連動する ス ロ ッ ト ル弁 9 を開閉駆動するモータ式のス ロ ッ ト ルァクチュ エータ で、 リ ンク 7 aをモータ （第 1 図（b)の 1 1 ) で回転さ せ、 ワ イ ヤ 7bを介して前記ス ロ ッ トル弁 9 を駆動する。
    [0008] このス ロ ッ ト ル弁 9 の開度に対応した前記リ ン ク 7aの 回転角が内蔵のポテ ン シ ョ メ ータ （ 図示せず ） で検出さ れ、 ス ロ ッ ト ル位置の信号として制御装置 6へ与えられ - る
    [0009] また、 リ ン ク 7aとモータ 1 1とは電磁ク ラッチ （ 図示せ ず ) で連結され、 制御装置 6から電磁ク ラ ッチ信号で連 結状態が制御される。
    [0010] 次に前記のよ うに構成された従来の車両用定速走行制 御装置の動作について説明する。 まず、 メ イ ン ス ィ ッチ 1 が運転者によつて投入され、 自動車用バッテリ 4の電 力が供給されると、 制御装置 6が動作を開始し、 車速セ ンサ 3 の出力を処理する。
    [0011] 車速セ ンサ 3 は車両が走行している場合、 走行速度 v s に比例した周波数を有するパルス列信号を出力しており、 このパルス周期を制御装置 6 が計測する こ と によって走 行速度 v s力 求め られる。
    [0012] こ こで、 運転者がセ ッ ト ス ィ ッチ 1 を操作すると、 こ の信号が制御装置 6 に与え られ、 こ の と き の走行速度 v s が目標速度 v rと して記憶され、 定速走行の制御が開始さ れる。
    [0013] 以後、 制御装置 6 は目標速度 v rと時々刻々求め られる 実際の走行速度 v sとを比較し、 車両が目標速度 v rで走行 するよ うに制御信号を出力してス ロ ッ ト ルァク チユエ一 タ 7 を駆動し、 ス ロ ッ トル弁 9 の開度を調節する。
    [0014] すなわち、 実際の走行速度 v sが目標速度 v rよ り低い場 合は、 ス ロ ッ トル開制駆動信号を出力して所定量開き、 逆に高い場合はス ロ ッ ト ル閉制駆動信号を出力してス ロ ッ トル弁 9 を所定量閉じるよ う制御するので、 運転者が ア ク セルペダルを操作するこ となく 、 車両が一定速度で 走行するこ と になる。
    [0015] このよ うな定速走行の制御が行なわれている途中で運 転者がブレーキ装置を操作すると、 キ ャ ンセルス ィ ッ チ 2が動作し、 定速走行の解除信号が制御装置 6 に与えら れる。
    [0016] 制御装置 6 はこの信号を受けると直ちに電磁ク ラッチ を解放するための信号を出力し、 ス ロ ッ ト ル ァクチユエ ータ 7はこの信号を受けて電磁ク ラッチを解放する。
    [0017] したがって、 以後は運転者がア ク セルぺダルによって スロッ トル弁 9 の開度を調整し車両の走行速度を制御す る o
    [0018] 前記のよ う に構成された従来の車両用定速走行制御装 置において、 運転者が一定車速で走行させるためセッ ト スィ ッチ 1 を投入した場合、 制御装置 6 はまず最初に所 定量 （ セ ッ ト アッ プ量） ス ロ ッ トルを開制する駆動信号 を出力する。 その後欠目標速度 Vrを走行速度 Vsとの速度 偏差 eや加速度 によ り時々刻々制御量（： ト リ ム量） を 演算し出力していた。
    [0019] この制御量（： ト リ ム量） は制御系のゲイ ンに相当し、 走行速度 v sの目標速度 v rに対する収束性や速度偏差など によ り決定される。
    [0020] この ト リ ム量が多いと収束性は良いが、 走行速度がハ ンチングを起こし乗心地を悪く し、 逆に ト リ 厶量が少な いと収束性が悪く なる傾向がある。
    [0021] 一方、 最初の所定量（ セッ トアップ量 ） は目標速度を 維持するために、 ス ロ ッ トルの開度を必要な開度付近ま であ らかじめ開制する目的である。 .
    [0022] このセ ッ トアップ量はその後の走行安全性に関与して おり、 セッ トアツプ量が適切でないと、 セ ッ ト直後の速 度偏差が大き く なる。
    [0023] 従来、 このセッ トアップ量は一定値であるかまたは走 行速度や目標速度に比例した所定値であった。
    [0024] これはその車両における標準的スロッ ト ルァク チユエ ータ機能を有する と き、 また道路が平坦と仮定したと き に定め られた量であった。
    [0025] しかし、 ス ロ ッ ト ル ァク チユエ一夕 の機械的なあそび 量の変動によって要求されるセ ッ ト アッ プ量は変化する も のである。
    [0026] あそびについて、 第 1 図（b)で説明する。 この第 1 図（b) において、 モータ 1 1 と リ ン ク 7 aの間、 リ ン ク 7 aと ワ イ ヤ 7 bの間、 ワ イ ヤ 7 b自体、 ワ イ ヤ 7 bと ス ロ ッ ト ル リ ン ク 12 b の間、 ス ロ ッ トル リ ンク 12 a と 1 2 b の間に あそびは 存在し、 モータ 1 1が回転を始めてから ス ロ ッ ト ル弁 9 力； この回転運動に応じて動きだすまでをあそびと呼んでい このあそびは車両によ り バラついた り 、 経年変化した り する可能性があ り 、 あそびが大き いと、 所定のセ ッ ト アッ プ量では不足し、 逆にあそびが小さ いと所定のセ ッ ト アッ プ量ではス ロ ッ ト ルを過度に開制する こ と になる。 また、 道路状態によって も変動し、 た と えば上 り坂で セ ッ ト ス ィ ッチ 1 を投入した場合には、 所定のセ ッ ト ァ ッ プ量では不足し、 逆に下り坂のと き には過剰とな り 、 セ ッ ト直後の速度偏差が大き く なる欠点があった。
    [0027] この速度偏差はセ ッ ト アッ プ量出力完了後よ り 出力さ れる制御量 （： ト リ ム量 ） によって徐々に収束される力 、 ト リ 厶量は収束性と速度偏差の ト レー ドオフで決定され るため、 セ ッ ト アツプ量が適正でない場合には速度偏差 が大き く なる欠点があった。 特に、 下り坂やあそび量が小さいと きの所定のセ ッ 卜 ァ ップ量では、 セ ッ ト偏差が一時的に正、 すなわち、 走 行速度が目標速度を超えてしまい、 セ ッ ト直後の車の挙 動としては運転者に不安を与えるという欠点があった。
    [0028] この発明は、 かかる問題点を解決するためになされた もので、 道路状態、 あそび量に対する影響を少なく し、 走行速度を目標速度にすばやく近づけるよ うに制御でき、 特にセッ ト時の速度偏差が正となるのを防止する車両用 定速走行制御装置を得ることを目的とする。
    [0029] 発明の開示
    [0030] この発明に係る車両用定速走行制御装置は、 運転者に よって目標速度を設定した瞬間を検知し、 この瞬間よ り 所定時間内は無条件に、 以後は目標車速と走行車速との 速度偏差が所定値範囲外のと き、 速度偏差と加速度によ る制御量を求める方法を通常定速走行時に変更させる制 御量演算手段を備えたも のである。
    [0031] この発明においては、 制御量演算手段が目標速度を設 定した瞬間から所定期間内は無条件で、 また所定期間後 は目標車速と走行車速との速度偏差が所定範囲外のと き 速度偏差と加速度による制御量の演算方法を通常定速走 行時に変更させる。
    [0032] 図面の簡単な説明
    [0033] 第 1 図 (a)は従来の車両用定速走行制御装鬣の全体構成 を示すブロック図、 第 1 図 (b)は従来の車両用定速走行制 御装置におけるス ロ ッ トルァクチユエータの機械的あそ びを説明するための図、 第 2図はこの発明の車両用定速 走行制御装置の一実施例の構成を示すブロ ック図、 第 3 図は同上車両用定速走行制御装置におけるマイ ク 口 コ ン ピュ タ とス ロ ッ トル弁駆動手段の部分の構成を示す図、 第 4図（a)ないし第 4図（c)はそれぞれ第 3 図におけるマイ ク ロコ ン ピュータ装置の動作を説明するためのフ ローチ ャ一 ト 、 第 5図は第 3図で用いられる車速セ ンサの出力 波形図、 第 6図は車両の走行状態、 ス ィ ッ チ入力、 制御 信号、 ス ロ ッ ト ル弁の動き を示すタ イ ムチャー トである。 発明を実施するための最良の形態
    [0034] 以下、 この発明の車両用定速走行制御装置の実施例に ついて図面に基づき説明する。 第 2 図はその一実施例の 構成を示すブロ ック図である。
    [0035] この第 2図において、 3 は車両の走行速度を検出する 走行速度検出手段、 1 は希望する目標速度を運転者が設 定する目標速度設定手段である。
    [0036] 目標速度信号発生手段 13はこの目標速度設定手段 1 の 出力を受け、 目標速度を表わす目標速度信号 νΓを発生さ せ、 走行速度信号 vsと 目標速度信号 vrとの速度偏差信号 ε (=Vr- vs ) を速度偏差演算手段 I4で演算するよ うに している。
    [0037] また、 加速度演算手段 15は走行速度信号 vsから所定時 間毎の加速度 を求め、 制御量演算手段 18に送出するよ う になつている。
    [0038] この制御量演算手段は、 速度偏差演算手段 1 4からの速 度偏差 e と この加速度 αを入力し、 走行速度と 目標速度 がー致するよ うに車両の駆動力を制御する制御量 y 'を演 算して、 制御量調整手段 1 9に出力するよ う になつている。
    [0039] —方、 定速走行開始検知手段 1 6は、 定速走行を開始し たこ とを検知する も ので、 この定速走行開始検知手段 1 6 が設定したこ とを検知した瞬間から時間計測手段 1 7は所 定時閭を計測して、 計測結果を制御量調整手段 1 9に出力 するよ う にしている。
    [0040] 制御量調整手段 1 9は、 前記所定時間が経過していない 場合は制御量 y'を調整して出力し、 所定時間を経過した 場合は、 速度偏差 eが所定値以上ならば同様に制御量 y ' を調整して出力し、 所定時間経過後、 速度偏差 eが所定 値未満になると制御量 y' ( = y ) を無調整で出力する。
    [0041] ス ロ ッ ト ル弁駆動手段 7はこの制御量 y に基づいてェ ン ジ ン （： 図示せず ） の出力を調整するス ロ ッ トル弁 9 を 駆動する も のである。
    [0042] 次に、 この発明の一実施例を第 3図ないし第 6図に基 づいて説明する。 この第 2図〜第 6図において、 目標速 度設定手段 1 ないしメ イ ン ス ィ ッチ 5、 吸気路 8 、 ス ロ ッ トル弁 9 はそれぞれ第 1図（a)と同一の も のである。
    [0043] なお、 第 3 図のセ ッ ト ス ィ ッ チ 1、 車速セ ンサ 3 は第 1 図に示した目標速度設定手段 1 、 走行速度検出手段 3 にそれぞれ枏当する も のであ る。
    [0044] 第 2 図の 20は第 1 図（a)の制御装置 6 と同種の制御装置 となるマ イ ク ロ コ ン ピュータ装置で、 メ イ ン ス ィ ッチ 5 の投入によって動作し、 セ ッ ト ス ィ ッチ 1 、 キャ ンセル ス ィ ッチ 2および車速セ ンサ 3 からの信号を入力処理す る入力回路 20a と、 命令プロ グラ ムが記憶された R 0 M および R A Mからなるメ モ リ 20b と、 制御信号を出力す る出力回路 20c と、 前記メ モ リ 20b の命令プロ グラ ムに し たがって動作し、 前記入力回路 20a からの信号を処理 ' 演算して出力回路 20c に出力を与える C P U 20d と に よつて構成されている。
    [0045] 21はマ イ ク ロ コ ン ピュータ装置 20の制御信号 yiに よつ て制御される電磁弁で、 負圧源 （ 図示せず ） に連通した 入力管 2 la と出力管 2 lb とを制御信号 y】が" L " レベルの と き非連通と し、 レベルのと き図示矢印 Aに示すよ う に連通させる も のであ る。
    [0046] また、 22は同じく 制御信号 y2に よって制御される電磁 弁で、 大気に開放された入力管 2 と出力管 22b とを、 制御信号 y2が " L " レベルの と き図示矢印 Bに示すよ う に 連通させ、 レベルのと き非連通と させる ものである。
    [0047] ダイ ヤ フ ラ ム装置 23は電磁弁 の入力管 2 la と電磁弁 22の出力管 22b と接続され、 ワ イ ヤ 23a を介してス ロ ッ トル弁 9 を駆動する も ので、 入力管 2 la と出力管 22bに 連通した空気室 23b を形成する筐体 23c と ヮ ィ ャ 23aが 装着されたダイ ヤフ ラ ム 23d と、 このダイ ヤフ ラ ム 23d と筐体 23c との間に装着され、 ダイ ヤフ ラ ム 23d を図示 右方向に押圧するよ う に作用するス プリ ン グ 23 c と を備 えた も のであ り、 電磁弁 21と 22とによってス ロ ッ トル弁 駆動手段 7 を構成している。
    [0048] このス ロ ッ トル弁駆動手段 7 は次の第 1表に示すよ う に三つの動作モー ドを有してお り 、 制御信号 yiと y2がと も に ' H" レベルのと きは電磁弁 21は連通し、 電磁弁 22は 非連通となるので、 ダイ ヤフ ラ ム装置 23の空気室 23bは 負圧源とだけ連通し、 ダイ ヤフ ラム 23d は図示左方^へ 移動するからス ロ ッ トル弁 9 は開き車速は加速され加速 モー ドとなる。
    [0049] また、 制御信号 と y2がと も に レベルのと きの減 速モー ドにおいては、 電磁弁 21は非連通とな り 、 電磁弁 22は連通するので、 空気室 23b は大気にだけ連通し、 ダ ィ ャ フ ラム 23d はス プ リ ン グ 23e に押されて、 図の右方 向へ移動するから、 ス ロ ッ トル弁 9 は閉じ、 車両は減速 される。
    [0050] さ らに、 制御信号 と y2がそれぞれ ' L"レベルと " H ' レベルのと き の保持モー ドにおいては、 電磁弁 21と 22は と も に非連通となるので、 空気室 23b は負圧源および大 気のいずれに も非連通とな り 、 ダイ ヤフ ラム 23d はその と きの位置に固定される力 ら、 ス ロ ッ トル弁 9 も そのと きの開度に固定される。 1
    [0051] < 第 1 表 > 動作モ ー ド yi y2 スロッ トル弁
    [0052] 次に前記のよ うに構成された第 3図の実施例の動作に ついて説明する が、 マ イ ク 口 コ ン ピュー タ装置 2 0の動作 については特に第 4図（a)ないし第 4図（c)の フ ローチャー 卜に沿って説明する。
    [0053] まず、 メ イ ン ス ィ ッ チ 5 が投入されて マ イ ク ロ コ ン ビ ユータ装置 2 0は給電を受けて動作を始め、 第 3 図（a)の メ ィ ンルーチ ン処理を実行する。
    [0054] 一方、 車両が走行していると、 車速セ ンサ 3 が走行速 度に比例した周波数を もつ第 5図のよ う なパルス列信号 を出力し、 この信号がマ イ ク ロ コ ン ピュータ装置 20に第 4図（b)に示すよ う な割込ルーチ ン処理を行わせる。
    [0055] すなわち、 第 5 図のパルス列信号の立上りが入力され るごとに第 4図（b)の処理がなされ、 ステップ 20 1 に示す よ う に立上りが入力された時刻 t nをタイマ （ 図示せず ） から読み込み、 ス テ ッ プ 202で前回の立上り時刻 t n -i との差 zi t C = t n - t n- i ) すなわち周期を求め、 第 4 図（a)のメ イ ン ルーチ ンへ戻る。
    [0056] このよ うにパルス列信号の周期がわかれば、 後述する よ う にその逆数値から走行速度が換算される。
    [0057] 次に、 走行中運転者が定速走行を開始するためにセッ ト スイ ッチ 1 を操作すると、 ス テッ プ 10 1 で初期化され、 マイ ク ロ コ ン ピュータ装置 20は第 4図（a)のステッ プ 102 に示すよ う にこのスィ ッチ操作を入力し、 ステッ プ 103 でセ ッ ト スィ ッチ 1 からの信号であると判断すると、 ス テツプ 104で第 4図（b)の割込ルーチン処理によって得ら れているパルス周期 から 目標速度信号 v rを設定する。
    [0058] ステッ プ 10 5 では、 前記ス ィ ッチ入力信号がキャ ンセ ルスイ ッチ （第 3 図の 2 ) か否かを調べ、 キャ ンセル信 号であれば、 ス テッ プ 1 06 で定速走行制御を中止するよ う にキャ ンセル信号をス ロ ッ ト ル弁駆動手段 7 に出力す る o
    [0059] ス テッ プ 1 0 7 でタ イ マ （ T ' R ) を零と し、 ステッ プ 108 でス ロ ッ トル弁駆動信号出力中フラグを 「L」 とする。
    [0060] ス テッ プ 1 09 では、 タ イマ T M Rが零か否かを調べる。 ステップ 1 10 では、 走行速度を第 3図 (b)に よって得られ ている最新のパルス周期 J t 力 >ら次の（1)式にて求める。
    [0061] N
    [0062] n =— (1) ただし、 Nは速度に換算するための定数である。 ス テ ップ 11 1 では、 行行速度 Vの雑音成分を低減させるため 平滑させる。 平滑手段にはディ ジタ ルフ ィ ルタ を用い、 たとえば次の（2)式のよ うにして走行速度 vs nを求める。 vsn = a vsn—i + b vn (2) ただし、 a ， bは平滑特性を表わす定数である。 n は 今回の値を示し n-1 は前回の値を示す。
    [0063] ス テッ プ 112 では、 目標速度 νΓ と走行速度 Vsとの速度 偏差 e を次の（3)式にて求める。
    [0064] sn = V Vsn (3) ス テ ッ プ 113では、 走行速度 Vsの一定時間 Τ。毎の加速 度を次の（4)式にて求める。 vsn 一 vsn-l , n (4)
    [0065] o ス テ ッ プ 114 では、 タ イ マ T M R に 7 を加え る。 ステップ 115 では、 現在ス ロ ッ トル弁を駆動させる信 号が出力されているか否かを調べ、 出力されていない場 合は、 ス テ ッ プ 116 で所定値 A以下か否かを調べる。 タ ィャ T M R〉 Aな らば、 ス テ ッ プ 117でタ イマに Aを代 入する。
    [0066] ス テッ プ 118 で速度偏差 e が所定値 Bの範囲外か否か を調べる。 ス テ ッ プ 120 では通常のス ロ ッ トル弁駆動用 制御量を演算する。 方法と しては、 たとえば速度偏差 e と加速度《 を利用し、 次の（5)式で演算する ものが考えら れる。
    [0067] T = Ka en + K2 η (5) ただし、 ¾と Κ2は定数である。
    [0068] —方、 ス テ ッ プ 119 では、 セ ッ ト ス イ ッチを投入し て 所定時間 (A)以内または速度偏差が所定値 B以外の範囲に ある間は次の（6)式にてス ロ ッ ト ル弁駆動用制御量を増加 させるよ うに演算する。
    [0069] T = K3 C Kj en + Kz an ) · · ·· · (6) ただし Κ3は定数である。
    [0070] ステッ プ 1 21 では、 演算された制御量出力時間 Τの符 号によって制御信号 と y2の出力レベルを次の第 2表か ら求めて出力し、 また出力時間 Tをタ イ マ （ 図示せず ） にセ ッ トする。
    [0071] ぐ 第 2 表 >
    [0072]
    [0073] 0 保持モ 一 Κ L H ス テッ プ 1 22 では、 制御信号出力中を示すフ ラ グを 「H」 にする。
    [0074] ス テッ プ 1 3では、 所定時間 Τ0を経過するまで待機し. 所定時間を経過したならばステップ 1 02 に戻り、 同様な 手順で各ステッ プを実行してゆく 。
    [0075] —方、 制御信号 と y2が出力されると、 前記とは別の タイマを起動し、 制御信号出力時間をカ ウ ン トする。 タ イ マのカ ウ ン ト値が前記セ ッ トした出力時間 Tと一致す ると第 4図（c)のタイマ割込ルーチンに行く 。 こ の第 4 図において、 ス テ ッ プ 30 1 では制御モー ドを 保持モー ドに変える。 ス テ ッ プ 3 02 では制御信号出力中 フラグ「L」にし、 その後、 メ イ ン ルーチ ンへ再び戻る。
    [0076] 以上のよ う に して、 マ イ ク ロ コ ン ピュータ装置 20力 ら 所定時間 TQごと に出力時間 Tの加速モー ドまたは減速モ 一 ドの出力がス ロ ッ トル弁駆動手段 7 に与えられる。
    [0077] 次に動作の一例を示した第 6図で説明する。 24のよ う に走行速度 Vsが時間と と も に変化したと仮定し、 でセ ッ ト スイ ッチ信号 2 6が入力され、 目標速度 Vr 25 が設定 される。
    [0078] こ こで、 時間計測手段が働き、 所定時間 A ( t 2 )以内な らば、 第 4図（a)のス テ ッ プ 1 1 9を用い、 制御ゲイ ンを通 常よ り増加させた演算方法によ り制御量を求め、 出力す る
    [0079] これは、 セ ッ ト直後は走行速度が目標速度付近であ り、 ス ロ ッ ト ル弁開度に対する走行速度の遅れを考慮した も のであ る。
    [0080] その後は、 速度偏差 eが所定値 B以上な らば、 速度偏 差が未だ大とみなし、 制御ゲイ ン増加の状態で制御を続 行する。
    [0081] このよ う な制御によ り、 ス ロ ッ ト ル弁 9 の開度はその と きの状況に対応したス ロ ッ トル開度付近まで急速に到 達するこ とができ る。
    [0082] 次に t3で速度偏差 e = B となると、 制御ゲイ ンを通常 に戻し、 第 4図（a)のス テ ッ プ 1 2 0 で制御量を演算する。 これは、 走行速度 Vsが目標速度 Vrに接近した時点をと ら えて、 ス ロ ッ ト ル弁開度がほぼ適正位置に到達したもの と判断している ものである。
    [0083] 制御量に基づく制御信号 yTおよび y2はそれぞれ 27，28 となる。 これに伴なつてス ロ ッ トル弁開度は 29のごと く 変化する。
    [0084] 以上説明したとおり、 セ ッ ト後所定期間は制御ゲイ ン を増加して制御を行うため、 道路状態、 あそび量によ り セ ッ ト直後の速度偏差が大き く なつたり 、 セ ッ ト直後に 走行速度が目標速度を超えるこ と もなく 、 しかも 目標速 度に急速に到達することができる。
    [0085] なお、 ス ロ ッ トル弁駆動手段 7 と して電磁弁 2 1と 22と ダイャフラム装置 23とによって構成したが、 第 1図 (b)の 従来装置のよ う にモータ式のものを用いること もでき る。
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 囲
    車両の走行速度を検出する走行速度検出手段、 この走 行速度検出手段で検出された走行速度信号から所定時間 毎に車両の加速度を求める加速度演算手段、 車両を一定 の速度に保っため目標速度を設定する目標速度設定手段、 この目標速度を発生させる目標速度信号発生手段、 前記 走行速度信号と 目標速度信号との速度偏差を演算する速 度偏差演算手段、 車両の駆動力を制御する駆動力制御手 段、 前記加速度信号と速度偏差信号とを入力し目標速度 と走行速度が一致するよ う に車両の駆動力を制御する制 御量を演算する制御量演算手段、 前記目標速度設定手段 よ り定速走行が開始されたこ とを検知する定速走行開始 検知手段、 この定速走行開始時点よ り所定時間を計測す る時間計測手段、 前記速度偏差信号と時間計測手段によ る時間計測情報とによ り前記制御量を調整する と と も に 前記所定時間が経過していない場合は無条件に前記調整 した制御量を前記駆動力制御手段に出力し所定時間を経 過した場合速度偏差が所定値以上のと きは同様に調整し た制御量を前記駆動力制御手段に出力しかつ速度偏差が 所定値未満になる と無調整の制御量を駆動力制御手段に 出力する制御量調整手段を備えたこ とを特徴とする車両 用定速走行制御装置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US6363311B1|2002-03-26|Running controller for automobile
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPS6328735A|1988-02-06|
    JPH0523970B2|1993-04-06|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1990-07-12| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP61/170150||1986-07-18||
    JP61170150A|JPH0523970B2|1986-07-18|1986-07-18||US07/186,474| US4856609A|1986-07-18|1987-07-15|Constant-speed running control device for vehicles|
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