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    公开号:WO1988005362A1
    申请号:PCT/JP1988/000043
    申请日:1988-01-22
    公开日:1988-07-28
    发明作者:Kenichi Toyoda；Toru Mizuno；Nobutoshi Torii；Yuichi Kanda；Shigehiro Morikawa
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B23K9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 ア ー ク セ ン シ ン グ の 始動方法 技術分野
    [0002] 本発明は自動溶接装置におけるアークセ ン シ ングの始動方 法に関する。 背景技術
    [0003] 自動溶接装置においては、 溶接電極が設計上定められた溶 接線に ¾つて運棒されるよう にするために、 溶接電流の変化 によって溶接電極の、 所定の柽路からの上下方向お'よび左右 方向各々のずれを検出して、 該ずれを修正するよう に該溶接 電極の位置を制御するアークセ ン シ ングを行う ものがある。
    [0004] このよ う なアークセ ン シ ングの一例について以下に説明す る。
    [0005] 第 1 A図は自動溶接装置における ウ イ — ビングの一例を示 す図であり 、 溶接開先 1 0 を上方から見たものである。 また- 第 1 B図は該瑢接開先 1 0 を断面方向から見た図である。 第 1 B図は M I G (メ タル ' イ ナー ト ' ガス） 溶接、 あるいは、 M A G (メ タ ル ' ァクティ ブ · ガス） 溶接の場合について示 すもので、 1 1 はガスノ ズル、 1 2 はチ ッ プ、 6 は溶接ワ イ ャ （前記溶接電極に対応する） 、 7 は母材であり 、 8 は シー ノレ ドガスの流れを、 9 はアークを示すものである。 第 1 B図 の中央の左右方向を向 く 矢印はゥ ィ 一 ビ ングの方向を示すも のである。
    [0006] 今、 溶接電極が第 1 A図の A点から B点まで動く間につい て考える。 第 1 B図から明らかなよう に、 溶接電極 （溶接ヮ ィ ャ 6 ) が左右方向に移動するとチップ * 母材距離が変化す る。 M I G溶接、 あるいは、 M A G溶接においては、 通常、 定電圧特性の溶接機が使用されるので、 チップ * 母材距離の 変化に応じてワイ ヤ突出し長さが変化し、 したがって、 溶接 電流が変化する。 すなわち、 チップ ' 母材距離が大き く なれ ば溶接電流は小さ く なり、 チップ ' 母材距離が小さ く なれば 溶接電流は大き く なるという性質がある'。 第 2図は、 第 1 B 図のような断面形状を有する溶接開先内において溶接電極 を左から右へ、 例えば、 第 1 A図の A点から B点へ移動させ たときの溶接電流の変化を示すものである。 A点および B点 の近傍においてはチップと母材との距離が短く なり溶接電流 が大となっている。 .
    [0007] 次に、 第 3 A図, 第 3 B図， 第 3 C図、 および第 4図を用 いて、 第 2図のようなゥ ィ 一ビングの半周期の間における溶 接電流分布の情報から、 溶接電極の、 所定の径路からの左右 方向のずれを後出レて修正する手順を説明する。 ただし、 こ こでは溶接開先の断面形状が左右対称な場合について説明す る。
    [0008] まず、 第 4図のステップ 7 1 においては、 例えば第 1 A の A点から B点までのゥ ィ 一ビングの半サイ クルの溶接が実 施される。 A点における時刻が t , 、 B点における時刻が t とすると、 第 2図ば第 3 A図のように表される e ここで t c t l + t z
    [0009] は に等し く 、 つま り、 t i 力、ら t 2 までのウ イ
    [0010] 2
    [0011] 一ビ ングの半サイ ク ルの半分まで溶接が行われた時刻で、 こ のとき溶接電極 （ワ イ ヤ） は溶接開先の中心線上にある。
    [0012] S L , S R はそれぞれ溶接開先の中心線から左半分、 および 右半分を溶接した間の溶接電流の積分値である。
    [0013] ステ ップ 7 2 で上記のゥ ィ 一ビ ングの半サイ ク ルの溶接が 終り、 こ こでまだ全体の溶接が完了していないならば、 ステ ソ プ Ί 4 において、 第 3 A図に示すよ う に、 検出された溶接 電流からその最小値 I m i n を求め、 第 3 A図の溶接電流値か らこ の I m i n を差引いた値 （加工された溶接電流データ） の 左右の積分値 S L ' 、 S R ' をそれぞれ求める （第' 3 B図） ステ ッ プ 7 5 では、 第 3 C図に示されるよう に、 S L S H ' とを比較して、 両者のう ちの大きい方に含まれる前記 加工された溶接電流データのう ち前記半サイ ク ルの時間 t 2 - t > の o %の間のデータを除き'、 残り の時間 .，
    [0014] { ( t z - t , ) X ( 1 ) } を左右 2等分してその中
    [0015] 100
    [0016] 間値 t c ' を求め、 該 t c ' の前後のおける前記加工された 瑢接電流デー タ の積分値、 S !_ 〃 S R 〃 をそれぞれ求める 第 3 C図には、 S し ' > S R ' の場合に S L " および S R " を求める様子が示されている。
    [0017] ステ ッ プ 7 6 では、 上記のよ う に α' %の時間のデータを取 り除いても、 やはり 同じ側の積分値が大となるかどうかを判 断する。 こ こ で ％の時間のテ ータを除いたこ とにより 、 左 右の積分値の大小関係が、 ' , S R ' を比較した場合と S L " , S„ " を比較した場合とで入れ替つた場合には、 元々 のデータ の左右の偏り に有意差がないものと見なし、 ス チップ 7 1 に戻って次の半サイ クルの溶接を始める。 つまり パラメ ータ なは溶接電極の、 所定の経路からのずれの検出の 感度を定める左右ずれ検出感度パラメ ータである。 ステツプ 7 6 においては、 S L ' , S R ' と し ， S R " とで 大小関係の入れ替りのないときは、 溶接電流の左右の分布に 有意差があるものと見なし、 すなわち、 溶接電極の、 所定の 径路からの左右方向へのずれが検出されたものとして、 次にステップ 7 了においてこのずれの大きさに応じた溶接電 極の位置の修正量を計算する。 ステップ 7 7 の式において厶 は左右方向の修正量の大きさを決める左右修正量パラ メ —タ
    [0018] S R "
    [0019] である。 また の平方根をとつているのは、 ず れが小さい時に感度良く修正を行なうようにするためのもの で、 同様の関数形を有する他の蘭数でもよい。 こう して左右 修正量 Δ κ が求められ、 ステ プ 7 8 において溶接電極の位 置修正指令が出される。 この修正は次のウ イ一ビングの半サ ィ ク ル （ステ ッ プ 7 1 ) の溶接電極の駆動 （実際は溶接電極 (ワ イ ヤ〉 を保持している ト ーチ （図示せず） の駆動） の際 に実現される。
    [0020] ¾上は溶接開先の断面形犹が左右対称であつて、 溶接も該 溶接開先の中心線に対して左右対称に行なわれる場合におけ る左右方向のずれの検出の手順を示すものであるが、 溶接開 先の断面形状が非対称あるいはその他の溶接条件が溶接開先 の中心線に対して非対称の場合は、 前述の S L と S H の値も 上記の非対称性に応じて左右非対称となる。 このよう な場合 に溶接電極が所定の経路を通つた場合において例えば、
    [0021] S L < S R となる とき、 適当なパラメ ータ p を用いて、 s L と"^ R = s R x とを、 前述の左右対称な溶接の場
    [0022] 1 00
    [0023] 合の S L と S r の代り に用いれば、 前述と同様の手順で、 左 右方向のずれの検出を行う こ とができ る。 こ こで、 P ( ¾ ) は、 左右非対称な溶接においてアークセ ン シ ングを行う ため のオフセ ツ ト ノ、'ラメ ータであり 、 予め実験等により求めてお く ものとする。
    [0024] 次に、 '溶接電極の、 所定の经路からの上下方向のずれの検 出および修正の手順を第 5 図を用いて説明する。
    [0025] 第 5 図のステ ッ プ 8 1 においては、 ウ ィ ー ビ ングの半サイ ク ルの間の溶接電流の積分値を求めてこれを基準値 S。 とす る。 ステ ッ プ 8 2 で、 この半サイ クルが終了する と、 その後 く り返される ウ イ一ビ ングの半サイ クルにおける溶接電流の 積分値 S i ( i = 1 , 2 , …） を順に求め （ステ ッ プ 8 4 )- これらの積分値 S i の各々を前記基準値 S。 と比較して ^ % を超えるずれがあるかどうかを判断する （ステ ップ 8 7 ) 。 該ずれが；9 %以下のとき はそのまま次の半サイ ク ルの溶接
    [0026] (ステ ッ プ 7 4 ) に進み、 該ずれが； 5 %を超える ときには、 ステ ッ プ 8 8 にて、 該ずれの大き さに応じた溶接電極の位置 の修正量を計算する。 こ こでパ ラ メ ータ /9 は溶接電極の、 所 定の径路からのずれの検出の感度を定める上下ずれ検出感度 パラメ ータである。 また、 ステップ 8 8·において Δ 2 は上下 方向の修正量の大きさを决める上下修正量パラメ ータ
    [0027] S i
    [0028] である。 こ こでも 一 1 の平方根をとっているのは、
    [0029] S 0 ,
    [0030] 前述の第 4図ステップ 7 7 と同様に、 ずれが小さい時に感度 良く修正を行うようにするためのもので 同様の閬数形を有 する他の関数でもよい。 こう して求められた上下修正量 Δ ν の修正指会がステ ップ S 8 において岀される。 この修正は次 のウ イ —ビングの半サイ クル （ステ ップ 8 4 ) における溶接 電極の駆動において実現ざれる。 以上が上下方向のずれの 検出と修正の手順である。 ·
    [0031] •ところで、 実際に上記のァークセ ンシングを行う 自動溶接 を蘭始する際、 アーク発生直後しばら ぐの間は溶接アークが 安定しないことに注意する必要がある。
    [0032] 特に、 アーク発生の直後、 まず初めにアークの極めて不安 定な状態が生ずる。
    [0033] また、 溶接電極の初期位置が規定の位置からずれているこ とも考えられ、 このようなずれた位置からのウイ —ビング時 に得た溶接電流の積分値 s。 は： h下方向のずれ検出のための 基準値として用いるとァ—クセ ンシ ングによる溶接電極の位 置の修正において大きな誤差を生じるという問題がある。 発明の開示
    [0034] 本発明の目的は、 溶接電流値を検出する こ とによ り アーク セ ン シ ングを行う 自動溶接を開始する際に、 アーク発生直後 の不安定なアークの影響を受けず、 また、 溶接電流検出の基 準値が溶接電極の初期位置のずれによる影響な く 決定される よ う なアークセ ン シ ングの始動方法を提供する こ とにある。 本発明によるアークセ ン シ ングの始動方法は、 ゥ ィ 一 ビ ン グを伴なう溶接において溶接電流の変化によって溶接電極の . 所定の経路からの上下方向および左右方向のずれを検出して . 該ずれを修正するよ うに該溶接電極の位置を制御するアーク セ ン シ ングを行う 自動溶接位置において、 アーク発生直後の - ア -クが極端に不安定な時間は、 前記溶接電極を ドゥ ュル状 態に保持す、る第 1 工程と、 アークが前記極端に不安定な時間 を過ぎた後の第 1 の所定の時刻より ゥ ィ―ビングを行う第 2' 工程と .、 前記ウ イ一ビ ング状態においてアークが安定した後 の第 2 の所定の時刻より左右方向のみのア ークセ ン シ ングに よるずれの検出および修正を行う第 3 工程と、 前記左右方向 のみのアークセ ン シ ングによるずれの修正力；行われた後の第 3 の所定の時刻より、 前記左右方向のアークセ ン シ ングによ るずれの検出および修正を行いつつ、 上下方向のアーク セ ン シ ングをも行う第 4 の工程とからなる こ とを特徴とする。 ' 図面の簡単な説明
    [0035] 第 1 A図は自動溶接装置における ウ イ 一ヒ' ングの 1 例を示 す図、 . 第 I B図は溶接開先 1 0 の断面図、
    [0036] 第 2図はウ イ —ビングの半サイ ク ルの間における溶接電流 の変化を示す図、
    [0037] 第 3 A図， 第 3 B図， 第 3 C図は左右方向のずれの検出の 手順の説明図、
    [0038] 第 4図は左右方向のずれの検出と修正の手順を示す図、 第 5図は上下方向のずれの検出と修正の手順を示す図、 第 6図はアークセ ンシ ング始動時の溶接電流の波形図、 第 7図は本発明によるアークセ ン シ ングの始動方法を示す 図、
    [0039] 第 8図は本発明によるアークセ ン シ ングの始動方法を実施 する自動溶接装置の構成例を示す図、 ' ' ' 第 9図は第 8図のロボッ トコ ン トロ ·ーラ 3 の制御の手順の 1例を示す図である。 発明を実施するための最良の形態 · 第 6図はアー ク セ ン シ ングの始動時の溶接電流の波形を示 すものである。 時刻で。 におけるアーク発生の直後は、 溶接 電流値が急激に変動している。
    [0040] 前述のように、 そして、 第 7図に示されているように、 本 発明のアークセ ンシングの始動方法によれば、 第 1 の工程に おいては、 時刻 T o のアーク発生直後は溶接電極を動かさな いことによりァ一クがより速く安定化するようにする。
    [0041] 溶接電極を静止した状態で溶接電流が安定する時刻 よ り - ウ イ ―ビングを開始し、 ゥ.イ ー ビ ング状態においてもァ — クがある程度安定する時刻丁 2 までゥ ィ 一ビングを続ける
    [0042] (第 2工程） 。
    [0043] 時刻 Τ 2 に始ま る第 3 の工程においてまず左右のずれを修 正した後に、 時刻 Τ 3 に始ま る第 4工程で上下方向のずれの 修正を始める。
    [0044] 第 3 の工程における左右方向のずれの修正はゥ ィ一ビング の半サイ クルの間の溶接開先の中心線の左側と右側とにおけ る溶接電流の積分値を比較する ものであるのでアークの急な 変動が治まれば、 大きな誤差な く 行われる。
    [0045] 第 4 の工程にお ίナる上下方向のずれの検出および修正は、 第 5図に示されているよ う に、 まず基準値と して、 ウ イ —ビ ングの最初の半サイ クルの間の溶接電流の積分値を用いるの で、. アークの比較的緩かな変動も治つてから行なわれるのが 望ま し く 、 また基準値 S。 を得るための上記半サイ クルが左 右どち らかにずれている と基準値自体が大きな誤差をもつこ とになるが、 本発明の方法によれば、 第 6図に示されている よう に、 左右のずれが修正された後、 基準値 S。 のデータを とるの'で、 このよ う な誤差を最小限に抑えられる。
    [0046] なお、 上述の Τ ο , Τ , , Τ ζ , Τ^ は予め実験を行なって定め る もの とする。
    [0047] 第 8 図は、 本発明によるアーク セ ン シ ングの始動方法を実 施する 自動溶接装置の 1 実施例と してアーク セ ンシングのた めのパラ メ ー タ （以下ではア ー ク セ ン シ ングノ ラ メ ー タ 、 あ るいは単にパラメ ー タ と称す） を記憶するメ モ リ 2 とアーク セ ン シ ングパラ メ ー タ入力用コ ン ピュ ータ 5 とを備えてァ 一 クセン シ ングを行う溶接 πボッ ト 4を示すものである。 ここ で、 ア ーク セ ンシ ングパラ メ ータ とは、 先に述べた、 左右ず れ検出感度パラメ ータ 、 上下ずれ検出感度パラメ ータ 、 左右修正量パラ n 、 上下修正量バラメ —タ Δ ζ 、 ォ フセ ッ トノ、'ラメ 一タ ρ、 そして、 アークセンシングの始動の タ イ ミ ングを定める Τ！ , Τ 2 、 および Τ 3 等のこ とであるが、 その他ゥ ィ一ビング周波数やウ イ一ビング振幅ウィ ービング の左右両端での停止時間等、 ゥ イ ービング動作を定めるパラ メ ータも、 上記のアークセ ンシングバラメ ータ同様に第 8図 のメモリ 1に記億され、 書替えられ、 読出されるものとする < 第 8図のァ—クセ ンシ ングを行う溶接口ボッ 卜の動作は、 アークセ ンシングの機能をも含めて、 全て、 マイ ク ロ コ ンビ ュ一タからなる口ボッ トコ ン トローラ 3 によって制御される < 第 8図のアークセ ンシングを行う溶接ロボッ ト 4には、 その 他、 図示しないが、 溶接電流検出手段の他、 溶接電極 （ワイ ャ） の駆動手段 （すなわち、 溶接電極 （ワイヤ） を保持する トーチ （図示せず） の駆動手段） を始めとして、 通常の溶接 ロボッ ト としての機能は全て備えられている。
    [0048] 第 8図の 5 は、 アークセンシ ングパラメ ータを当該溶接口 ボッ ト 4の溶接開始前におけるキーボ― ドからの、 マ二ユア ル人力、 あるいは溶接実行中のオ ンラ イ ンのコ ンピュータ入 力を行うためのア ーク セ ンシ ングパラメ ータ入力用コ ンビュ —タである - ロ ボ ッ ト コ ン トコーラ 3 は予め入力されているプロ グラ ム に従って溶接ロボッ トを駆動、 制御するが、 その中でアーク セ ン シ ングに関する動作の手順は、 第 9 図に示されるよ う な ものとなる。
    [0049] まず、 溶接開始前ステ ップ 3 0 においては、 前述の第 8図 のアークセ ンシンク"パラメ 一タ入力用コ ンピュータ 5 からの マニュ アル入力 （ステ ツ フ。 30 a ) によ り 、 ァ 一 ク セ ン シ ング ノ ラメ ータをメ モ リ 2 に書込むこ とを可能にする。 他方、 ス テ ツ プ 3 2 は、 溶接開始前に、 プログラムによって定められ たァ 一 ク セ ン シ ングノ、。ラ メ ータをメ モ リ 2 に書込むステ ッ プ (プログラムによる書替え） で、 これを行うかどうかはステ ップ 3 1 にて判断される。
    [0050] • 溶接開始時 （丁。 = 0 とする） には、 アーク発生後の ドウ ヱル時間 T , 、 左右方向のアーク セ ン シ ング開始時刻 T 2 、 上下方向のアークセ ン シ ング開始時刻 T 3 、' そ.してゥ イ ー ビ ングの周期や振幅、 その他のウ イ 一ビ ングに関するパラメ一 タを読出してお く 必要があり 、 ステ ップ 3 3 にてこれを行う ， 時刻 T。 で'、 まず ドウ ヱル （d w e n )状態でアークを発生させ (ステ ップ 3 4 ) 、 アークが安定するに必要な時刻 T まで (例えば—、 0. 5 〜 1 s e c )待つ。 ステ ッ プ 3 5 で時刻 T , にな つたこ とが確認される とステ ッ プ 3 6 に進み、 先にステ ッ プ 3 3 で読出したウ ィ ービングに関するパラメ 一タで定められ たウ イ — ビ ングを行う。 これを溶接電流が安定する時刻 T z まで （例えば、 2 s e c )続ける。
    [0051] ステ ッ プ 3 7 で時刻 T z になつたこ とが確認される と .、 ス テ ツプ 3 8 からは左右方向のずれの検出を.開始する。 ステ 'ン' プ 4 2 では左右方向のずれの検出と修正量の演算に必要なパ ' ラ メ ータをメ モ リ 2 よ り読出し、 ステ ッ プ 4 3 にて左右方向 のみのアークセ ンシ ングによる溶接電極の位置の修正量の演 箕を行い、 ステ ッ プ 4 4 にてこの修正指令が出される。 この 修正は次のゥ ィ ービングの半サイ クルにおける溶接電極 （前 述 0 トーチ） .の駆動の際に実現される （ステップ 3 8 または 8 ) 。 ステ ップ 4 3 の演算のより詳細な内容は前述の第 4 図のステップ 4〜 7 7 に等しい。 左右方向のアークセ ン シ ングによるずれが修正され、 溶接電流が十分安定する'時刻 T 3 まではこの左右方向のみのアークセ ンシングを続ける （ T 3 としては、 例えば 6〜 7 s ec .である） 。 なお、 次の半サイ ク ルの溶接 （ステ ッ プ 3 8 ) に進む前にステ ッ プ 4 6 にて左右 方向のアークセ ンシ ングバラ'メ 一タを書替える必要があるか と :うかを判断して 要があればこれを書替える （ステップ 4 7 , プログラムによる書替え） 。
    [0052] ステ ツプ 4 5 において T 3 の 過が確認されると、 ステ ツ プ 4 8 に進み、 こ こでは、 ウ ィ ービングの半サイ クルの溶接 時に左右方向のずれ検出のための S L , S R ' と共に、 上下方 向のずれ検出のための基準値となる S。 （前述）をも同時に 求める。 以後のステップ 49〜56は、 先のステップ 39〜 44 よ び 46 , 47と同様である。
    [0053] ステップ 5了〜 65ば、 左右方向と上下方向のずれの検出と修 正を共に行う手順を示しており 、 ゥ ィ — ビングの半サイ クル の溶接時には、 S L , S R および S i ( ί = 1 , 2 , を求 める （ステ ッ プ 5 7 ) 。 ステ ゾ フ。 6 0 ではメ モ リ 2 によ り左 右方向および上下方向のアーク セ ンシングのためのパラ - タ o , β , p , Δ Δ 2 を読出し、 ステ ッ プ 6 2 で、 左右方 向および上下方向のずれの検出および修正のための演算を行 つ て こ の修正量を求め、 ステ ッ プ 6 5 にてこ の修正命令が出 される。 この修正は次のウ ィ ービングの半サイ クル （ステ ツ プ 5 7 ) において実現される。 なお、 ステ ップ 6 2 の演算の 詳細は、 前述の第 4図のステ ッ プ 74〜 77および第 5 図の 87 , 88の両方の演算と同じである。 また、 ステ ツフ。63 , 64は、 次 の半サイ クルのゥ ィ一ビングの前に前記左右方向および上下 方向のアークセ ン 1i
    [0054] シ ングのためのパラメ 一タの書替えの必要 の有無を判断して、 必要があればこれを書替える ものである (プログラムによる書替え） 。
    [0055] 第 8図のアークセ ンシングパラメ 一タ入力用コ ンピュ ータ 5 からは、 溶接開始前 （ステ ッ プ 30および 30 a ) にはもちろ ん、 溶接中においても随時メ モ リ 2 のアークセ ンシングパラ メ ー タ の書替えを行う （ステ ツ フ ° 4 1 a , 5 1 a , 60 a ) こ とが でき るよう に、 ゥ ィ一ビングの半サイ クル毎に所定時間メ モ リ 2 を書込可能と している （ステ ップ 4 1 , 5丄， 60 ) 。
    [0056] ステ ッ プ 40 , 50 = 59では、 各ウ ィ ー ビ ングの半サ イ ク ルの 溶接によって設計により要求された溶接が完了されたかどう かを判断し 完了していれば、 以上の手順は終了する。
    [0057] 以上が第 8 図の口ボッ ト コ ン ト ロ ー ラ 3 の制御の手順の 1 例である。
    [0058] 以上述ぺたよ う に、 本発明によるアーク セ ン シ ングの始動 方法によれば、 左右方向のアーク セ ン シ ングによるずれの修 正における誤差、 および上下方向のアー ク セ ン シ ングによる ずれの修正における誤差を共に最小限に抑えることができる 産業上の利用可能性
    [0059] 本発明のァ ーク セ ンシ ングの始動方法は、 ウ イ 一ビングを 伴なう溶接において溶接電流の変化によつて溶接電極の、 所 定の経路からの上下方商および左右方向のずれを検出して、 該ずれを修正するように該溶接電極の位置を制御するァーク セン シ ングを行う 自動溶接装置において有用である。
    权利要求:
    Claims5362 1 5 請 求 の 節 囲
    1. ウ イ —ビングを伴なう溶接において溶接電流の変化に よ って溶接電極の、 所定の経路からの上下方向および左右方 向のずれを検出して、 該ずれを修正するよう に該溶接電極の 位置を制御するアークセ ン シ ングを行う 自動溶接装置におい て、
    アーク発生直後の、 アークが極端に不安定な哼間は、 前記 溶接電極を ドウ ュル状態に保持する第 1 工程と、
    アークが前記極端に不安定な時間を過ぎた後の第 1 の所定 の時刻 （ T , )よ り ゥ ィ —ビングを行う第 2工程と、
    前記ウ イ —ビ ング状態においてァ—クが安定した後の第 2 の所定 ω時刻 （ τ 2 )より左右方向のみのアークセ ン シ ングに よるずれの検出および修正を行う第 3工程と、
    前記左右方向のみのアークセ ンシングによるずれの修正が 行われた後の第 3 の所定の時刻 （ Τ 3 )より、 前記左右方向の アークセ ン シ ングによるずれの検出および修正を行いつつ、 上下方向のアークセ ン シ ングをも行う第 4 の工程からなる こ とを特徴とするアークセ ン シ ングの始動方法。
    2. 前記上下方向のア ー ク セ ン シ ングは、 ウ イ 一 ビ ングの 半周期間における溶接電流の積分値を、 最初の半周期間に求 めた溶接電流の積分値を基準値と して該基準値との差を所定 限度内に保つよ う に制御する こ と よ り行なう請求の範囲第 1 項記載のアークセ ンシングの溶接方法。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPS63180371A|1988-07-25|
    JPH0561029B2|1993-09-03|
    US4906814A|1990-03-06|
    EP0301098A1|1989-02-01|
    EP0301098A4|1989-11-23|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1988-07-28| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1988-07-28| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1988-09-22| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1988901096 Country of ref document: EP |
    1989-02-01| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1988901096 Country of ref document: EP |
    1990-02-05| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1988901096 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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