• 专利附录
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  • 法律状态
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    • 专利摘要:

    公开号:WO1989003333A1
    申请号:PCT/EP1988/000886
    申请日:1988-10-05
    公开日:1989-04-20
    发明作者:Karl-Josef Weiss；Anton Van Zanten；Friedrich Kost
    申请人:Robert Bosch Gmbh；
    IPC主号:B60T8-00
    专利说明:
    [0001] Antiblûckierregelsystem
    [0002] Die Erfindung betrifft ein Antiblockierregelssystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
    [0003] Stand der Technik
    [0004] Aus den DE-OS 23 13 763 ist ein Antiblockierregelsystem mit den obengenannten Merkmalen bekannt; bei diesen Antiblockierregelsystem, das auch Schlupfsignale erzeugt und deshalb auch einer Referenzgeschwindigkeitsgröße benötigt, ist ein Fahrzeugverzögerungsmesser vorgesehen, der dazu benutzt wird, kurz nacheinander festzustellen, ob das Fahrzeug bei Betrieb des Antiblockierreglers oder ohne seine Wirkung besser gebremst wird. Der Fahrzeugverzögerungsgeber wird hier also zur Uberorüfung des Reglers herangezogen.
    [0005] Es ist auch bekannt (DE-OS 25 28 712), die Referenzgeschwindigkeitsgröße, die zur Schlupfregelung benötigt wird, dadurch zu bilden, daß die Geschwindigkeitssignale zweier oder mehrerer in die Regelung einbezogener Räder durch Auswahl des am schnellsten drehenden Rads zur Referenzbildung herangezogen werden, wobei diese Radgeschwindigkeitssignale Vo die gegebenenfalls notwendige Erhöhung der Referenzgeschwindigkeitssignale entweder unverzögert oder mit wenigstens einer vorgegebenen Steigung bewirken. Für die Erniedrigung der Referenzgeschwindigkeitsgröße VRef im Instabilitätsfall (VR < VRef) sind mehrere Rampen vorgesehen, die in Abhängigkeit vom ermittelten Radbewegungsverhalten gemäß einen vorgegebenen Algorithmus wirksam gemacht werden.
    [0006] Es ist auch schon vorgeschlagen worden, bei einem Antiblockierregelsystem mit Schlupfregelung die Steigung der für die Schlupfbestimmung notwendigen Referenzgeschwindigkeitsgröße durch die Fahrzeugverzögerung zu bestimmen und diese selbst aus der Referenzgeschwindigkeitsgröße abzuleiten, wobei die Steigung der Referenzgeschwindigkeitsgröße, ebenfalls von der Fahrzeugverzögerung abhängt. Aufgabe und Lösung
    [0007] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ebenfalls die Fahrzeugverzögerung zu bestimmen und diese dann zur Festlegung der Steigung der Referenzgeschwindigkeit zu benutzen.
    [0008] Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenenen Merkmale gelöst.
    [0009] Während einer Abbremsung soll erfindungsgemäß die nicht gemessene Fahrzeugverzögerung VF aus der gemessenen Radgeschwindigkeit VR abgeschätzt werden. Die Berechnung der Fahrzeugverzögerung erfolgt dann, wenn das Rad sich während einer Druckhaltephase im stabilen Bereich der Schlupfkurve befindet.
    [0010] Da die gemessene Radgeschwindigkeit stark verrauscht ist, wird bei der Erfindung diejenige Gerade g berechnet, die den Radgeschwindigkeitsverlauf während einer Druckhaltephase am besten approximiert. Die Steigung g der Geraden entspricht dann in etwa der Fahrzeugverzögerung.
    [0011] Das erfindungsgemäße Geradenfilter approximiert den Radgeschwindigkeitsverlauf während einer Druckhaltephase durch eine Gerade. Dabei werden Anfangspunkt Vo P+1 und Steigung VP+1 der Geraden mit fortlaufender Messung der Radgeschwindigkeit VR identifiziert. Der Index p gibt die Nummer der jeweiligen Haltephase an. Die Identifikation erfolgt über die Methode der kleinsten Quadrate.
    [0012] Die Formel für die identifizierte Radgeschwindigkeit zum Zeitpunkt ti Vti P+1 kann wie folgt angegeben werden:
    [0013] Vti P+1 = Vo P+1 + i · Δt · vP+1
    [0014] Dabei ist Δt die Zeit zwischen zwei Messungen und i*Δt die Zeit, die innerhalb der Haltephase vergangen ist. Der Fehler zwischen der identifizierten Radgeschwindigkeit Vti P+1 und der gemessenen Radgeschwindigkeit
    kann nun nach der Methode der kleinsten Quadrate über eine Haltephase THalt = N*Δt minimiert werden. Nimmt man jetzt die Differenz der identifizierten Größen in zwei aufeinanderfolgenden Haltephasen als zusätzlichen 'a priori' Fehler an, so ergibt sich folgende Aufgabe: Wähle die Größen Vo P+1 und vP+1 so , daß die Größe J minimal wird . J ergibt sich zu:
    [0015] Die Koeffizienten W1 und W2 sind frei wählbare Gewichtsfaktoren. Je größer W1 bzw. W2 gewählt werden, desto sicherer ist man, daß Anfangswert und Anfangssteigung der Geraden richtig sind. Das Minimum von J erhält man durch Nullsetzen der partiellen Ableitungen nach den zu identifizierenden Größen:
    [0016]
    [0017] Schreibt man die Gleichungen um, so ergibt sich:
    [0018]
    Innerhalb der Haltephase können die Koeffizienten A , B , C_, D , E , rekursiv berechnet werden.
    [0019] An = n + W1 Ao = W1
    [0020] Bn = Bn-1 + n · Δt Bo = 0
    [0021] n = 1,2 ...N
    [0022] Dn = Dn-1 + n2 ·Δt2 Do = W2·Δt2
    [0023]
    [0024] Zu jedem Zeitpunkt n, also auch am Ende der Haltephase (n=N) können dann die zu identifizierenden Steigungen VP+1 und zusätzlich der Anfangspunkt der Geraden berechnet werden:
    [0025]
    [0026]
    [0027] Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht eine gute Abschätzung der Fahrzeugverzögerung auch bei größeren Störungen der Radgeschwindigkeit. Bei guter Anfangsschätzung ist eine schnelle Identifikation möglich. Über die Gewichtsfaktoren W1 und W2 kann die Vergangenheit mitberücksichtigt werden (das Filter lernt oder vergißt).
    [0028] Anhand der Zeichnung wird ein Äusfuhrungsbeispiel der Erfindung erläutert. Es zeigen
    [0029] Fig. 1 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemaß ausgebildeten Antiblockierers, Fig. 2 Diagramme zur Erläuterung.
    [0030] In Fig. 1 ist mit 1 die Maßeinrichtung zur Bestimmung der Radgeschwindigkeit bezeichnet. Deren digitale Ausgangssignale werden einer Auswerteschaltung 2 zugeführt, die in bekannter Weise daraus Bremsdrucksteuersignale für ein dem Rad zugeordnetes Einlaßventil 3 und Auslaßventil 4 erzeugt. Die Auswerteschaltung 2 enthält zumindest auch einen Schlupfregier, für den ein Referenzgeschwindigkeitssignal benötigt wird, die in einem Teil 2a der Auswerteschaltung 2 gebildet wird.
    [0031] In dem Blockschaltbild der Fig. 1 ist noch ein Rechner 5 vorgesehen, dem ebenfalls das in Abständen Δt ermittelte Radgeschwindigkeitssional
    zugeführt wird; außerdem werdem dem Rechner 5 die Gewichtsfaktoren W1 und W2 zugeführt. Ein Steuergerät 6 löst jeweils in Abständen Δt die Berechnung von und die Verarbeitung dieses Signals in der Auswerte
    schaltung 2 und im Rechner 5 aus. Der Rechner 5 soll nur in Konstanthaltephasen aktiviert werden, weshalb er über ein Und-Gatter 7 angesteuert wird, wenn das Einlaßventil angesteuert und das Auslaßventil nicht angesteuert ist (Konstanthaltung).
    [0032] Für die Funktionsbeschreibung anhand der Fig. 2, in der die Radgeschwindigkeit VR, die Fahrzeuggeschwindigkeit VF und der Bremsdruck PB aufgetragen sind, soll die (p+1). Konstanthaltephase bei gepulsten Druckaufbau betrachtet werden. In Fig. 2 ist tp der Zeitpunkt des p. Druckanstiegs, VtpP die mit der Geraden gefilterte Radgeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt, Vo P+1 der Anfangspunkt der zu ermittelnden Geraden, deren Steigung V.P+1 ist, ti = i.Δt ein beliebiger Zeitpunkt und Vti P+1 die mit der Geraden gefilterte Radgeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt. In der dargestellten Konstanthaltephase errechnet der Rechner aus der laufend in Abständen Δt ermittelten Radgeschwindigkeit den einge
    gebenen Werten W1 und W2, der jeweiligen Schrittzahl i, der bekannten
    [0033] Größe Δt und den in der vorhergehenden Konstanthaltephase ermittelten und gespeicherten Größen VtpP (letzter mit der Geraden gefilterter Wert für VR in der vorhergehenden Konstanthaltephase) und VtpP die Steigung VP+1 und gegebenenfalls den Anfangspunkt Vo P+1 der Geraden, und liefert den Steigungswert VP+1 an den Referenzbildungsteil 2a zur laufenden Anpassung des
    [0034] Referenzgeschwindigkeitsverlaufs an die ermittelte Fahrzeugverzögerung.
    权利要求:
    ClaimsAntiblockierregelsystemAnspruch
    1. Antiblockierregelsystem enthaltend Meßwertgeber zur Bestimmung der Radgeschwindigkeiten, eine Auswerteschaltung, der die Meßwertgebersignale zugeführt werden und die abhängig vom Bewegungsverhalten der Räder Bremsdrucksteuersignale erzeugt und einer Bremsdrucksteuereinrichtung zur Variation des Bremsdrucks an den Fahrzeugrädern, wobei in der Äuswerteschaltung mit Hilfe der Radgeschwindigkeitssignale wenigstens eine dem Fahrzeuggeschwindigkeitsverlauf angenäherte Referenzgeschwindigkeitsgröße gewonnen wird, die zusammen mit den Meßwertgebersignalen zur Bestimmung des Schlupfs ausgenutzt wird und wobei die Fahrzeugverzögerung bestimmt und zur Bestimmung der Steigung der Referenzgeschwindigkeit ausgenutzt wird, dadurch gekennzeichnet daß jeweils in Phasen 1 , p, (p+1 ) . . . der Druckkonstanthaltung zwischen zwei Druckaufbauschritten laufend Größen An ... Dn gemäß den folgenden Beziehungen und vorzugsweise rekursiv ermittelt werden:
    An = n + W1
    und daß die Steigung VP+1 der den Radgeschwindigkeitsverlauf mittelnden Geraden wenn benötigt gemäß der Beziehung
    ermittelt wird, und daß die ermittelte Steigung nachfolgend als Steigung der Referenzgeschwindigkeit benutzt wird, und wobei W1 und W2 Gewichtungsfaktoren, Δt der Zeitabstand der Bestimmung der Radgeschwindigkeit innerhalb der Haltephase, i = 1 bis N die Schrittnummer zwischen 1 und der höchsten Schrittzahl N, die beim i.ten Schritt gemessene Radgeschwin digkeit innerhalb der (p+1) . Haltephase , Vtp P die am Ende der p . Haltephase mit der Geradegefilterte Radgeschwindigkeit und VtpP die ermittelte Steigung der Geraden in der Haltephase ist.
    类似技术:
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    DE3735035A1|1989-04-27|
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1989-04-20| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): JP US |
    1989-04-20| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |
    1990-02-10| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1988908686 Country of ref document: EP |
    1990-08-22| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1988908686 Country of ref document: EP |
    1992-04-15| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1988908686 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DEP3735035.8||1987-10-16||
    DE19873735035|DE3735035A1|1987-10-16|1987-10-16|Antiblockierregelsystem|DE19883870250| DE3870250D1|1987-10-16|1988-10-05|Antiblockierregelsystem.|
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