• 专利附录
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  • 法律状态
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    • 专利摘要:

    公开号:WO1986007556A1
    申请号:PCT/DE1986/000154
    申请日:1986-04-10
    公开日:1986-12-31
    发明作者:Joachim Bruns；Gerhard Gosdowski；Andreas Kettner；Udo Schwarze
    申请人:Robert Bosch Gmbh；
    IPC主号:B25J9-00
    专利说明:
    [0001] Robotergelenk mit einem elektrischen Antriebsmotor
    [0002] Stand der Technik
    [0003] Die Erfindung bezieht sich auf ein Robotergelenk mit einem elektrischen Antriebsmotor nach der Gattung des Hauptanspruchs. Bei einem bekannten Robotergelenk dieser Gattung (DE-A1 33 10 135) ist das mit dem einenRoboterteil drehfest verbundene Betätigungselement für den Endlagenschalter als Stift ausgebildet, der in einer radialen Bohrung des einen Roboterteils steckt und auf zwei Endlagenschalter über Schleppnocken und. eine Kulisse einwirkt, die in einem Bogenstück geführt ist, welches zusammen mit den Endlagenschaltern an dem anderen Roboterteil befestigt ist. Diese für Schwenkbereiche von mehr als 36θ geeignete Anordnung ist verhältnismäßig aufwendig, wenn der Schwenkbereich weniger als 36θ beträgt, und außerdem ist es nicht ohne weiteres möglich, den Schwenkbereich nach Lage und Größe einzustellen. Vorteile der Erfindung
    [0004] Die erfindungsgemäße Anordnung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs ist einfach, kompakt und betriebssicher und ermöglicht es, das bzw. die Betätigungselemente geschützt in das Gelenk zu integrieren und leicht verstellbar auszuführen.
    [0005] Durch die in den Unteransprüchen enthaltenen Merkmale sind vorteilhafte Weiterbildungen der Anordnung nach dem Hauptpatent möglich.
    [0006] Die Merkmale der Ansprüche 2 bis 6 ermöglichen einen einfachen und problemlosen Einbau des bzw. der Betätigungselemente in der jeweils gewünschten Stellung. Mit der Ausbildung der Betätigungselemente nach Anspruch 7 können diese aus ihrer Einbaustellung leicht nach außen herausgezogen werden, wenn sie entfernt oder in einer anderen Stellung wieder eingebaut werden sollen.
    [0007] Zum radialen und axialen Festhalten der Betätigungselemente in der Einbaustellung werden die Merkmale gemäß den Ansprüchen 8 bis 11 vorgeschlagen. Durch diese Merkmale ist erreicht, daß auch die für diese Funktionen vorgesehenen Bauteile radial angebaut und ausschließlich durch vom Umfang her angesetzte Werkzeuge an dem einen Roboterteil befestigt bzw. von diesem gelöst werden können.
    [0008] Die erfindungsgemäße Anordnung erlaubt es auch, ohne zusätzlichen Platzbedarf in Achsrichtung des Gelenks außer dem Endlagenschalter einen Sensor zur Abfrage einer Gelenk-Hullstellung vorzusehen (Anspruch 12). Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Nullstellungs-Abfrage gemäß den Merkmalen der Ansprüche 13 bis 15 erfolgt, weil dadurch zusätzliche Teile für diese Funktion entfallen und bei Verwendung eines geteilten Halteringes jede Ringhälfte mit ebenen Stirnflächen versehen sein kann (Drehteil).
    [0009] Der Sensor zur TJullstellungs-Abfrage kann zweckmäßig mit einem Endlagenschalter in einem gemeinsamen Gehäμse angeordnet sein. Dem Antriebsmotor können vorteilhaft Mittel zur verzögerungsfrei einsetzenden Kurzschlußbremsung zugeordnet sein, welche beim Verlassen des Arbeitsbereiches des beweglichen Roboterteils und beim Ansprechen des Endlagenschalters ein sicheres und schnelles Stillsetzen des Antriebs gewährleisten.
    [0010] Zeichnung
    [0011] Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Figur 1 das erfindungsgemäße Robotergelenk teils in Seitenansicht und teils im Schnitt, Figur 2 eine Draufsicht auf Einzelteile des Robotergelenkes nach Figur 1 und Figur 3 ein Einzelteil aus Figur 2 in Richtung des Pfeiles A gesehen.
    [0012] Beschreibung des Ausführungsbeispieles
    [0013] Das Robotergelenk verbindet ein Roboterteil 10, das im folgenden als Stativ bezeichnet wird, jedoch auch ein vorgelagerter Roboterarm sein könnte, mit einem Roboterarm 12, welcher um eine Gelenkachse 14 schwenkbar am Stativ 10 gelagert ist. Die Lagerung erfolgt spielfrei über ein vorgespanntes Wälzlager 16, vorzugsweise ein Kreuzrollenlager, dessen innerer Laufring 18 auf eine Stahlbuchse 20 aufgezogen ist, die in eine Bohrung 22 im Stativ 10 eingepreßt ist. Der äußere Laufring 24 des Wälzlagers 16 sitzt passend in einer Ausnehmung 26 des Roboterafmes 12 und ist an diesem durch zwei sich diametral gegenüberliegende Schrauben 28 spielfrei befestigt.
    [0014] Auf dem Stativ ist koaxial zu der Gelenkachse 14 ein Elektromotor 30 befestigt, dessen nach unten ragende Abtriebswelle 32 über ein Untersetzungsgetriebe mit dem Roboterarm 12 verbunden ist. Der Aufbau des Untersetzungsgetriebes ist im vorliegenden Zusammenhang ohne Belang, so daß von einer Darstellung und einer Beschreibung seiner Einzelteile abgesehen wird. Der Elektromotor 30 treibt programmgesteuert den Roboterarm 12 gegenüber dem Stativ 10 drehend an, wodurch der Roboterarm 12 von einer Arbeitsposition zur anderen geschwenkt wird.
    [0015] Am Stativ 10 ist ferner seitlich ein Gehäuse 34 abnehmbar befestigt, welches einen Endlagenschalter 36 enthält, dessen mit einer Rolle 38 versehener Schaltstößel senkrecht zur Zeichnungsebene bewegbar ist. Zur Betätigung des Endlagenschalters 36 dient ein Schaltbolzen 40 , der im Gehäuse 34 parallel zur Gelenkachse 14 verschiebbar geführt ist. Auf den Schaltbolzen 40 wirkt eine Feder 42 ein, welche den Schaltbolzen 40 nach unten gegen Betätigungselemente am Roboterarm 12 drückt, die im folgenden noch näher beschrieben sind.
    [0016] Der Schaltbolzen 40 ist etwa in Längsmitte mit einer Ringnut 44 versehen, die der Rolle 38 am Schaltstößel des Endlagenschalters 36 gegenüberliegt, wenn sich der Schaltbolzen 40 in der unteren, in Figur 1 dargestellten Schaltstellung befindet. In dieser Stellung drückt eine schalterinterne Feder die Rolle 38 in die Ringnut 44 des Schaltbolzens 40 ein, wobei der Endlagenschalter eine erste Schaltposition einnimmt. Nach einer bestimmten Drehung des Roboterarmes 12 gegenüber dem Stativ 10 bewegen die Betätigungselemente den Schaltbolzen 40 nach oben, wobei die Rolle 38 aus der Ringnut 44 herausgedrückt und der Endlagenschalter 36 in eine zweite Schaltposition überführt wird.
    [0017] Die am Roboterarm 12 befestigten Betätigungselemente für den Endlagenschalter 36 bestehen aus zwei gleichgeformten, ringsegmentförmigen Rampenstücken 50, die an den Enden je mit einer schrägen Auf bzw. Abiauffläche 52 versehen sind. Die beiden Rampenstücke 50 liegen auf einem Tragring 54 auf, der seinerseits auf der oberen Stirnseite des äußeren Laufringes 24 des Wälzlagers 16 aufliegt. Der Tragring 54 ist am Innenrand mit einem nach oben abstehenden Ringbund 56 versehen, an dessen äußerer Umfangsfläche 58 die Rampenstücke 50 anliegen und gegenüber der Gelenkachse 14 zentriert sind. Die Radien des Ringbundes 56 und der Rampenstücke 50 sind so bemessen, daß die Achse des Schaltbolzens 40 etwa auf die mittlere Durchmesserlinie der Rampenstücke 50 trifft.
    [0018] Der Tragring 54 ist mit zwei sich diametral gegenüberliegenden Aussparungen 60 für die Köpfe 62 der Schrauben 28 versehen, welche den Tragring 54 gegen Verdrehen gegenüber dem Roboterarm 12 sichern. Ferner ist der Tragring 54 mit einer Vielzahl von in gleichmäßigem Abstand zueinander angeordneten, gleich breiten radialen Randaussparungen 64 versehen, welche zum Festhalten der Rampenstücke 50 in bestimmten Winkelstellungen dienen. Zu diesem Zweck ist jedes Rampenstück 50 an seiner Auflagefläche mit einer radial verlaufenden Schwelle 66 versehen, die in eine der Randaussparungen 64 passend eingreift. Durch diese Anordnung ist erreicht, daß die Rampenstücke 50 in radialer Richtung in der vorgeschriebenen Winkellage auf den Tragring 54 bzw. den Roboterarm 12 aufgesteckt werden können.
    [0019] Jedes Rampenstück 50 ist zu beiden Seiten der Schwelle 66 mit einer zum äußeren Umfang hin offenen Ausnehmung 68 versehen, die innen an einer Hinterschneidung 70 endet. Die Ausnehmungen 68 dienen zum Einführen von Werkzeugen, mit deren Hilfe die Rampenstücke 50 in radialer Richtung aus dem Tragring 54 herausgezogen werden können.
    [0020] Zum Zentrieren und Festhalten des Tragrings 54 auf dem äußeren Laufring 24 , sowie zum Festhalten der Rampenstücke 50 auf dem Tragring 54 ist ein Haltering vorgesehen, der aus zwei Ringhälften 72 und 74 besteht, welche ebenfalls vom Umfang her an den Roboterarm 12 angesetzt sind. Der Haltering 72, 74 hat am unteren Rand einen nach innen gerichteten ersten Ringbund 76, welcher in eine Ringnut 78 im äußeren Laufring 24 eingreift. Am oberen Rand ist der geteilte Haltering 72, 74 mit einem nach innen gekehrten zweiten Ringbund 80 versehen, der passend über einen Flanschrand 82 an den Rampenstücken 50 greift und so die beabsichtigte Zentrier- und Haltefunktion für den Tragring 54 und die Rampenstücke 50 ausübt.
    [0021] Der Haltering 72, 14 ist am äußeren Laufring 24 durch mehrere Laschen 84 spiellos festgehalten, welche an den Roboterarm 12 angeschraubt sind. Die Laschen 84 sind passend in Vertiefungen 86 an einem zylindrischen Umfangsabschnitt 68 des Roboterarmes 12 eingesetzt, welcher die Gelenkachse 14 konzentrisch umgibt. Die Vertiefungen 86 sind gleichmäßig über den Umfang verteilt und mit der gleichen Teilung sind auch am Umfang des Halteringes 72, 74 Vertiefungen 90 zur passenden Aufnahme der Halteabschnitte 92 der Laschen 84 vorgesehen. Durch diese Anordnung können der Haltering 72, 14 bzw. die Stoßfugen seiner Ringhälften in mehreren Winkelstellungen am Roboterarm 12 festgelegt werden.
    [0022] Die beiden Ringhälften 72, 74 des Halteringes sind mit einem unterschiedlich großen Höhenmaß a bzw. a1 versehen, so daß sich an jeder Stoßfuge eine Stufe 94 zwischen den beiden freiliegenden Seitenflächen 96 und 98 der Ringhälften 72 und 74 ergibt. Den Seitenflächen 96, 98 liegt in geringem Abstand ein induktiver Sensor 100 gegenüber, welcher dem Programmsteuergerät des Roboters ein Signal liefert, wenn eine der Stufen 94 unter den Sensor 100 gelangt. Dieses Signal kann vorzugsweise zur elektrischen Abfrage der Nullstellung des Robotergelenkes genutzt werden. Die Nullstellung kann durch die beschriebene Ausbildung der Teile in Stufen eingestellt werden.
    [0023] Der Sensor 100 kann vorzugsweise mit dem Endlagenschalter 36 in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein. Die Signalabgabe des Sensors 100 kann unabhängig von den Ansprechpunkten des Endlagenschalters 36 verstellt bzw. eingestellt werden. Das Stillsetzen der Gelenkbewegung beim Verlassen des Arbeitsbereiches kann durch eine verzögerungsfrei einsetzende Kurzschlußbremsung des Elektromotors 30 beim Auflaufen des Schaltbolzens 40 auf ein Rampenstück 50 schnell und sicher erfolgen.
    权利要求:
    ClaimsAnsprüche
    1. Robotergelenk mit einem elektrischen Antriebsmotor, zu dessen Sicherheitsabschaltung mindestens ein an dem einen Roboterteil befestigter elektrischer Endlagenschalter, sowie mindestens ein mit dem anderen Roboterteil drehfest verbundenes Betätigungselement für den Endlagenschalter vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungselement (50) ein ringsegmentförmiges Rampenstück ist, welches an der einen Stirnseite des einen Roboterteiles (12) vorzugsweise verstellbar gehalten ist.
    2. Robotergelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Rampenstück (50) auf einem Tragring ( 54 ) aufliegt, welcher mit einer das Rampenstück (50) zur Gelenkachse ( 1 4 ) hin abstützenden und zentrierenden Schulterfläche (58) versehen ist.
    3. Robotergelenk nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die das Rampenstück (50) abstützende und zentrierende Schulterfläche (58) an einem axialen Ringbund (56) des Tragrings (54) gebildet ist.
    4 . Robotergelenk nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Rampenstück (50) und der Tragring (54) mit ineinander greifenden Erhöhungen ( 66 ) und Ausnehmungen ( 64 ) versehen ist, durch welche das Rampenstück (50) in Umfangs- richtung gegenüber dem Tragring ( 54 ) festgelegt ist.
    5. Robotergelenk nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Rampenstück (50) mindestens in zwei Stellungen gegenüber dem Tragring (54) festlegbar ist.
    6. Robotergelenk nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragring ( 54 ) mit mehreren gleichgeformten, radialen Randaussparungen ( 64 ) und das Rampenstück (50) mit einer aus seiner Auflagefläche hervortretenden Schwelle ( 66 ) versehen ist, welche passend in eine Randaussparung ( 64 ) des Tragrings ( 54 ) eingreift.
    7. Robotergelenk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Rampenstück (50) an seinem Außenumfang mit mindestens einer Ausnehmung (68) zum Einstecken eines Lösewerkzeugs versehen ist.
    8. Robotergelenk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragring ( 54 ) gegenüber der Gelenkachse (14 ) durch einen Haltering (72, 74 ) zentriert ist, welcher an dem einen Roboterteil (12) lösbar befestigt ist.
    9. Robotergelenk nach Anspruch 8, dessen beide Roboterteile über ein Wälzlager verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltering (72, 74 ) an dem äußeren Laufring ( 24 ) des Wälzlagers (16) zentriert und lösbar festgehalten ist.
    10. Robotergelenk nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltering (72, 74) geteilt ist, mit einem ersten Ringbund (76) in einer Ringnut (78) am Umfang des einen Roboterteiles (12)-eingreift und mit einem zweiten Ringbund (80) über das Rampenstück (50) den Tragring ( 54) auf der Stirnseite des einen Roboterteiles (12) angelegt hält.
    11. Robotergelenk nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich- net, daß der geteilte Haltering (72, 74) durch einzelne, radial einwirkende Haltelaschen ( 84) an dem einen Roboterteil (12) festgehalten ist.
    12. Robotergelenk nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß außer dem Endlagenschalter (36) ein Sensor (100) zur Abfrage einer Gelenk-Nullstellung vorgesehen ist.
    13. Robotergelenk nach den Ansprüchen 7 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Nullstellungs-Abfrage des Sensors (100) über den Haltering (72, 74) erfolgt, welcher mit einem dem Sensor (100) gegenüberliegenden Oberflächenabschnitt (96, 98) versehen ist.
    14. Robotergelenk nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (100) der freien Seitenfläche (96, 98) des Halteringes (72, 74) axial gegenüberliegt.
    15. Robotergelenk nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltering (72, 74) geteilt ist und die beiden Ringhälften (72 und 74) ein unterschiedliches Höhenmaß (a, a1) aufweisen.
    16. Robotergelenk nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltering (72, 74) aus zwei Ringhälften gebildet ist, von denen die eine aus Metall und die andere aus Nichtmetall besteht.
    17. Robotergelenk nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltering (72, 74) in mindestens zwei Stellungen an dem einen Roboterteil (12) befestigbar ist.
    类似技术:
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1986-12-31| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): JP US |
    1986-12-31| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |
    1987-01-16| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986902323 Country of ref document: EP |
    1987-07-01| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1986902323 Country of ref document: EP |
    1989-12-13| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1986902323 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DEP3522337.5||1985-06-22||
    DE19853522337|DE3522337A1|1985-06-22|1985-06-22|Robotergelenk mit einem elektrischen antriebsmotor|DE19863667422| DE3667422D1|1985-06-22|1986-04-10|Robotergelenk mit einem elektrischen antriebsmotor.|
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