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    • 专利摘要:

    公开号:WO1989007289A1
    申请号:PCT/JP1989/000042
    申请日:1989-01-18
    公开日:1989-08-10
    发明作者:Nobuyuki Kiya；Yasushi Onishi
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明
    [0002] p c装置の制御方式
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 サイ ク リ ッ クスキ ャ ン方式の P C装置の制御方 式に関し、 特に停止モー ドにおける出力信号の状態をユーザ プログラムで自由にプログラ ミ ング可能と した P C装置の制 御方式に関する。 0
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] P c装置の動作状態には運転モー ドと停止モー ドが存在す る力 停止モー ドにおいては全ての出力信号を強制的にオ フ 状態にするのが一般的である。
    [0007] しかし、 信号の性質によっては停止モー ドにおいても、 出 力信号を運転モー ド時での状態に保持したいこ とがある。 例 えば、 信号がォ ン状態で機構的な運動を行っているよ う な^ 号では、 停止モ一 ド時には出力信号は当然オフにすべきであ る。
    [0008] 一方、 物をク ラ ンプする機構を制御する出力信号等では、0
    [0009] 停止モー ドで出力信号をそのまま保持する こ とが望ま しい。
    [0010] このため、 パラメ 一タを設けて出力信号全体、 あるいはそ の一部について停止モー ド時に出力信号をオ フ状態にするの か、 そのまま前の信号状態を保持するのかを設定可能と した
    [0011] P c装置の制御方式がある。 しかし、 パラメータにより上記の条件を設定する方式でば、 信号点数が増えると設定すべきパラメータの数が増加し、 信 号の 1点 1点毎に細かく設定すると作業が煩雑になる。
    [0012] また、 プログラムの作成作業とは別にパラメ ータ設定も正 しく行わなければ、 正しく P Cが動作しない。 発 明 の 開 示
    [0013] 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 停止 モー ドにおける出力信号の状態をユーザプログラムで自由に プログラ ミ ング可能とした P C装置の制御方式を提供するこ とを目的とする。
    [0014] 本発明では上記課題を解決するために、
    [0015] サイ ク リ ッ クスキ ヤ ン方式の P C装置の制櫛方式において ユーザプログラムから参照可能なメ モ リ空間に情報ビッ トを 設け、 該情報ビ ッ トは運転モー ド中はオ ンで、 停止モー ド Φ はオフなるように制御し、 該停止モ一 ドでオフ にすべき出力 信号に対して、 前記情報ビ ッ トを論理積条件としてプコグラ ム し、 該運転モードから該停止モー ドに移行するときは、 前 記情報ビッ トをオフに し、 1 スキ ヤ ン以上ユーザプログラム を実行してから、 停止モー ドに移行させることを特徴とする
    [0016] P C装置の制御方式が、
    [0017] 提供される。
    [0018] メ モ リ空間に設けられた情報ビッ トを停止モー ドでオフす る出力信号に論理積条件としてプロ グラ ム して、 運転モー ド から停止モー ドに移行する ときに、 まず情報ビ ッ ト をオフに して、 該当する出力信号をオフに して、 停止モー ドに移行す る 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1 図は本発明を利用したユーザプログラムの例を示す図 第 2図は各信号の動作を示すタイ ムチャー ト図、
    [0019] 第 3 図は管理プログラムの処理を示すフローチヤ一 ト図、 第 4 図は本発明を実施するため P C (プログラマブル ' コ ン ト ローラ ） のハー ドウェアのブロ ッ ク図である。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
    [0020] 第 1 図に本発明を実施するためのラダープログラムの例を 示す。 図において、 I I 、 1 2、 1 3、 I 4 は入力信号であ り、 Q l、 Q 2 は出力信号である。 こ こで、 出力 Q 1 は P C (プログラマブル ' コ ン ト ローラ ） が運転モー ドから停止モ — ドに移行したときに、 オフ したい出力信号である。 逆に出 力信号 Q 2 はそのまま前の状態を保持したい信号である。
    [0021] I 9 9 9 は出力制御信号であり、 運転モー ドから停止モー ドに移行したときに出力をオフ状態にする。 出力 Q 1 に対し て論理積条件となっており、 運転モー ドから停止モー ドに移 行する ときに、 信号 I 9 9 9 をオフに し、 1 スキャ ン分論理 処理を実行して、 出力信号 Q 1 をオフにして、 停止モー ドに 移行する。 勿 ί侖このよう な制御は P C (プログラマブル - コ ン ト ローラ ） の R 0 Μに記憶された管理プログラムによって 処理される。
    [0022] 次にこの運転モー ドから停止モー ドへの移行をタィ ムチヤ 一トに基づいて説明する。 第 2図に第 1図の各信号のタィム チヤ一ト図を示す。
    [0023] 時刻 t 1 までは停止モードであり、 ここでオペレータが起 動の釦を押し、 運転モー ドに移行する。 t 2でオペレータ力く 停止釦を押し、 P Cは信号 I 9 9 9をオフにして、 1 スキ ヤ ン以上論理処理を実行して t 3で停止モー ドに移行する。
    [0024] 図に示すように、 出力信号 Q 1 は 1 スキ ヤ ンの論理処理が 実行されるとき、 出力制御信号 1 9 9 9が論理積条件で入つ ているので、 時刻 t 3でオフになる。 逆に、 出力信号 Q 2 は 出力制御信号 I 9 9 9が論理条件に入っていないので、 前の 状態を保持する。
    [0025] 第 3図に管理プログラムの処理のタイ ムチヤー ト図を示す。 図において、 Sに続く数値はステップ番号である。
    [0026] C S 1 〕 入力信号の読み込み等の入力処理を実行する。
    [0027] ( S 2 出力処理を実行する。
    [0028] 〔 S 3 〕 運転指令があるか調べる。 運転指令がなければ S 1 へ戻り、 運転指令があれば S 4へいく。
    [0029] C S 4 ) 運転モー ドであるので、 信号 I 9 9 9を 『 1 』 にセ 卜 " 5 る
    [0030] 〔 S 5 〕 入力信号の読み込み等の入力処理を実行する。
    [0031] 〔 S 6〕 ユーザプログラム、 すなわちラダープログラムを実 行する。
    [0032] ( S 7 ) ラダープログラムの実行結果により、 出力信号を出 力する。
    [0033] ί S 8 〕 停止指令があるか調べる。 停止指令がなければ S 5 へいき、 ラダープログラムの処理を実行する。 停止指令があ れば S 9 へい く 6
    [0034] ( S 9 ] 出力制御信号 I 9 9 9 力く 『 0 』 か調べる。 0 で あれば S 1 へ、 『 1 』 なら S 1 0 へい く 。
    [0035] S 1 0 〕 出力制御信号 I 9 9 9 を 『 0 』 にセ ッ ト し、 S 5 へい く 。 この結果、 信号 I 9 9 9 力く - 0 に セ ン ト され、 ュ 一ザプログラム力く 1 スキヤ ン実行され （ S 5、 S 6
    [0036] S 9 ) 、 S 1 へ戻り、 停止モー ドに移行する。
    [0037] 第 4図に本発明を実施するための P C (プログラマブル · コ ン ト ローラ ） のハ一 ドウ エアのブコ ッ ク図を示す。 図にお いて、 プロセ ッサ 1 1 は P C 1 0全体を制御する。 入力回路 1 2 は、 外部からの信号を受け、 信号レベルを変換してバス に転送する。 出力回路 1 3 は、 内部の出力信号を外部へ出力 する。
    [0038] R 〇 Μ 2 0 は、 その内部にはラダ一プログラム (制御プ グラム） の実行を管理する管理プログラム 2 1 と工作機拔等 を制御するためのラダープログラム 2 2等を格納する。 R A M 3 0 は、 各種のデータを格納する ものであり、 入力信号及 び出力信号もこ こに格納される。
    [0039] イ ンタフヱ一ス回路 4 0 は、 バスとプログラム作成装置 5 0 とを接続する。
    [0040] 小型のプログラム作成装置 5 0 は、 ラダープログラム 2 ？ を作成、 ディ バッ グするための機器であり、 液晶の表示装置 δ 1 とキーボー ド 5 2 とからなる。
    [0041] 上記の説明では、 ュ一ザプログラムはラダープログラムで 説明した力く、 S F C (シーケ ンシャル ' フ ァ ンク ショ ン · チ ヤー ト ） あるいはパスカル等の高級言語でも同様に処理する ことができる。
    [0042] 以上説明したように本発明では、 情報ビッ トを設け、 運転 モー ド中はそれをォン状態にし、 停止モー ドに移行する際に それをオフにし、 1 スキヤ ンの間ユーザプログラムを実行し た後停止モー ドに入るように構成したので、 ユーザプロダラ ムで情報ビ 'ン トを論理積条件に入れてプログラムする こ とに より、 出力信号をオフ状態にするこ とができる。
    [0043] 従って、 パラメ ータによって信号ごとに変化の形式を設定 する必要がな く なり、 設定の誤り等も防止できる。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1 . サイ ク リ ッ クスキ ャ ン方式の P C装置の制御方式にお いて、
    ユーザプロ グラ ムから参照可能なメ モ リ空間に情報ビ ン ト を設け、
    該情報ビッ ト は運転モー ド中はォ ンで、 停止モー ド中はォ フなる よ う に制御し、
    該停止モー ドでオフにすべき出力信号に対して、 前記情報 ビ ッ トを論理積条件と してプログラム し、
    該運転モー ドから該停止モー ドに移行する と き は、 前記情 報ビッ トをオフに し、 1 スキ ャ ン以上ユーザプログラ ムを実 行してから、 停止モー ドに移行させる こ とを特徴とする P c 装置の制御方式。
    2 . 前記ユーザプログラムはラダ一プログラムである こ と を特徴とする特許請求の範囲第 1 項記載の P C装置の制御方 式。
    3 · 前記ユーザプ π グラ ム は S F C ( シ一ケ ン ン -' L · フ ァ ンク ショ ン · チ ャー ト ） である こ とを特徴とする特許請求 の範囲第 1 項記載の P c装置の制御方式。
    4 . 前記ユーザプログラムはパスカル等の高級言語である こ とを特徴とする特許請求の範囲第 1 項記載の P C装置の制 御方式。
    类似技术:
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0353307B1|1994-04-13|
    EP0353307A1|1990-02-07|
    EP0353307A4|1991-06-05|
    JPH01194003A|1989-08-04|
    JPH07120168B2|1995-12-20|
    DE68914540T2|1994-07-28|
    DE68914540D1|1994-05-19|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1989-08-10| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1989-08-10| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1989-09-07| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1989901591 Country of ref document: EP |
    1990-02-07| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1989901591 Country of ref document: EP |
    1994-04-13| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1989901591 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP63/18604||1988-01-29||
    JP63018604A|JPH07120168B2|1988-01-29|1988-01-29|Ｐｃ装置の制御方式|EP19890901591| EP0353307B1|1988-01-29|1989-01-18|System for controlling pc apparatus|
    DE1989614540| DE68914540T2|1988-01-29|1989-01-18|Gerät zum steuern einer speicherprogrammierbaren steuerung.|
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