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    • 专利摘要:

    公开号:WO1988008158A1
    申请号:PCT/JP1988/000374
    申请日:1988-04-15
    公开日:1988-10-20
    发明作者:Tohru Mizuno；Tetsuya Kosaka
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] ロ ボ ッ ト 制御装置
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明 ほ、 教示再生方式 の ロ ボ ッ ト を ブ ロ グ ラ ム 制御 す る ロ ボ ッ ト 制御装置 に 関す る 。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 通常、 多数の制御軸 を有す る ロ ボ ッ ト を所定の動作経 路 に 沿 っ て ブ ロ グ ラ ム 制御す る に は 、 指定 さ れ た 点 を順 次 に 教示 し て 、 そ れ を デ 一 タ メ モ リ に 格納 す る 必要 が ぁ っ た 。 こ ぅ し た ロ ボ ッ ト 指令デ一 タ の教示 で は 、 ま ず デー タ メ モ リ 内の ど の場所 に 教示内容 を格納す る か に っ レヽ て の ァ ド レ ス 設定 と 表示を 行 な ぃ 、 次 に 教示操作盤 な ど に ょ り 実際 に 'ロ ボ ッ ト ノヽ ン ド を移動 さ せ な が ら 、 動作 さ せ る 目 標の位置 と 動作速度 を指示す る 。 教示 さ れ た位 置デ一 タ は 、 通常 は 、 そ れ ぞ れ に 第 5 図 （ a ) の ょ ぅ に P 1 , P 2 … ま た は 第 5 図 （ b ) の ょ ぅ に P K - 1 , P K , … な ど と 名前 を っ け て 記憶 さ れ る こ と に な る 。
    [0007] と こ ろ で、 最近 に な っ て ロ ボ ツ ト に 複雑 な作業 を実行 さ せ る こ と が可能 に な っ た た 'め 、 こ の ょ ぅ な従来 の教示 点 の記憶方式 で は 、 教示 さ れ る 目 標位置が多 く な っ て 、 プ ロ グ ラ ム が長 く な り 、 特 に 動作 ブ ロ グ ラ ム の変更 に 際 し て ブ ロ グ ラ ム と 動作経路 と の対応が 見づ ら く な り 、 位 置デー タ の書 き 換 ぇ 操作 に 膨大 な時間 を要す る と ぃ ぅ 不 都合が生 じ て レヽ た 。
    [0008] 癸 明 の 開 示 本発明は、 こ ぅ し た問題点を解決すべ く な さ れた も の で、 ロ ボ ツ ト の動作ブ ロ グ ラ ム の中での動作指令 と 位置 デ一タ を見ゃす く し て、 取 り 扱ぃの容易 な ロ ボ ッ ト 指令 データ を作成す る こ と の で き る ロ ボ ッ ト 制御装置を提供 す る こ と を 目 的 と し てレ、 る 。
    [0009] *発明 に ょれぱ、 動作 目 標位置 と 動作速度を教示す る 教示操作盤と 、 こ の教示操作盤か ら入カ さ れる複数の ロ ボ ッ ト 指令デ一タ に舍ま れ る位置データ群をそ の他の ロ ボ ッ ト 指令データ と と も に集合型の指令データ に変換す る データ変換手段 と、 変換さ れた指令デ一タ を記憶す る デ一タ メ モ リ と 、 こ の データ メ モ リ の指令デ一タ を編集 し て ロ ボ ッ ト の動作ブ ロ グ ラ ム を作成す る演算制御手段 と を有す る こ と を特徴 と する ロ ボ ッ ト 制御装置が提供で き る。 —5: 従っ て本発明の ロ ボ ッ ト 制御装置は、 複数の ロ ボ ツ ト 指令デ一タ に含 ま れる位置データ群を その他の ロ ボ ッ ト 指令データ と と も に集合型の指令デ一タ に変換 し て記憶 させてぃ る ので、 それ に適宜に名前を付け る こ と に ょ り 取 り： 扱ぃ の容易 な ロ ボ ッ ト 指令デ一 タ を作成で き 、 ロ —0" ボ ッ ト 動作の教示点が多ぃ場合でも 、 位置デ一タ の外に 該位置に ぉ け る移動速度等の種々 の情報を同時に取込ん だ集合型のデータ に変換して記憶 し てぃ る の で、 ロ ボ ッ ト 指令デ一タ の取扱ぃが容易 と な る 。
    [0010] 図面の簡单な説明
    [0011] 第 1 図ほ本発明が適用 ざ れる ロ ボ 、 y 卜 制御装置の概略 構 成 を 示 す ブ ロ ッ ク 図 、 第 2 図 （ a ) , ( b ) , ( c ) 、 第 3 図 （ a ) , ( b ) , ( c ) 、 第 4 図 ( a ) , ( b ) は本発明のー例 に っ ぃ て の説明図、 第 5 図 （ a ) , ( b ) は従来例の説明図で ぁ る 。
    [0012] 発明 を実施す る た め の最良の形態
    [0013] 以下、 図面を 用 ぃ て本発明のー実施例 に っ ぃ て詳細 に 説明す る 。
    [0014] 第 1 図 は、 本発明が適用 さ れ る ロ ボ ッ ト 制御装置の概 略搆成を示す ブ ロ ッ ク 図で ぁ る 。 図 に ぉ レヽ て 、 中央処理 装置 （ C. P U ) a に ほ 、 ノ ス ラ ィ ン g を介 し て メ モ リ
    [0015] ( R O M ) b ぉ ょ び メ モ リ （ R A M ) c 、 教示操作盤 d 、 軸制御器 e 、 テ一 ブ リ 一ダ f が接続さ れ る 。 テー ブ リ 一 ダ f は 、 テ 一 ブ h か ら 入カ さ れ る デ一 タ を読み -出 し、 軸制御器 e は、 サーボ回路 i に所定の指令信号を出 カ し、 サ一ボ モ 一 タ j を制御す る 。
    [0016] メ モ リ （ R O M ) b に は、 C P U が実行すべ き 各種の 制御ブ ロ グ ラ ム が記憶さ れ て ぉ り 、 ま た、 メ モ リ （ R A M ) c に は 、 教示操作盤 d 、 テー ブ リ ーダ f か ら 入カ し た 指令 デ一 タ 、 ぉ ょ び C P U が実行 し た 演算の 結果ゃ デ一 タ が記憶さ れ る 。
    [0017] 本発明 に ぉレヽ て は、 第 4 図 （ a ) に示す ょ ぅ に 、 位置 デー タ 群 P I , P 2 , P 3 ， P 4 , … を集合 し て 「 P A T H 1 」 の 集合型 の 指令デー タ に 変換 し 、 そ こ に 位置 デ 一 タ P 1 , P 2 間 の 各 種 デ 一 タ を 「 P A T H 1
    [0018] ( 1 ) I 、 位置デ一 タ P 2 ， P 3 間の各種デ一 タ を 「 P - -
    [0019] A T H 1 ( 2 ) 」 ， … と し て設定 し、 ま た、 同図 （ b ) に示す ょ ぅ に 、 位置デ一 タ 群 P K-1 , P K ， P K+1 , Ρ Γ+2 , … を集合 し て 「 P A T H 2 」 の集合型の指令 デ一タ に変換 し、 そ こ に位置データ Ρ Κ - 1 ， Ρ Κ 間の各 種デ一 タ を 「 P A T H 2 ( 1 ) j 、 位置データ P K ， P +1 間の各種デ一タ を Γ P A Τ Η 2 ( 2 ) 」 ， "' と し て設定 し てか ら更に、 こ れ ら の集合型の指令デ一タ （以 下、 集合データ と ぃ ぅ 。 ) を編集 し て ロ ボ ッ ト の動作ブ ロ グ ラ ム を作成す る 手段を設 け た こ と を特徴 と し て ぃ る 。
    [0020] 第 2 図 （ a ) 〜 （ c ：) 、 第 3 図 （ a ) 〜 （ c ) ほ、 本 発明の„ー例にっぃての説明図でぁ る 。
    [0021] 第 2 図 （ a ) ほ、 メ ィ ン ブ ロ グ ラ ム を示 し て ぉ り 、 コ ー ド G a b ( a , b はそれぞれ 0 〜 9 の ぅ ち の一っの整 数を示す ） を読み出す と 、 同図 （ b ) の P A T H 1 、 同 図 （ c ) の P A T H 2 … で編集さ れ た ロ ボ ッ ト 動作ブ ロ グ ラ ム を実行す る 。 こ の動作ブ ロ グ ラ ム ほ、 C P ϋ a に ょ' り 編集さ れ て R A M の特定の ェ リ ァ に記憶 さ れ て ぃ る 。 - 次 に、 第 4 図 （ a ) に対応す る 「 P A T H 1 」 に変換 さ れた集合データ の形成にっ ぃ て、 第 2 図 （ b ) 、 第 3 図 （ a ) , ( b ) ， （ c ) に ょ り 説明す る 。
    [0022] こ の Γ p A T H 1 j ほ 、 前述 の ょ ぅ に 位置デー タ P 1 , P 2 間 の 「 P A T H 1 ( 1 ) 」 、 位置 デ ー タ P 2 , P 3 間 の 「 P A T H 1 ( 2 ) 」 ， … で構成 ざ れ る 。 こ の ぅ ち 「 P A T H 1 ( 1 ) 」 は 、 位 置 デ 一 タ P 1 、 P 1 , P 2 間の移動速度 A 11、 位置 P 1 で実行さ れ る べ き 、 例 ぇ ば ロ ボ ッ ト ハ ン ド の 特定動作等 の命令 B 1 1、 P 1 , P 2 間の経路指定 C 11、 そ の他、 当該位置 での位置決め無視の有無、 等 に ょ り 構成さ れ る デ一タ で ぁ る 。 な ぉ、 ー義め無視 と は、 当該位置で は位置決め に ょ る ロ ボ ッ ト の動作 は行な ゎ れず、 単 に ロ ボ ッ ト がそ の 位置の近傍を通過す る ょ ぅ な指令で ぁ る 。
    [0023] 同様 に 、 第 4 図 （ a ) の位置データ P 2 , P 3 間 に対 応す る Γ Ρ Α Τ Η 1 ( 2 ) J の デ一 タ は 、 位置 デー タ P 2 、 移動速度 A 12、 実行命令 B 12、 経路指定 C 12、 … に ょ り 搆成 さ れ る 。
    [0024] ま た 、 第 4 図 （ b ) に 対応す る 第 2 図 （ c ) の 集合 デ一タ 「 P A T H 2 」 も 、 そ れぞれ位置デ一タ P K- 1 、 移動速度 A K 1、 実行命令 B K 1、 経路指定 C K 1、 … で形成 さ れ る 「 P A T H 2 ( 1 ) 」 ゃ 「 P A T H 2 ( 2 ) 」 ,
    [0025] … で構成 さ れて レ、 る 。
    [0026] 即 ち 、 本発明 に ぉ レヽ て は 、 各指令位置 に ぉ け る 各種 デ 一 タ を 「 P A T H 1 ( 1 ) 」 ， 「 P A T H 2 ( 1 ) 」 ， …等で構成 さ れ る集合デー タ 「 Ρ Α Τ Η 1 」 に変換 し て R A M に記憶 し て ぉ き 、 同様 に R A M記憶さ れ る集合デー タ 「 P A T H 2 」 … を適宜編集 し て ロ ボ ッ ト 動作 ブ ロ グ ラ ム を構成す る も の で ぁ る 。
    [0027] 以上、 本発明のー実施例を説明 し た が、 本発明 は こ れ に 限定さ れ る も の で な く 、 本発明の要旨の範囲内で種 々 の変形が可能で ぁ っ て、 こ れ ら を本発明の範囲か ら排除 す る も の で ほ なぃ 。
    [0028] 産業上の利用可能性
    [0029] 本発明の ロ ボ ッ ト 制御装置は、 従来の教示点の記億方 式を改良 し、 ロ ボ ッ ト 動作の教示点が多ぃ場合で も 、 位 置デ一タ の外 に該位置に ぉ け る移動速度等の種々 の情報 を同時に取込ん だ集合型のデ一タ に変換 し て記憶 し てぃ る の で、 ロ ボ ッ 卜 指令デ一タ の取扱ぃが容易 と な る 。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    ( 1 ) 教示再生方式の ロ ボ ッ ト を ブ ロ グ ラ ム 制御す る ロ ボ ッ ト 制御装置 は、 次 を含 む ：
    動作 目 標位置 と 動作速度 を教示す る 教示操作盤 ； こ の 教示操作 盤 か ら 入 カ さ れ る 複数 の ロ ボ ッ ト 指令 デ一 タ に 舍 ま れ る 位置デー タ 群 を そ の他の ロ ボ ッ ト 指令 デ一 タ と と も に 集合型の指令デ一 タ に 変換す る デー タ 変 換手段 ；
    変換 さ れ た 指令デー タ を記憶す る デー タ メ モ リ ； 0 こ の デ一 タ メ モ リ の指令デ一 タ を編集 し て ロ ボ ッ ト の 動作 ブ ロ グ ラ ム を作成す る 演算制御手段。
    ( 2 ) 前記デー タ 変換手段 は 、 ロ ボ ッ ト に 教示 さ れ る 動作位置情報 と 速度、 経路及び そ の他の サ一 ビ ス コ ー ド 5 情報 と か ら 集合型の指令デ一 タ に 変換す る も の で ぁ る こ と を特徴 と す る 請求 の範囲第 （ 1 ) 項記載の ロ ボ ッ ト 制 御装置。
    0
    δ
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US4204253A|1980-05-20|Device for generating and correcting a user program
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    US4888708A|1989-12-19|Control system for an industrial robot
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    US4409650A|1983-10-11|Automatic position controlling apparatus
    US4475160A|1984-10-02|Method of sensing abnormal condition in robot control apparatus
    US5241250A|1993-08-31|Servomotor control system for multi-axes
    US5555179A|1996-09-10|Control method and control apparatus of factory automation system
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    CA1216343A|1987-01-06|Method and apparatus for controlling an operationsequence of a machinery
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    US5511147A|1996-04-23|Graphical interface for robot
    CN100460159C|2009-02-11|工业机器人离线编程系统
    EP0022372B1|1986-01-22|A numerical control system having a machine tool and a robot
    US4482968A|1984-11-13|Method and apparatus for robot control
    US6914790B2|2005-07-05|Motor driving controller
    EP1186386A2|2002-03-13|Robot controller
    KR20020067693A|2002-08-23|로봇 제어 시스템 및 로봇 제어용 소프트웨어의 도입 방법
    KR980008471A|1998-04-30|로봇 장치
    US20130166068A1|2013-06-27|Numerical control program execution by robot
    US6658316B1|2003-12-02|Parametric programming of robots and automated machines for manufacturing electrical enclosures
    KR890000716B1|1989-03-30|로보트
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    KR920002346B1|1992-03-21|
    DE3854030T2|1995-11-09|
    EP0309592A4|1992-06-03|
    DE3854030D1|1995-07-27|
    EP0309592A1|1989-04-05|
    KR890700865A|1989-04-28|
    EP0309592B1|1995-06-21|
    US5057995A|1991-10-15|
    JPS63257807A|1988-10-25|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1988-10-20| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1988-10-20| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1988-11-07| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1988903375 Country of ref document: EP |
    1989-04-05| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1988903375 Country of ref document: EP |
    1995-06-21| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1988903375 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP62092866A|JPS63257807A|1987-04-15|1987-04-15|Robot control device|
    JP62/92866||1987-04-15||DE3854030T| DE3854030T2|1987-04-15|1988-04-15|Regeleinheit für roboter.|
    DE3854030A| DE3854030D1|1987-04-15|1988-04-15|Regeleinheit für roboter.|
    KR8871562A| KR920002346B1|1987-04-15|1988-04-15|로보트 제어장치|
    EP88903375A| EP0309592B1|1987-04-15|1988-04-15|Robot controller|
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