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    公开号:WO1986005011A1
    申请号:PCT/JP1986/000081
    申请日:1986-02-20
    公开日:1986-08-28
    发明作者:Yoshizumi Ito；Yasuo Ishiguro；Osamu Shiroshita
    申请人:Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha；Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 回転軸の 回転量検出装置
    [0002] 技術分野
    [0003] 本発明 は回転駆動さ れる回転軸の回転量を検出 す る 回転軸の回転量検出装置に 関 す る 。
    [0004] 背景技術
    [0005] 従来よ り 、 各種の ァ ク チ ユ エ ー タ で 回転軸 を 回 転さ せ る と と も に 、 そ の 回転鼂を検出 し て フ ィ ー ドバ ッ ク 制御や 回転量の数値制御等複雑な制御 を 実行 し て いる 。
    [0006] 例 えば 、 産業用 ロ ボ ッ 卜 の ア ー ム が所定量だけ 回転 し た と き 、 所定 の作業、 溶接やバ リ 取 り 等を 実行す る のであ る 。 こ の よ う な回転軸 の 回転蠆検 出 は 自 動制御 が多用 さ れる今 日 に お い て は必要不 可欠な技術で あ り 、 種々 の装置が提案さ れて い る 中でも デ ィ ジ タ ル技術を駆使 し た も の は制御精度 が髙 く 、 ま た デ ィ ジ タ ル電子 回路の低価格化 と相 俟 つ て広 く 利用 さ れて い る 。 即 ち 、 ロ ー タ リ ー ェ ン コ ー ダ等か ら 回転角 に 応 じ た パルス信号 を入力 し 、 該パルス数の カ ウ ン 卜 値 に よ り 回転軸の 回転 量 を検出 す るので あ る 。
    [0007] エ ン コ ー ダ に は ア ブソ リ ユ ー 卜 タ イ プ と イ ン ク リ メ ン タ ル タ イ プ と があ る 。
    [0008] ァプソ リ ュ ー 卜 タ イ プの エ ン コ ー ダ は 、 電源投 入時 に 、 そ の 時の回転量を検出でき るが 、 高価で あ り 、 使用 に おい て は コ ス ト 上の制約があ る 。
    [0009] イ ン ク リ メ ン タ ル タ イ プの エ ン コ ー ダ は 、 安価 で は あ るが .、 電源投入時に はそ の 時の回転量が検 出で き な い た め 、 何 ら かの手段を用 い て 原点を設 定 す る必要が あ る 度原点を設定 す ればそ こ か ら の相対的回転量を検出 し 、 積算す る こ と に よ り そ の後の回転量 は検出で き る も ので あ る 。
    [0010] 現状で は 、 安価な こ と か ら 回転検出 器 と し て ィ ン ク リ メ ン タ ル タ イ プエ ン コ ー ダが使用 さ れる 事 が多い 。 多数の エ ン コ ー ダが必要 と さ れる よ う な 場合は 、 通常 イ ン ク リ メ ン タ ル タ イ プが使用 さ れ る 。
    [0011] 回転検出器 と し て 、 イ ン ク リ メ ン タ ル タ イ プの エ ン コ ー ダを用 い る場合、 回 転軸 の原点を検出 す る必要が あ る 。 そ の方法 と し て は 、 出力 軸 の Ί つ の特定位置を位置検出手段 に よ り 検出 し 、 出力 軸 に 減速機を介 し て 連絡 し た 入力 軸 に 設け た イ ン ク リ メ ン タ ル タ イ プの エ ン コ ー ダの 1 回転 に 1 回 出 力 さ れる原点信号が前記位置信号 と 一 致す る状態 を原点 と す る もの が あ る 。
    [0012] し か し な が ら 、 上記の ご と き回転軸 の 回転量検 出装置ち回転軸 が多回転す る場合 に は以下の ご と き 問題点を有 し て お り 未だ に 充分 な も ので はな か つ た 。
    [0013] アブソ リ ユ ー 卜 タ イ プの 回転量検 出器の検出範 囲 は有限で あ り 、 無限に 回転す る 回 転軸の 回転蠆 を検出 す る こ と はで き な い 。
    [0014] 従 っ て 回転軸 が無限 に 回転す 場合 に は イ ン ク リ メ ン タ ル タ イ プの 回転量検出器を用 い る場合が 多い が 、 かかる場合原点の 設定 が必要 と な る 。
    [0015] 回転軸 が有限の 回転—を す る場合 に は 、 そ の 回転 範囲 の 1 点で原点設定 を す る 。 し か し な が ら 、 無 限 に 回転す る場合 に は出 力 軸 の あ る位置を原点設 定位置 と し て も 正確 に 原点設定 が で き る と は 限 ら な い 。
    [0016] す なわ ち 、 回転量を入力 軸で検出 し て い る た め 出力 軸 が原点設定位置 に あ っ て も 、 入力 軸側 の原 点 と は必ず し も一致 し な い か ら で あ る u
    [0017] 出力 軸 を 1 回 転以上回 転 し 再度原点合せ を行 な つ た場合、 た と えば減速比が 、 1 . 1 と す る と 位 置検出手段が検出 す る位置 は出力 軸 が 、 1 回 転ご と に 検出信号を出力 す る の に対 し 回転量検出器 は
    [0018] Λ / Λ . 1 回転 ご と に原点信号を 出力 する為、 両 検出信号が一致す る に は 、 出力軸が 1 0 回転 ご と の特定の関係で ない と原点検出 が で き ない と い う 制約 が生 じ る 。 こ の よ う に多回転さ せ る場合 に は 原点合せの為、 電源を落す 時あ るい は電源投入時 に 位置検出手段 と 回転量検出器の原点信号が 、 同 時 に 出力.す る ま で の間 、 回転さ せ な け ればな ら な い 。 し か し なが ら 一般 に は減速比が大き く 又小数 以下の桁数も多い も のであ り 、 原点設定位置 に な る ま で に 、 かな り の多 転を要す る こ と に な る 。
    [0019] ま た ロ ー タ リ 一 エ ン コ ー ダ等-か ら の パル ス信号 は回転軸 が回転を続け る限 り 連続的 に 入力 さ れる も ので ある 。 し か し 、 カ ウ ン タ の カ ウ ン 卜 能力 は 有限で あ り 、 あ る 時点で必ず オ ー バ ー フ ロ ー を生 じ る のであ る 。
    [0020] こ の た め 、 従来 は回転軸 の 回転能力 に 予め上限 を定 め 、 例 え ば左右 に 1 回転の みを許す等の 制約 の下 に 回転軸 の回転量を検出 し て い た 。 こ の こ と は 、 例えば産業用 口 ポ ッ ト に応用 し た場合 に は ァ ー ム がー 回の処理 に よ っ て 左方向へ一 回転 し た後 次の処理の た め更に左方向へ一 回転す る よ う な場 合に は 、 最初 の処理の後、 次の処理 に 入る前 に 、 一 旦ア ー ムを右方向へ一 回転 し て 作業原位置 に復 帰さ せ なけ ればな ら ない等の操作性 に 制 限を設け る こ と に な り 、 ロ ポ ッ 卜 の稼動効率を低下さ せ る 悪影饔を生 じ さ せ る要因 と な っ て いた 。
    [0021] 本発明 は 、 上記問題点に鑑みな さ れた もので 、 回転軸 が一方向 に多数回転 し て も正確 に そ の回転 量が検出できる儸れた 回転軸の 回転量検出装置を 提供す る こ と をそ の 目 的 と し て い る 。
    [0022] 発明 の開示
    [0023] 上記問題点を解決す る た め に 本発明 の構成 し た 手段は 、
    [0024] 回転動力 源の回転軸 が入力 軸 に 接続さ れる整数 値の 減速比を有 す る減速機 と 、
    [0025] 該減速機の出力 軸系 に 備 え ら れ 、 出力 軸 の Ί 回 転毎 に位置信号を 出力 す る位置検出手段 と 、
    [0026] 前記入力 軸 の 回転角度 に 応 じ た 回 転角 度信号 を 出力 す る と と も に 、 該回転角度信号の う ち の Ί つ と 前記位置信号 と が同 時に 出力 さ れる よ う に 該入 力 軸系 に備え ら れる 回転角度検出手段 と
    [0027] 位置検出手段お よ び回転角度検出手段か ら の位 置信号お よ び回転角度信号 に 基づき回転軸の 回転 量を計数す る計数手段 と
    [0028] を備える こ と を特徴 と す る回転軸の回転量検出装 置をそ の要旨 と し て い る 。
    [0029] 本発明 に おける 減速機 と は 、 回転動力 源、 例 え ば電動機か ら の回転力 を入力 し 、 整数 の減速比で 出力 軸 が回転する ちので あ る 。 従 っ て 、 例 えば 、 最も簡単 に は平歯車の歯数を整数比 と す る よ う な 減速機構に よ り 構成できる もので あ る 。
    [0030] 位置検出手段 と は 、 上記出力 軸 に よ り 駆動さ れ る系で あ る 出力 軸系 に備え ら れ て お り 、 該出力 軸 の 1 回転毎 に 位置信号 を 出力 す る 。 出力 軸 の 1 回 転につ き 1 回 出力 を生 じ るの で あ る か ら 、 例 えば 出力 軸 の任意の個所 に 特殊な性質 の ち の 、 反射板 、 磁石等を取 り 付け 、 出力 軸 に対 し て 固定 し た も の の位置か ら 取 り 付け た特殊な性質 の も の が現われ る毎 に 出力 （ 位置信号 ） を生 じ る ち の と す ればよ い 。 ま た 、 回転角度検出手段 と は 、 前記入力 軸の回 転角度に 応 じ た 回転角度信号を 出力 す る 。 入力 軸 は前述 し た減速機の作用 に よ り 出力 軸 の 1 回転に つ き整数回の回転を す る こ と に なる 。 従 っ て 、 上 記位置検出手段か ら の位置信 ^ が 、 出力 軸 の 1 回 転に よ っ て 1 回 出力 さ れる間 に 、 こ の 回転角度検 出手段か ら の 回転角度信 号 は必ず複数回 出力 さ れ る こ と と なる 。 本発明 は 、 こ の 2 つ の信号 間 に 予 め規則性を定 め て お り 、 位置信号 と 複数回 の回転 角度信号の う ち の 1 つ と の 出力 が同時 と な る よ う に す るも ので ある 。 例 え ば、 通常使用 さ れる ロ ー タ リ 一エ ン コ ー ダを 回転角度検出手段 と し て 用 い る場合 に は 、 位相差 を有 しつつ 円 周 に 沿 っ て 多数 穿設 さ れる検出 孔 （ A 相 、 B 相 ） を角度の検出用 と し て 用 い 、 円 周 に .1 個 だけ穿設さ れる検出孔 ( C 相 ） の 出力 が 、 前記位置信号 と 同 期 し て 出力 さ れる よ う に す る等の技術が利用 さ れる 。
    [0031] 計数手段 と は 、 例 え ば上記位置検出 手段お よ び 回転角度検出手段か ら の位置信号 お よ び回転角度 信号を入力 す る毎 に カ ウ ン 卜 · ア ッ プ ま た は ダ ウ ン す る公知 の カ ウ ン タ 等か ら 構成さ れ 、 回転軸 の 回転量を計数す る も のであ る 。
    [0032] 図面の簡単な説明
    [0033] 第 1 図は実施例 の回転軸の回転量検出装置を備 え た 回転テ ーブルの構成概略図 、 第 2 図 はそ の 口 一 タ リ ー エ ン コ ー ダの構成図 、 第 3 図 は近接セ ン サ と ロ ー タ リ 一 エ ン コ ー ダ と の出力 の位相説明図 第 4 図 は実施例 を産業用 ロ ポ ッ 卜 に 応用 し た応用 例 の概略図を示す 。
    [0034] 発明を実施す る た め の最良の形態
    [0035] 電源投入後連続 し て同 じ方向 への回転を铳け る と カ ウ ン タ は有限の数 ま で し か カ ウ ン 卜 でき ない た め いつ か は オ ーバ ー フ ロ ー し て し ま う 。 こ れを 防 ぐ た め 、 才 ー パ ー フ ロ ー し な い う ち に 再び原点 設定 を し なおす こ と に よ り カ ウ ン タ の リ セ ッ 卜 を 実施す ればオ ーバ ー フ ロ ー す る こ と な く 無限 に 回 転を続け る こ と が可能 と な る 。
    [0036] し か し な が ら 上述の原点設定 は 、 あ ら か じ め定 め ら れた 原点設定位置で し か実施で き な い た めそ の原点設定位置へ移動 さ せ て 原点設定 を し た後、 作業を続行 す る と い う 時間 のかか る わず ら わ し い 操作が必要 に な る 。 そ こ で本発明の実施態様は 、 特許請求の範囲第
    [0037] 2 項に 記載 し た よ う に 、 前記計数手段が 、 回転角 度検出手段の検出値が 、 計数手段の計数限度数を 越えるか ど う かを判断 し 、 越え る場合 は計数値を 小さ い値 に変更す る制御手段を備え た も ので あ る 本実施態様は 、 多回転時に おい て 、 回転角度検 出手段か ら のパルス を加減箅す る カ ウ ン タ 等の計 数手段が 才 ー パ ー フ ロ ー す る前 に 、 カ ウ ン タ 値を かき かえ る こ とで出力 軸 の回転角 を ± 1 8 0 。 以 内 の 回転角 に 置き換える こ と に よ り 、 原点設定の 操作を不要に し て 、 連統 す る同方向 の多 回転を可 能 に す る と と も に 、 従来の数値制御 さ れた 回転軸 と 同様の精度で回転制御 す る こ と がで き る n
    [0038] 前記実施態様 は 、 更に次の 様な 態様を採 り 得 る 本実施態様 （ 特許請求 の範囲第 3 項記載 〉 は 、 前記制御 芋段 を 、 回転角度検 出手段の検出値 C を 回転軸検出手段の前記出 力 軸 1 回転期 間分 に 相 当 す る検出値 C o と整数倍の係数 n と の積 n ♦ C o と 端数 m ( 端数 m の幅 は C 0 未満で あ る 〉 に 分 け て 演算 し 、 前記検出値 C 0 の 整数倍の係数 n と 計 数手段の 計数 限度数 に 対応す る 限度係数 A と を比 較 し 、 前記係数 n が限度係数 A を越え た らそ の 時 の端数 m をも っ て 計数手段の計数値 に変更す る手 段で構成す るものであ り 、 上述の実施態様 と同様 の作用 効果を奏す る 。
    [0039] 本実施態様は 、 更に前記端数 m の 演箅に おい て 、 下式 に 従 っ て 演算 し て ち ょ い 。
    [0040] m - C - F ( C / C 0 ) X G 0
    [0041] ( た だ し F ( C / C 0 ) は C / C 0 の商の小数部 を四捨五入 し た整数値を示す ）
    [0042] 以下本発明 お よ び上述の実施態様 の実施例 につ い て 詳述す る 。
    [0043] 第 1 図 は実施例 の回転軸 の回転量検出装置が備 え ら れる 回転台の概略構成図 を示 し た も ので あ る 。
    [0044] 図 に お いて 1 0 は回転台のテ ー ブルを示 し て お り 、 大平歯車 2 0 の上部 に一休 と さ れ、 2 つ の べ ァ リ ン グ 1 2 、 1 4 に よ っ て 中心軸 Α を軸 と し て 回転自 在 に保持さ れて い る 。 大平歯車 2 0 は小平 歯車 3 0 と 歯合さ れて お り 、 大 、 小の平歯車の歯 数 は 8 ： Ί に 設定 さ れて い る 。 こ の小平歯車 3 0 を回転駆動す る あ の が電動機 4 0 で あ り 、 Ψ心軸 B を軸 と し て 小平歯車 3 0 を駆動 レ て い る 。 5 0 は電動機 4 0 に 電機子電流を流 し て 駆動 さ せ る駆 動 回路を 、 6 0 は電子制御回路を表わ し て い る 。 ま た 、 こ れ ら の制御系 に は 2 つ の セ ンサが備え ら れて いる 。 ま ず 1 つ はテ ー ブル 1 0 の下面の 1 箇 所 に 取 り 付け ら れた被検出部材で あ る磁石 1 6 と そ の磁石 1 6 が近接 し た と き内 部の 可 動鉄片の動 作 に よ り 電子制御回路 6 0 へ出力 を生 じ る近接ス イ ッ チ 1 8 と か ら な る位置セ ン サ 、 も う 1 っ は電 動機 4 0 の回転軸 に 取 り 付け ら れる ロ ー タ リ ー ェ ン コ ー ダ 4 2 で あ る □ タ リ ー エ ン コ ー ダ 4 2 の詳細 な構成図 を第 2 図 に 示 し て い る 。 図 の よ う に ロ ー タ リ ー エ ン コ ー ダ 4 2 は 3 種の 同心円 周 上 に 透光孔を有す る 円 板 4 3 で 、 最外部 と 中 間部 に 多数穿設さ れる A 相 、 B 相 の透光孔 は 互い に 1· 4 の位相差を有 し 、 円 板 4 3 の 回転方向及び回転 角 を検出 す る際 に 用 い ら れる 。 ま た 最内部の 円 周 に 1 個 の み穿設さ れる透光孔 C 相 は円 板 4 3 の 回 転位置判別 の た め の も ので あ る 。 こ の 円板 4 3 を 挟んで各相毎 に 発光部 4 4 、 受光部 4 5 が対向 し て い る 。 従 っ て 、 電子制御 回路 6 0 か ら の 出力 に よ り 発光部 4 4 が発光す る と 、 円 板 4 3 が 回転 し て いず れかの透光孔が図示す る発光部 4 4 と受光 部 4 5 が対向 し て いる位置ま で回転 し た と き に受 光部 4 5 に 出力 が生 じ電子制御回路 6 0 へ出力 さ れる 。
    [0045] 電子制御回路 6 0 は第 1 図 に示す ご と く 近接ス イ ッ チ 1 8 及び ロ ー タ リ ー エ ン コ ー ダ 4 2 か ら の 出力 を入力 し 、 ま た 駆動回路 5 0 及び ロ ー タ リ ー エ ン コ ー ダ 4 2 へ電力 や制御信号を 出力 す る入出 力 ポ ー 卜 6 1 、 該入出力 ポ ー 卜 6 1 か ら の入力 を 受け て カ ウ ン 卜 ア ッ プ又 は カ ウ ン 卜 ダ ウ ン を行 う カ ウ ン タ 6 2 及び カ ウ ン タ 6 2 の 内容を制御 する カ ウ ン タ 制御 回 路 6 3 か ら構成さ れて い る 。
    [0046] ま た 、 本実施例 の 回 ¾軸 の回転量検出装置 は 、 第 3 図 の よ う な検出 出力 を生 じ る よ う に 、 前記 2 つ の セ ンサ の位相 が決定さ れて いる 。 テ ー ブル 1 0 の 回転 に つ い て 小平歯車 3 0 は. 8 回転を 要 し 、 従 っ て ロ ー タ リ 一 エ ン コ ー ダ 4 2 の C 相 か ら の 出 力 ち 3 6 0 8 = 4 5 。 毎 に発生 す る 。 ま た 、 こ の テ ー ブル Ί 0 に 備え ら れる近接 ス ィ ッ チ 1 8 は 1 回転に つ き 1 回 の 出力 を生 じ る が 、 こ の 出力 は 口 一 タ リ ー エ ン コ ー ダ 4 2 か ら の 出 力 の う ち ど れか 1 つ と同時に 出力 さ れる よ う に 予め定 め る の で ある の と き 、 近接ス ィ ッ チ 1 8 の出力 が 、 テ ー ブル 1 0 の あ る程度の範囲の 回 転角で 出力 さ れ統け る こ と があ っ て も 、 そ の範囲内で の C 相か ら の出力 は唯—— 個であ り 、 高い精度で セ ン サの 位相 の決定 が可 能で あ る 。
    [0047] 以上の ご と き回転軸 の 回転量検出装置は テ ー プ ル 1 0 の 回転量を次の よ う に し て 検出 す る こ と が 可 能で あ る 。
    [0048] ま ず 、 テ ープル Ί 0 の作業原点 と し て 第 3 図 に 示 し た ロ ー タ リ ー エ ン コ ー ダ 4 2 及び近接ス イ ツ チ 1 8 の双方の 出力 が同 時 に 得 ら れる点を選ぷ 。 こ の作業原点よ り テ ー プル 1 0 が 回転 す る と 、 テ 一 プル 1 0 の 4 5 。 回転毎 に ロ ー タ リ ー ェ ン コ 一 ダ 4 2 は 1 回転する た め 、 そ の A 相 、 B 相 のパル ス 出力 に よ り 透光孔の数 に 相当 す る精度でテ ー プ ル Ί 0 の回転角 が カ ウ ン タ 6 2 に カ ウ ン 卜 ア ッ プ さ れる 。 前述の よ う に 、 A 相 、 B 相 は互 い に Ί ノ 4 の位相差を保 っ て穿設さ れて お り 、 テ ー ブル 1 0 の逆回転を も検出可 能で あ り こ の と き は カ ウ ン タ 6 2 は カ ウ ン 卜 ダ ウ ン さ れる こ と に な る 。 ま た 、 こ の ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 8 回転 に つ き テ 一ブル 1 0 は 1 回転を実行 す る た め 、 カ ウ ン タ 6 2 に よ り 得 ら れるテ ー プル 1 0 の回転角検出精度 は ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 4 2 自 身の検出精度の 8 倍 と なる 。
    [0049] 次に原点合せを行な う 際に は 、 出力 軸 の原点す なわ ち近接ス ィ ッ チが出力軸を検出 し 、 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダか ら 出力 さ れる C相 を検出 す る位置 は 、 出力 軸 1 回転中 に 唯一 1 ケ所で あ る 。 こ れに対 し 、 減速比を整数値 と し た こ とで 、 出力 軸 '（ テ ー ブル ） が多回転 し任意の位置 ま で回転 し た 状態で電子制 御 回路 の電源が落さ れ再度原点合せ を行 つ て も 、 出力 軸 が同 じ 位置で原点 と な る 。
    [0050] 上記の状態か ら 、 テ ー ブル 1 0 が多 回転す る と き 、 こ の と き に は カ ウ ン タ 6 2 の容量が有限で あ る こ と か ら オ ー バ ー フ ロ ー す る場合が考え ら れる 。 し か し 、 本実施例 の カ ウ ン タ 制御 回 路 6 3 は カ ウ ン タ 6 2 の 内容 G を常に 以下の よ う な計算式 の結 果 に 置き代え て い る ので あ る 。 テ 一 プル 1 0 が 1 回転す る に つ き 出力 さ れる ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 4 2 の カ ウ ン 卜 値を C O と す る と 、 カ ウ ン タ 6 2 の 内容 Cを こ の C O で割 っ た と き の商 Aの小数部を 四捨五入 し た値 を算出 し 、 カ ウ ン タ 6 2の内 容 Cを 0 = C— A X C 0 の計算結果 0 と 置き換 える処理を実行す る のであ る 。
    [0051] 従 っ て カ ウ ン タ 6 2 の 内容 は常 に前記作業原点 か ら の ± 1 8 0 ° 回転角 を表わ す値に 更新さ れる こ と に な り オ ー バ ー フ ロ ー を生 じ る こ と はな い 。
    [0052] 第 4図 は本実施例 の 回転量検出装置を備え た 回 転テ ーブルの システ ム を産業用 ロ ポ ッ 卜 に 応用 し た例 を示す も ので あ る 。
    [0053] 図 に お いて 1 0 0が 回転テ ー ブルで あ り 、 4 つ の吸盤 1 0 2を テ ー プル上 に備え て い る 。 1 0 6 は被作業物 と なる 自 動車用 の窓 ガ ラ スで吸盤 1 0
    [0054] 2 に よ り テ ー ブル上 に 固定 さ れる の よ う に 保 持 さ れる窓 ガ ラ ス 1 0 6が回転テ ー ブルに よ り 1 回転す る 間 に 、 口 ポ ッ 卜 1 1 0の ア ー ム が握持 す る接着剤塗布用 の ツ ー ル は該 ア ー ム に よ つ て 窓 ガ ラ ス 1 0 6の周縁 に 沿 っ て 適宜移動 さ れ て 窓 ガ ラ ス 1 0 6の全周 へ接着剤 の塗布が 完了 す る ので あ る σ
    [0055] 産業 上の利用 可 能性 従 っ て 、 以上の よ う に構成さ れる本発明の 回 転 軸 の回転量検出装置 は 、 出力軸 の回転量を位置検 出手段か ら の位置信号 と 回転角度検出手段か ら の 回転角度信号 と が同 時 に 出力 さ れた 位置か ら の回 転角度信号 に 基づい て定 める こ と が可 能 に な る 。
    [0056] す なわち 、 減速機の減速比を整数値 と す る こ と に よ り 、 出力 軸 が 1 回転す る 間 に位置検出器が特 定位置を検出す る と と も に 、 同時 に 回転角度検出 手段か ら 検出孔 （ C 相 ） が出力 さ れる位置 は 、 回 転角度検出手段の検出孔の複数箇所の 中で必ず 1 ケ所あ る 。 し た が っ て 出力 軸 が多回 転 し た 場合で も 出力 軸 の 1 回転中 に 必ず Ί ケ所 あ り 上記出力 軸 と 同 じ位置 と な る 。 し た が っ て任意の 時点で電源 を切 っ て も 、 電源投入時 に は出力 軸 の 1 回転以内 の範囲 で原点の設定 が可 能 に な る 。
    权利要求:
    ClaimsP〜CT/JP86/00081 1 7 請求の範囲
    1 . 回転動力 源の 回転軸 が入力 軸 に 接続さ れる 整数値の減速比を有す る減速機 と 、
    該減速機の 出力軸系 に備え ら れ、 出力 軸 の 1 回 転毎 に 位置信号 を 出力 す る位置検出手段 と 、
    前記入力 軸の回転角度に応 じ た 回転角度信号を 出力 す る と と も に 、 該回転角度信号 の う ち の 1 つ と 前記位置信号 と が同時に 出力 さ れる よ う に 該入 力 軸系 に備え ら れる回転角度検出手段 と
    位置検出手段お よ び回転角度検出 手段か ら の位 置信号 お よ び回転角度信号 に 基づき 回転軸 の回転 量を計数す る計数手段 と を備え る こ と を特徴 と す る 回 転軸 の回転量検出装置 。
    2 . 前記計数手段が .、 回転角度検出 手段の検出 値が計数手段の計数限度数を越え る か ど う かを判 断 し 、 越え る場合 は 計数値を小 さ い値 に変更する 制御手段を備 え た こ と を特徴 と す る特許請求の範 囲第 1 項記載の 回 転軸 の回転量検出装置。
    3 . 前記制御手段 が 、 回転角度検出手段の検出 値 C を 、 回転軸検出手段の前記出力 軸 1 回転期 間 分 に 相 当 す る検出値 C o と 整数倍の係数 n と の積 18 n * C o と端数 m ( 端数 m の幅は C o 未満で あ る ） に 分け て 演算 し 、 前記検出値 C と前記検出値 C 0 と の比 C Z C o と 計数手段の計数限度数に対応す る限度係数 l と を比較 し 、 前記係数 n が 限度係数 l を越え た らそ の 時の端数 m をも っ て 計数手段の 計数値 に 変更す る手段から 成る こ とを特徴 と す る 特許請求の範囲第 2項記載の 回転軸の回転蠆検出
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US8723511B2|2014-05-13|Absolute encoder
    TWI471531B|2015-02-01|Encoder system, signal processing method
    US5332895A|1994-07-26|Angle encoder with incremental and absolute tracks
    EP0111565B1|1988-07-27|Industrial robot
    EP2798311B1|2019-01-02|High resolution absolute encoder
    US7042211B2|2006-05-09|Multirotation type encoder
    US6848187B2|2005-02-01|Rotation angle detector
    EP0492621B1|1995-10-04|Motor driven positioning system with reflective optical encoder
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    DE4407474C2|2000-07-13|Drehwinkelsensor
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    US4724371A|1988-02-09|
    EP0213210B1|1994-10-19|
    DE3650099T2|1995-03-09|
    DE3650099D1|1994-11-24|
    EP0213210A1|1987-03-11|
    JPS61140909U|1986-09-01|
    EP0213210A4|1989-06-27|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1986-08-28| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1986-08-28| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1986-09-08| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986901498 Country of ref document: EP |
    1987-03-11| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1986901498 Country of ref document: EP |
    1994-10-19| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1986901498 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP2390785U|JPS61140909U|1985-02-21|1985-02-21||
    JP60/23907U||1985-02-21||DE19863650099| DE3650099D1|1985-02-21|1986-02-20|Gerät zum nachweis der rotationsmenge einer achse.|
    EP86901498A| EP0213210B1|1985-02-21|1986-02-20|Apparatus for detecting quantity of rotation of rotary shaft|
    DE19863650099| DE3650099T2|1985-02-21|1986-02-20|Gerät zum nachweis der rotationsmenge einer achse.|
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