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    • 专利摘要:

    公开号:WO1989006835A1
    申请号:PCT/JP1989/000057
    申请日:1989-01-23
    公开日:1989-07-27
    发明作者:Ryuichi Hara
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] - - 明 細 書
    [0002] ロ ボ ッ ト 制御方法
    [0003] 技術分野 '
    [0004] 本発明は α ボッ ト 制御方法に係 り 、 特に直交座標系に お け る X ， Υ , Ζ 軸のいずれかに平行な付加軸を有す る シ ス テ ム に お け る ロ ボッ ト 制御方法に関す る 。
    [0005] 背景技術
    [0006] ア ー ク 溶接、 ス ポ ッ ト 溶接、 シ ー リ ン グ等の作業を行 う ロ ボク ト は 、 第 7 図に示す よ う に そ のべ一 ス B S が床 等に固定さ れ、 該固定さ れた状態で ロ ボッ ト の各関節軸
    [0007] ^ e ^ 回転し て図示 し な いツ ー ル （ エ ン ド エ フ ェ ク タ ） を ワ ー ク に対 し て教示 し た パス に沿 っ て移動 さ せて 作業を行 う も ので あ る 。 尚、 第 7 図に お い 'て 、 X - Y - Z は ロ ボッ ト に固定 さ れた直交座標系で あ り ツ ー ル 中心 点 R T の座標値 （ X , Υ , Z ) を示すた め の も の 、 X t — Y t — Z t は ツ ー ル に 固定さ れた直交座標系で あ り ツ ー ル 軸方向を Z t軸、 ツ ー ル 中心点 R τ を原点 と し 、 各軸 X t ， Y t , Z t 回 り の回転角度 （ P ， q , r ) を示すた め の も ので あ る 。
    [0008] かか る 口 ボ タ ト に お い て は 、 ロ ボ ッ ト 動作通路を構成 す る 各通路ブ ロ ッ ク の始点、 終点を順次関節座標系あ る い は直交座標系で教示 し 、 自動運転時に各通路ブ n ッ ク の始点、 終点座標値を用 いて補闊を行 っ て ツ ー ル を教示 さ れた通路に沿 っ て移動 さ せて溶接、 シ ー リ ン グ作業を 行わせ る 。 第 8 図はかか る補閭処理の説明図で 、 通路ブ ロ ッ ク が直線で あ り 、 そ の始点、 終点 P s， P εの座標値 が関節座標系 Θ Θら、 で教示さ れて い る も の と し て い る 。 かか る 場合に は 、
    [0009] U)始点、 終点の直交座標系に お け る 位置 · 姿勢データ を変換マ ト リ ク ス ί を用いて次式 Υ
    [0010] ζ =f {θ^ θ 3» (1)
    [0011] Ρ
    [0012] q
    [0013] r
    [0014] よ り 求め 、 つ いで . '
    [0015] (ii)指令速度 F と 、 予め与え られて い る サ ン プ リ ン グ時 閬 T を用いて次式
    [0016] Δ S = F * T (2)
    [0017] よ り 、 サ ン プ ン グ時閭 T の閭に移動す る合成移動量△ S を求め、 し か る後
    [0018] 龃現在位置 Q i_iか ら距離 Δ S 離れた直線上の粗補間ポ イ ン ト （目標位置） の位置 ' 姿勢データ （Xi p ;, r^) を求め 、
    [0019] & 該目標位置に対して次式 一
    [0020]
    [0021] のマ ト リ ク ス 逆変換を施し て粗補閭.ボ イ ン ト の関節座 標値を求め 、
    [0022] (V) ボ イ ン ト Q； _ か ら Q , 迄の関節各軸の ィ ン ク リ メ ン タ ル量を求めて同時 6 軸補間 を行 っ て工具を ポ イ ン ト か ら Q i 迄移動 さ せ以後、 同様な処理を実行 し て ブ ロ ッ ク 終点 P -E迄工具を移動 さ せ る 。 尚、 教示点が直交座標系 ( X ， Y ， Z ， p ； q , r ) で教示 さ れて い る 場合に は (1)式のマ ト リ ク ス変換処理は不要 と な る 。
    [0023] 以上は 、 口 ボ タ ト 全体が床等に固定 さ れて い る場合で あ る が、 直交座標系 X — Y — Z に おけ る 任意の軸に平行 な付加軸を少な く と も 1 つ設け 、 該付加軸に沿 っ て ロ ボ ツ ト 全体を ワ ー ク に対し て相対的に移動さ せ る 場合も あ る 。 た と え ば、 第 9 図に示す よ う に ロ ボッ ト のベ ー ス B S を コ ン ペ ャ C V Y に固定し 、 口 ボ タ ト 全体を Y車由に平 行な軸 （ y 軸） 方向に移動 さ せなが ら図示し な い ワ ー ク に作業を施す場合、 あ る い は ロ ボッ ト 全体は固定す る が 作業時に ワ ー ク を X , Y , Z のいずれかの軸 と 平行な方 向に移動さ せ る 場合で あ る 。
    [0024] こ の よ う に 、 付加軸を有す る 場合には従来、 (i)該付加軸を n ボッ ト と は関係が無い単な る外部軸 と し て扱っ た り 、
    [0025] (ii)付加軸を ロ ボッ ト の一部 と みな して扱っ て い る 。 し か し 、 前者の場合には 、 ロ ボツ ト と 付加軸の協調動作力 で き ず教示が面倒 と な る 間題があ り 、 し かも 口 ボ タ ト 全 体 と ワ ー ク の相対速度が変る毎に教示し直さ な く て は な ら な い と い う 問題があ る 。 '
    [0026] 又、 後者の場合には前者の欠点は無いが 7 自 由度以上 にな り 、 冗長にな る ため座標変換が複雑に な っ て処理時 閭が長 く な る と共に 、 動作速度を高速にで き な い と い う 問題があ る 。
    [0027] 以上か ら本発明の目釣は'ロ ボツ ト と 付加軸の協調動作 がで き 、 し か も ロ ボッ ト 全体が動かな い場合におけ る変 換マ ト リ ク ス と 同一のマ ト リ ク スが使用で き 、 従っ て高 速処理が可能な ロ ボッ ト制御方法を提供す る こ と で あ る 。
    [0028] 発明の開示
    [0029] 本発明は、 ロ ボッ ト と 、 直交座標系におけ る X ， Y ， Z 軸のいずれかに平行な付加軸を少な く と も 1 つ有し 、 該付加軸に沿って ロ ボッ ト 全体がワ ー ク に对 して相対的 に移動す る シ ス テ ム におけ る 口 ボ タ ト 制御方法であ る 。
    [0030] こ の 口 ボ タ ト制御方法において 、 教示あ る いは 自動運 転時に 、 ロ ボッ ト の闋節角度 （ ^ i 〜 e 6 ) を直交座標系 に お け る位置 （ X , Υ , Z ) 、 姿勢デー タ （ p ， q f r ) に変換する場合に は 、 口 ボ タ ト 制御装置は変換マ ト リ ク ス f を用 いて関節角度 、 Θ Θ を位置、 姿勢デー タ ( X ， Y , Z , p , q ， Γ ) に変換 し 、 し か る後、 前記 付加軸が平行な軸 （ Y軸 と す る ） の位置デー タ Y に該付 加軸の現在位置デー タ y を加算 し て補正 し （ Y + y — Y
    [0031] ' ) 、 位置、 姿勢デー タ を （ X , Y ' , Z , p , q , r と す る 。
    [0032] 又、 直交座標系に おけ る位置、 姿勢デー タ （ X , Y '
    [0033] Z , p , q , r ) を 関節座標系に お け る ロ ボッ ト の関節 角度 （ ^ i〜 ^ 6 ) へ変換す る 場合に は 、 付加軸が平行な 軸の位置デー タ Y ' か ら該付加軸の位置 y を減算 し 、 し か る後直交座標系か ら関節座標系に逆変換マ ト リ ク ス f ' 1を用 いて逆変換す る 。
    [0034] 図面の簡単な説明
    [0035] 第 1 図は本発明 を実現す る シ ス テ ム の ブ ロ ッ ク 図、 第 2 図は教示処理の流れ図、
    [0036] 第 3 図及び第 4 図は 自動運転処理の流れ図、
    [0037] 第 5 図は ロ ボッ ト 制御装置の ブ ロ ッ ク 図、
    [0038] 第 6 図は通路制御手段の ブ π ッ ク 図、
    [0039] 第 7 図は多関節 π ボッ ト の外観図、
    [0040] 第 8 図は ロ ボッ ト 全体が固定さ れて い る 場合に お け る 補閭処理説明図、
    [0041] 第 9 図は π ボッ ト 全体が移動す る 場合の説明図で あ る ， 発明 を実施す る た め の最良の形態 第 1 図は本発明 を実現す る シ ス テ ム の ブ ロ ッ ク 図で あ る 。
    [0042] 1 1 は関節軸 0 t 〜 e を有す る 口 ボ タ ト 、 X — Y — Z は ロ ボッ ト に固定さ れた直交座標系で あ り ツ ー ル 中心点 RTの座標値 ( X Υ , Z ) を示すため のも の、 X t — Yt — Z t はツ ー ル に固定さ れた直交座標系で あ り ツ ー ル軸方 向 を Z t軸、 ツ ー ル 中心点 R τ を原点 と し 、 ツ ー ル の各軸 X t , Y t , Z t 回 り の回転角度 （ p , q , r ) 、 換言すれ ばツ ー ル姿勢を示すためのも ので あ る 。 尚、 p ， q , r は X— Υ — ζ'座標に関して表わ さ れていて も か ま わない。
    [0043] 1 2 は 口 ボ タ ト 制御装置で あ り 、 プ ロ セ ッ サや制御プ ロ グ ラ ム メ モ リ （ R O M ) 、 処理結果記億用 の R A M等 を有し て い る 。 1 3 は各霪教示用及び 自動運転用 のス ィ ツ チや表示部を備え た教示操作盤、 1 4 はパ ル ス補閬回 - 路ゃサ 一ボ回路'を備えた軸制御部、 1 5 は 口 ボ ト 1 1 を た と えば Y軸に平行な軸 （ y 軸） 方向に移動さ せ る ベ ル ト コ ン ペ ア等の走行手段で あ る 。
    [0044] 第 2 図乃至第 4 図は本発明にかか る π ボツ ト 制御方法 の処理の流れ図で あ り 、 第 2 図は教示時の流れ図、 第 S 図及び第 4 図は 自動運転時の処理の流れ図であ る 。 尚、 以下では X , Y , Z の各軸に平行な方向に総計 S 本の付 加軸 （ 口 ボ タ ト 走行軸） X , y , z が存在する も の と し て説明す る 。
    [0045] (a)教示
    [0046] 教示操作盤 1 3 上の所定のス ィ ッ チ操作に よ り 、 ロ ボ V ト制御装置 1 2 は走行手段 1 5 を駆動し 、 これに よ り π ボ ッ ト 1 1 を各付加軸方向に移動 さ せ、 所定の位置
    [0047] ( r γ , z ) に停止さ せる n しか る後、 ロ ボ ッ ト 1 1 - の関節各軸を手動送 り （ た と え ば ジ ョ グ送 り ） し て ッ 一 ル中心点 R τ を ポ イ ン ト P； (図示せず） に位置さ せる と 共に ツ ー ル の姿勢を所定の方向に 向け さ せ、 こ の時の関 節各軸の回転角及び付加軸位置 Θ Θ X ， y , z ) を内蔵の R A M に記億す る （ ス テ ッ プ 1 0 1 ) 。
    [0048] つ いで 、 ロ ボッ ト制御装置 1 2 は次式
    [0049] ==ff ί{θ6 ,l，f θθ3， (4)
    [0050] に よ り 、 変換マ ト リ ク ス f を用 いて ロ ボッ ト 1 1 の関節 角度 （ ^ i ^ s ) を直交座標系に おけ る位置 ' 姿勢デー タ （ X ， Y , Z , p ， q , r ) に変換する （ス テ ッ プ 1
    [0051] 0 2 ) 。 尚、 ス テ ツ プ 1 0 2 は再生時に各ブ ロ ッ ク の最 初に行って も かま わない。
    [0052] しかる後、 付加軸軸が平行な軸の位置データ X , Υ ，
    [0053] Ζ に それぞれ該付加軸の現在位置データ X , y ， z を加 算 （ χ + Χ— Χ ' , Y + y → Y ' ， z + Z → Z ' ) し て 補正す る （ ス テ ッ プ 1 0 3 ) 。 こ の ス テ ッ プ 1 0 3 も 再生時に各ブ ロ ッ ク の最初に行 っ て も か ま わな い 。
    [0054] X ' , Y ' ， Z ' が求ま ればロ ボッ ト制御装置 1 2 は 教示ボ イ ン ト P ; の直交座標系に おけ る位置 · 姿勢データ を （ X ' , Y ' ， 2 ' ， p , q ， r ) と し て ロ ボッ ト制 御プロ グ ラ ム を作成し て R A Mに記億す る （ ス テ ク プ 1 ひ 4 ) o
    [0055] しか る後、 全ポ ィ ン ト の教示が終了 し たかチ ヱッ ク し ( ス テ ツ プ 1 0 5 ) 、 終了 し て な ければ次の教示ポ ィ ン ト に対して ス テツ プ 1 0 1 以降の処理を繰 り 返し 、 全ボ ィ ン ト の教示が終了 し ていれば教示操作を終え る 。
    [0056] (b)自動運転 （再生運転）
    [0057] ロ ボッ ト制御プ ロ グ ラ ム が R A Mに記億 さ れて い る状 態において 、 再生還転の起動が掛かれば口 ボ タ ト 制御装 置 1 2 は 1 → i と す る と 共に （ ス テ ッ プ 2 0 1 ) 、 第 i ブ ロ タ ク の ロ ボッ ト 制御データ を読み取る （ ス テ ツ プ 2 0 2 ) 。
    [0058] つ い で 、 口 ボ タ ト制御デ ー タ が プ ロ グ ラ ム エ ン ド か チ エ ッ ク し （ ス テ ッ プ 2 0 3 ) 、 プ ロ グ ラ ム エ ン ド で あ れ ば再生運転を終了し 、 プ ロ グ ラ ム エ ン ド でな ければ通路 デ ー タ （ ポ イ ン ト デ ー タ ） か チ ェ タ ク し （ ス テ ッ プ 2 0 4 ) 、 通路データ でな ければ所定の処理を行い （ ス テ ツ プ 2 0 5 ) 、 以後 1 + 1 → 1 に ょ り £ を歩進し （ ス チ タ プ 2 0 6 ) ス テ ツ プ 2 0 2 以降の処理を繰 り 返す。
    [0059] 一方、 ス テ ッ プ 2 0 4 に おいて 、 ロ ボ 、ジ ト 制御デ ー タ が通路デ ー タ （ ポ イ ン ト デ ー タ ） で あ れ ば 、 該ポ イ ン ト を ブ ロ ジ ク 終点 と し た補間処理を行っ て ロ ボッ ト 関節各 軸を回転させて ツ ー ル を移動させる （ ス テ ッ プ 2 0 7 ) 第 4 図は こ の ス テ ツ ブ 2 0 7 に お け る補閬処理ル ー チ ン の流れ図で あ る 。 一
    [0060] すな わ ち 、 ポ イ ン ト デ ー タ で あ れば、 ロ ボッ ト 制御装 置 1 2 は ロ ボ ッ ト 制御プ ロ グ ラ ム よ り 指令 さ れて い る移 動速度 F と 、 予め与え られて い る サ ン プ リ ン グ時間 T を 用 いて次式
    [0061] △ S = F ♦ T (5)
    [0062] よ り 、 サ ン プ リ ン グ時閭 T の閬に移動す る 合成移動量厶 S を求め 、 し か る後現在位置か ら距離 A S 離れた直線上 の粗補閭ポ イ ン ト の位置 · 姿勢デ一 タ （ Χ ' , Y ' , Z ' , P , q , r ) を 求め る （ ス テ ッ プ 3 0 1 ) 。 尚、 こ こ で の直線は ブ ロ ッ ク 始点 と 終点を結ぶ直線で あ る 。
    [0063] つ い で 、 各付加軸の移動速度を Fx , FY , Fz 、 付加軸 の現在位置を x , y , z と すれば次式
    [0064] X ± F χ · Τ → X
    [0065] y 土 F γ · Ί→ y
    [0066] z ± F， ' T -→ z
    [0067] に よ り 粗補間 ボ イ ン ト に お け る 付加軸の位置を求め る ( ス テ ッ プ 3 0 2 ) 。
    [0068] 一し か る後、 ロ ボツ ト 制御装置 1 2 は 、 付加軸軸が平行 な軸の粗補閭点の位置データ X ' ， Y ' , Z ' 力 > ら それ ぞれ付加軸の位置データ X , y , Z を減算 し （ X ' - X → X , Y ' - y → Υ , Z ' - z → Z ) 、 位置、 姿勢デ 一 タ （ X , Y , Z , p , q , r ) に 対 し て次式 一1 は， Y， Ζ, p， q， r) (6)
    [0069]
    [0070] のマ ト リ ク ス逆変換を施し て粗補閭ポ ィ ン ト の関節座標 値 （ ， ≥， · ♦ 6g を求め （ ス テ ッ プ 3 0 3 , 3 0 4 ) 以後現在位置か ら粗補間ボ イ ン ト 迄の関節各軸の ィ ン ク リ メ ン タ ル量 （ 厶 0 厶 厶 * ♦ . * Δ^6) を求めて これ ら を軸制御部 1 4 に入力し 、 関節 6 軸のパ ル ス補閬演算 を実行さ せ （精'補間） 、 分配パ ル ス に基づいて関節各軸 用 モータ を 回転さ せる 。 これ と 同時に各付加軸を Fx , F Y, F zで駆動させ る こ と に よ り ロ ボッ ト 全体を移動させ 工具を粗補閭ポ イ ン ト 迄移動さ せ る （ ス テ ッ プ S 0 5 ) o 以後、 ブ ロ タ ク 終点に到達す る 迄ス テ ツ プ S 0 1 以降 の処理を緩 返し最終的に工具を ブ σ ッ ク 終点迄移動さ せ る （ ス テ タ プ 3 0 6 ) 。 そ し て 、 ブ ロ ッ ク 終点に到達 すれば第 3 図におけ る ス テ ツ プ 2 0 6 以降の処理を繰 り 返す。
    [0071] 第 5 図は ロ ボッ ト制御装置を ハー ド ウ ェ ア的に構成し た ブ 口 ッ ク 図で あ り 、 第 6 図は通路制御手段のブ ロ ッ ク 図で あ る 。 第 5 図に おいて、 1 2 a は教示操作に基づ い て移動指令を軸制御部 1 4 に出力す る移動指令発生部、 1 2 b は付加軸の移動指令を入力 さ れて付加軸の位置 X j 一 一
    [0072] y , ζ を監視す る 付加軸位置監視手段、 1 2 c は ロ ボ ッ ト の各関節軸の移動指令を入力 さ れて関節軸の位置
    [0073] 06 を監視す る 関節軸位置監視手段、 1 2 d は関節軸座標 値 e i〜 0 s に（4)式の変換マ ト リ ク ス f を施し て位置 · 姿 勢デー タ （ X , Y , Z ， p , q , r ) を 出力す る 位置 . 姿勢デ ー タ 演算手段、 1 2 e は位置デー タ X , Υ , Z を 付加軸の現在位置 X ， y , z で補正す る位置補正手段、 1 2 f は位置補正デー タ X ' , Y ' ， Z ' と 姿勢データ P , q ， r を用 いて教示 さ れた通 り の ロ ボッ ト 制御プ ロ グ ラ ム （ ロ ボッ ト 指令デー タ の集 ま り ） を作成す る ロ ボ ッ ト 制御プ ロ グ ラ ム作成手段、 1 2 g は ロ ボ ッ ト 制御プ ロ グ ラ ム を記億す る R A M等の記億手段、 1 2 h は再生 指令に基づ いて ロ ボッ ト 指令データ を 1 ブ ロ ッ ク ずつ読 出 し て ロ ボッ ト の通路を制御す る通路制御手段で あ る 。
    [0074] ロ ボ ッ ト 通路制御手段 1 2 ii は 、 第 6 図に示す よ う に 、 π ボッ ト指令データ を記億手段 1 2 g か ら順次 1 ブ 口 ッ ク づっ読み取る読取手段 5 1 、 口 ボ タ ト 指令データ を デ コ 一 ド し て通路データ か ど う か を判別す る デ コ ー ド手段 5 2 、 ロ ボッ ト 指令デ ー タ が通路デ ー タ で あれば合成移 動量 Δ S を（5)式に基づ いて計算す る 合成移動量演算手段 5 3 、 ブ ロ ッ ク 始点、 終点座標値及び合成移動量 A S と か ら粗補閭ポ ィ ン ト の座標値を演算す る粗補閭ポ ィ ン ト 演算手段 5 4 、 粗補間ボ イ ン ト に お け る付加軸の位置 X , ， z を演算す る 付加軸位置監視手段 5 5 、 粗補閩ポ ィ ン ト に お け る ロ ボッ ト の直交座標位置デー タ X , Υ , Z を演算す る位置演算手段 5 6 、 位置データ X ， Υ , Z 及 び姿勢データ P , q ， r と か ら ロ ボヅ ト の鬨節軸の座標 値 S i ^ s を演算す る 逆変換手段 5 7 、 t 〜 e 6 を関節 軸制御部 1 4 a に 、 X ， y , Z を付加軸制御部 1 4 b に それぞれ入力す る移動指令供給部 5 8 を有し て い る 。
    [0075] 尚、 以上では教示操作に よ り 口 ボ タ ト指令データ を直 交座標系で作成し 、 再生還転時に直交座標系の π ボッ ト 指令データ を鬨節座標系に変換して制御する場合につい て説明し たが、 教示操作に よ り ロ ボッ ト 指令データ を関 節座標系で作成し 、 再生運転時に関節座標系の π ボ ッ ト 指令データ を直交座標系に変換し て制御す る よ う に構成 す る こ と も で き る 。
    [0076] 尚、 以上は ロ ボッ ト が関節軸のみを有す る場合であ る が、 π ボ タ ト は関節軸に加えて直動軸を含む場合も あ り 本発明はかか る ロ ボ、ス ト に も 適用で き る も ので あ る 。
    [0077] 以上本発明に よ れば、 《 ボッ ト と 付加軸の協調動作 がで き 、 し かも 付加軸が無い場合におけ る変換マ ト リ ク ス と 同一のマ ト り ク ス が使用で き 、 従って変換処理に要 す る時間を従来方法に比べて短縮で き 、 高速移動も 可能 で あ る 。
    权利要求:
    Claims
    請求の範囲
    1 · 口 ボッ ト と 、 直交座標系に お け る X ， Y , Z 軸の いずれか に平行な付加軸を少な く と も 1 つ有 し 、 該付加 軸に沿 っ て 口 ボ ッ ト 全体がワ ー ク に対 し て相対的に移動 す る シ ス テ ム に お け る ロ ボジ ト 制御方法に お い て 、
    ロ ボッ ト に おけ る 各制御軸の位置データ を直交座標系 に おけ る位置、 姿勢データ に変換す る変換マ ト リ ク ス を 用 いて 、 与え られた ロ ボッ ト 各制御軸の位置データ を直 交座標系に お け る位置、 姿勢デー タ に変換す る 第 1 ス テ ッ プ と 、
    付加軸が平行な直交座標軸の位置デ ー タ に該付加軸の 現在.位置データ を加算 し て 目 的 と す る 位置、 姿勢デー タ を求め る第 2 ス テ ツ プ と 、
    該位置、 姿勢データ を用いて π ボッ ト 制御を行 う 第 3 ス テ タ プ を有す る こ と を特徵 と す る ロ ボッ ト 制御方法。
    2 . 教示操作に よ り ロ ボ、ジ ト の各制御軸の位置データ 及び付加軸の現在位置データ を与え る こ と を特徵 と す る 請求の範囲第 1 項記載の ロ ボッ ト 制御方法。
    3 . 前記第 3 ス テ ク プ の ロ ボ ッ ト 制御は 、 第 2 ス テ ツ プで求め た位置、 姿勢データ を用 いて ロ ボッ ト 指令デー タ を作成し て記億す る こ と で あ る 請求の範囲第 2 項記載 の π ボツ ト 制御方法。
    4 * ロ ボッ ト と 、 直交座標系に お け る X , Y , Z 軸の いずれか に平行な付加軸を少な く と も 1 つ有 し 、 該付加 軸に沿 っ て ロ ボッ ト 全体がワ ー ク に対 し て相対的に移動 す る シ ス テ ム に お け る 口 ボ タ ト 制御方法において 、 直交座標系におけ る位置、 姿勢データ が与え ら れた時 - 付加軸が平行な直交座標軸の位置データ か ら該付加軸の 位置を減算す る第 1 ス テ ツ プ と 、
    直交座標系に おけ る 位置、 姿勢データ を π ボ タ ト 各制 御軸の位置データ に変換する変換マ ト リ ク ス を用いて、 該減算して得 られた位置、 姿勢データ を π ボツ ト 各制御 軸の位置データ に変換す る第 2 ス テツ プ と 、
    該変換に よ り 得 られた位置データ を用 いて ロ ボツ ト制 御を行 う 第 3 ス テ ッ プを有す る こ と を特徵 と す る 口 ボタ ト 制御方法。
    5 * 前記位置、 姿勢デー タ を 口 ボ タ ト 制御プ ロ グ ラ ム よ り 与え る こ と を特徵と す る請求の範囲第 4 項記載の 口 ポタ ト 制御方法。
    6 . 付加軸に沿 っ て π ボ タ ト が一定速度で移動する も の と し て第 1 ス テ ツ プに お け る付加軸の位置データ を求 め る こ と を特徵と する請求の範囲第 5 項記載の π ボ タ ト 制御方法。
    7 * 第 3 ス テ ッ プに お け る前記ロ ボッ ト 制御は 、 変換 に よ り 得 られた各制御軸の位置データ を用 いて 口 ボ タ ト の位置、 姿勢を制御す る こ と で あ る請求の範囲第 6 項記 載の ロ ボッ ト 制御'方法。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPH01187602A|1989-07-27|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1989-07-27| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1989-07-27| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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