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    • 专利摘要:

    公开号:WO1986003368A1
    申请号:PCT/DE1985/000497
    申请日:1985-11-27
    公开日:1986-06-05
    发明作者:Robert Hierl；Heinz Stenzel
    申请人:Siemens Aktiengesellschaft；
    IPC主号:B65G1-00
    专利说明:
    [0001] Verfahren zum Transportieren von Kleinteile-Behältern unter eine Entnahmeöffnung eines Bestücktisches
    [0002] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren einer Abfolge von Kleinteile-Behältern eines Lagers unter eine horizontale Entnahmeöffnung eines Bestücktisches, ins¬ besondere für Leiterplatten.
    [0003] Trotz der immer weiteren Verbreitung von Bestückungsautoma¬ ten für Leiterplatten sind manuelle Bestücktische immer noch von Bedeutung. Einerseits sind gewisse Bauteile aufgrund ihrer Form und Größe nach wie vor nicht vollautomatisch ver¬ arbeitbar, andererseits ist manuelle Bestückung bei kleinen Serien rationeller als automatische. Auch der Austausch ein¬ zelner, fehlerhafter Bauteile, die bei der Fertigungskon- trolle entdeckt werden, erfolgt zumeist manuell.
    [0004] Der DE 31 14 032 C2 ist ein Verfahren zum Transportieren einer Abfolge von Kleinteile-Behältern zu einer Entnahme¬ öffnung entnehmbar, bei dem ein unterhalb der Arbeitsebene des Bestückungstisches befindliches Lager so bewegt wird, daß der Kleinteile-Behälter mit den jeweils zur Verarbeitung benötigten Kleinteilen unterhalb der Entnahmeöffnung zu lie¬ gen kommt. In dem beweglichen Lager sind die Behälter mit ihrem Einbringen in einer festen Reihenfolge angeordnet, so daß sehr kurze Zugriffszeiten nur dann möglich sind, wenn nacheinander benötigte Kleinteile in benachbarten Behältern untergebracht sind. Entsprechendes gilt für ein anderes bekanntes Verfahren zum Transportieren von Kleinteile-Behältern (Prospekt der Firma ROYONIC, RHS D 851 A 11/83), das bei einem Bestücktisch mit einem in seinem hinteren Bereich umlaufenden Lager mit Kleinteile-Behältern angewendet wird.
    [0005] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Transportieren einer Abfolge von Kleinteile-Behältern zu einer Entnahmeöffnung zu schaffen, mit dem sich, weitgehend unabhängig von der räumlichen Einordnung der Kleinteile-Be¬ hälter in einem Lager, sehr kurze Bereitstellungszeiten für aufeinanderfolgende Behälter erzielen lassen.
    [0006] Die Erfindung löst diese Aufgabe ausgehend von dem eingangs definierten Verfahren dadurch, daß jeweils mindestens einer der im Lager befindlichen Kleinteile-Behälter von einer Programmsteuerung einer Anforderung entsprechend bestimmt wird, daß ein Zugriffsorgan einer Be- und En'tladeeinrichtung und das Lager relativ zueinander bewegt werden und dadurch das Zugriffsorgan zum Abstellplatz des bestimmten Kleinteile- Behälters geführt wird, daß dieser Behälter dem Lager ent¬ nommen und mit der Be- und Entladeeinrichtung, sowie einer Transportanordnung mit mindestens zwei Transportbahnen zur Entnahmeöffnung bewegt wird, daß nach Entnahme einer vorbe- stimmten Anzahl von Kleinteilen der Behälter über die Transportanordnung und die Be-und Entladeeinrichtung zu einem leeren, von der Programmsteuerung ausgewählten Abstell¬ platz im Lager gebracht und diese Position gespeichert wird.
    [0007] Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß aufgrund des von der Be- und Entladeein¬ richtung und der Transportanordnung gebildeten, unterteilten Transportweges vom Lager zur Entnahmeöffnung die Transport¬ anordnung als Puffer ausgenutzt werden kann, indem beispiels- weise während der Bewegung in der Transportanordnung und des notwendigen Verweilens eines Kleinteile-Behälters unter der Entnahmeöffnung mindestens ein weiterer, anschließend be¬ nötigter Kleinteile-Behälter mittels der Be- und Entlade¬ einrichtung zur Transportanordnung befördert wird.
    [0008] Die Ausgestaltung der Transportanordnung ist entsprechend dem gewünschten Arbeitsverfahren variierbar. Die Zu- und Abfuhr der Kleinteile-Behälter zur und von der Entnahmeöff¬ nung kann von einer oder mehreren Seiten ebenso wie in mehreren Ebenen erfolgen. Wenn es der Verkürzung der Trans¬ portzeit dienlich ist, kann jede Transportbahn nach Bedarf in einer oder beiden Richtungen abwechselnd genutzt werden. Als besonders vorteilhaft ist jedoch anzusehen, daß jeder Kleinteile-Behälter (6) über eine Transportbahn (9a) zu der Entnahmeöffnung (8) und über eine Transportbahn (9b) zur Be- und Entladeeinrichtung (10) zurückgebracht wird.
    [0009] Eine gewisse Zahl von leeren Abstellplätzen im Lager erleich¬ tert es der Programmsteuerung, den Fahrtweg des Zugriffs- organs zu verkürzen. Beispielsweise wird ein nicht mehr benötigter Kleinteile-Behälter zu einem leeren Abstellplatz gebracht, der dem Lagerplatz des nächsten zu holenden Be¬ hälters möglichst naheliegt.
    [0010] Die Anordnung zur Durchführung des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, daß dem Bestücktisch mit Entnahmeöffnung das Lager unmittelbar benachbart ist, daß das Zugriffsorgan der Be- und Entladeeinrichtung zu jedem beliebigen Abstellplatz und zur Transportanordnung führbar ist, daß die Transport- anordnung zwischen Entnahmeöffnung und Be- und Entladeein¬ richtung liegt und daß die Programmsteuerung der Be- und Ent¬ ladeeinrichtung und der Transportanordnung zugeordnet ist.
    [0011] Eine derartige Anordnung bietet den Vorteil sehr kurzer Transportwege bzw. Bereitstellungszeiten. Die Zeit, die das Zugriffsorgan benötigt, um einen bestimmten Abstellplatz zu erreichen, kann weiter verkürzt werden, wenn das Lager bewegbar - insbesondere in horizontaler Richtung linear be¬ wegbar - ist. Somit kann es dem Zugriffsorgan beispielsweise auf halbem Fahrtweg entgegengefahren werden. Wird die Trans¬ portanordnung so ausgestaltet, daß sie außerhalb des Bereiches der zu bestückenden Leiterplatte lilegt, so kann die ergo- nomisch günstige Anordnung einer horizontalen Entnahmeöff¬ nung in unmittelbarer Nachbarschaft der zu bestückenden Lei- terplatte mit einem programmgesteuerten Schneide- und Biege¬ werkzeug kombiniert werden.
    [0012] Bei einer großen Anzahl benötigter Kleinteile-Behälter ist es sinnvoll, mehrere Teillager einzurichten. Dadurch werden überlange Fahrtwege vermieden. Um bei dieser Anordnung Wahl¬ freiheit beim Abtransport nicht mehr benötigter Behälter zu gewährleisten, ist jedem Teillager eine Be- und Entlädeein¬ richtung und mindestens eine Transportbahn zugeordnet. Dar¬ über hinaus ist es vorteilhaft, eine Verbindungseinrichtung zwischen den Lagern einzurichten, um das Auftreten einer Überbelegung eines einzelnen Teillagers zu verhindern und den Arbeitsablauf an der Entnahmeöffnung nicht zu stören. Vorzugsweise wird diese Verbindungseinrichtung mit einer antreibbareπ Fördereinrichtung ausgestattet.
    [0013] Jede Transportanordnung beinhaltet vorzugsweise eine Trans¬ porteinrichtung, die mindestens einer Transportbahn ent¬ spricht. Wird aber ein horizontal umlaufendes Förderband zur Verbindung von Bereitstellungsposition und Entnahmeöffnung gewählt, so kann dieses Förderband Kleinteile-Behälter sowohl zu- als auch abführen. Damit entspricht eine einzige Transporteinrichtung zwei Transportbahnen, wodurch die Transportanordnung mechanisch vereinfacht ist. Der Automa¬ tisierungsgrad der Anordnung zur Druchführung des erfin- dungsgemäßen Verfahrens läßt sich weiter erhöhen, wenn mittels Wägeeinrichtungen leere Kleinteile-Behälter erkannt werden; mittels der Programmsteuerung können dann bei Einsatz einer automatischen Beschickungsanlage die leeren Behälter durch volle ersetzt werden.
    [0014] Zur Erläuterung der Erfindung mit Hilfe von Ausführungsbei¬ spielen wird nachfolgend auf die figürlichen Darstellungen Bezug genommen. Es zeigen:
    [0015] Figur 1 eine erste Anordnung zur Durchführung des erfin- dungsgemäßen Verfahrens in perspektivischer Darstellung, Figur 2 den Grundriß einer zweiten Anordnung zur Durchfüh¬ rung des erfindungsgemäßen Verfahrens und Figur 3 die Aufsicht der zweiten Anordnung.
    [0016] Die in Figur 1 dargestellte Anordnung stellt einen Bestück¬ platz für Leiterplatten 1 dar. Deren Zufuhr erfolgt in Stapelbehältern 2 über eine Fördereinrichtung 3 und einen Stapellift 4. Eine Bedienpersoπ entnimmt die Leiterplatte 1 und legt sie in die Arbeitsposition des Bestücktisches 5. Die Bauteile befinden sich in Kleinteile-Behältern 6, die unterhalb des Arbeitsniveaus aus einem Lager 7 zu einer Ent¬ nahmeöffnung 8 des Bestücktisches 5 gebracht werden. Die Zufuhr der Kleinteile-Behälter 6 erfolgt über eine obere Transportbahn 9a und deren Abfuhr über eine untere Transport- bahn 9b. Der jeweils benötigte Kleinteile-Behälter 6 wird von einer Programmsteuerung festgelegt, die eine Be- und Entladeeinrichtung 10 zu dessen Position im Lager 7 steuert. Die Be- und Entladeeinrichtung 10 besteht aus zwei jeweils linear verfahrbaren Teilen, dem Horizontalteil 10a und dem Vertikalteil 10b. Dadurch ist jede Lageposition erreichbar. Der Vertikalteil 10b enthält zwei Zugriffsorgane, die den . beiden Transportbahnen 9a, 9b zugeordnet sind. Somit ent¬ nimmt nun das obere Zugriffsorgan den von der Programm¬ steuerung bestimmten Behälter 6 aus dem Lager. Anschließend wird von der Be- und Entladeeinrichtung 10 eine Bereitstel- lungsposition angefahren, an der der Kleinteile-Behälter 6 an die Transportbahn 9a übergeben wird. Gegebenenfalls über¬ nimmt das untere Zugriffsorgan einen Kleinteile-Behälter 6 von der unteren Transportbahn 9b, um ihn ins Lager 7 zurück- zubringen. Während die obere Transportbahn 9a den eben ge¬ brachten Kleinteile-Behälter 6 zur Entnahmeöffnung 8 bringt, holt die Be- und Entlageeinrichtung 10 den nächstfolgenden und bringt den nicht mehr benötigten an einen leeren Ab¬ stellplatz des Lagers 7. Dieser wird gleichfalls von der Programmsteuerung bestimmt und so gewählt, daß er möglichst nahe am nächsten benötigten Kleinteile-Behälter 6 liegt. Die, in den meisten Fällen neue, Position des abgestellten Behälters 6 wird gespeichert. Die durch die Arbeitsweise der Be- und Entladeeinrichtung 10 vorgegebene Bereitstellungszeit ist im Mittel kürzer als die von der Bedienperson des Be¬ stücktisches 5 benötigte Zeit für die Bestückung einer Lei¬ terplatte 1 mit den Bauteilen aus einem Behälter 6. Dadurch ist es möglich, mehrere Kleinteile-Behälter 6 auf der Trans¬ portbahn 9a aufzureihen. Somit wird die Bestückzeit der Be- dienperson nicht durch die Bereitstellungszeit für Kleinteile- Behälter 6 verlängert.
    [0017] Ein Monitor 11 informiert die Bedienperson über die Anzahl der zu entnehmenden Kleinteile. Dazu benötigt sie im Schnitt etwa drei Sekunden und kann anschließend mit Hilfe des Fu߬ schalters 12 für den Austausch des Kleinteile-Behälters 6 sorgen. Daraus ergibt sich eine mittlere Bereitstellungszeit für die Be- und Entladeeinrichtung 10 von weniger als drei Sekunden. Ein gleichfalls von der Programmsteuerung geführ- ter Leuchtzeiger 13 bezeichnet der Bedienperson die Position der Kleinteile auf der zu bestückenden Leiterplatte 1. Unter der Leiterplatte 1 befindet sich ein nicht dargestelltes Schneide- und Biegewerkzeug. Dieses kürzt die Anschlußdrähte der Kleinteile und biegt sie, damit sie während des Weiter- transportes der Leiterplatte 1 zu einem Lötbad nicht aus der Leiterplatte 1 fallen können. Da die Leiterplatten 1 unter¬ schiedliche Größen aufweisen, sind in einem Regal 14 Masken¬ einsätze zur Anpassung aufbewahrt.
    [0018] Leere Kleinteile-Behälter 6 können durch eine Wägeeinrich¬ tung beispielsweise im Vertikalteil 10b erkannt werden. Die Programmsteuerung regelt dann den Austausch leerer Behälter 6 gegen volle mit Hilfe einer externen Beschickungsanlage. Dieser Austausch erfolgt über die dem Bestücktisch 5 abge- wandte Seite des Lagers 7. Es sind aber auch einfachere Lösungen dieses Problems denkbar. Ist beispielsweise die ursprüngliche Anzahl der Kleinteile in einem Behälter 6 in der Programmsteuerung gespeichert, so kann diese durch Subtrahieren der Zahl der entnommenen Kleinteile den Zeit- punkt zum Auffüllen des entsprechenden Behälters 6 veran¬ lassen.
    [0019] Es können auch zwei Bestücktische an derselben Seite eines gemeinsamen Lagers angeordnet sein. Bei entsprechend schnellen Verfahrbeweguπgen der Be- und Entladeeinrichtung 10 kann diese zur Versorgung beider - vorzugsweise einander gegenüberstehend angeordneten - Bestücktische eingesetzt werden.
    [0020] Das in den Figuren 2 und 3 dargestellte zweite Ausführungs¬ beispiel unterscheidet sich vom ersten im wesentlichen durch ein zweigeteiltes Lager 7a, 7b und eine Transportanordnung, die durch flexible Arbeitsweise die Bereitstelluπgszeiten der einzelnen Kleiπteile-Behälter 6 weiter verkürzt. Jedem der beiden Teillager 7a, 7b ist eine eigene Be- und Entlade¬ einrichtung 10 - nur für das Teillager 7a dargestellt - mit jeweils einem Zugriffsorgaπ zugeordnet. Die Transportaπord- nung besteht aus zwei Transportbahnen 9, die von zwei ein¬ ander gegenüberliegenden Seiten zur Entnahmeöffnuπg 8 füh- ren. Das Besondere an dieser Anordnung ist, daß nunmehr jede der beiden Transportbahnen 9 Kleinteile-Behälter 6 zu- oder auch abführen kann, entweder voneinander unabhängig oder im Zusammenspiel. Die Programmsteuerung bestimmt, jenachdem, ob Kleinteile-Behälter 6 aus dem rechten 7b oder linken Teil- lager 7a geholt werden müssen, die Transportrichtung. Wenn ein Kleinteile-Behälter 6 beispielsweise von links unter die Entnahmeöffnung 8 gebracht wird, ist es vorteilhaft, ihn nach rechts abzutransportieren, wenn der nächste gleichfalls von links kommt. Falls der nächste aber bereits rechts be- reitsteht, muß der Kleinteile-Behälter 6 wiederum nach links auf einen leeren Abstellplatz gebracht werden. Um diese Ar¬ beitsweise bei einem nur geringen Überangebot an leeren Abstellplätzen aufrechterhalten zu können, benötigt man eine zusätzliche Verbindungseinrichtung 15. Diese sorgt für Aus- gleich, indem sie ermöglicht, Kleinteile-Behälter 6 von einem Teillager 7a oder 7b direkt zu dem anderen zu transpor¬ tieren.
    [0021] Auch bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind die Kleinteile-Behälter 6 in jeden beliebigen, leerem Abstellplatz zurückbringbar, ihre Position wird ebenfalls von der Programmsteuerung gespeichert. In einer Kombination beider Ausführungsbeispiele ist die Entnahmeöffnung 8 doppelt so lang und mit einem Schiebedeckel versehen. Von zwei Seiten werden die Kleinteile-Behälter 6 aus zwei Teil¬ lagern 7a, 7b über je zwei Transportbahnen 9a, 9b sowohl zu-, als auch abgeführt. Der jeweils benötigte Teil der Entnahme¬ öffnung 8 wird vom Schiebedeckel freigegeben.
    [0022] Zum Aufbau der Be- und Entladeeinrichtung 10, der Transport¬ anordnung und des Verbinders 15 sind in den Ausführungsbei¬ spielen Einrichtungen verwendbar, wie sie im Prospekt "Modu¬ lares Handhabungssystem" der Firma Siemens, MCH 01810.8310., gezeigt sind. Die Be- und Entladeeinrichtungen 10 können beispielsweise aus sogenannten "Portalladern" bestehen, wie sie Seite 3 zeigt. Die Transportbahnen 9, 9a, 9b der Trans¬ portanordnung und die Verbiπdungseinrichtung 15 können "Portalachsen" gemäß Seite 6 sein. Es ist auch keineswegs zwingend, das Lager 7, 7a, 7b linear anzuordnen. Bei Ver- wendung eines dreh- und schwenkbaren Armes als Be- und Ent¬ ladeeinrichtung 10 kann auch eine Aufstellung entlang eines Teils eines Kreisbogens gewählt werden.
    [0023] Bestücktische gemäß der Erfindung eignen sich besonders zur Bestückung kleiner Serien von Leiterplatten sowie zur Repa¬ ratur und Nachbestückung von automatisch verarbeiteten Lei¬ terplatten.
    权利要求:
    ClaimsG__A D__RJE AISSERÜCHE[beim Internationalen Büro am 23-Mai 1986 (23.05.86) eingegangen; ursρrüngi_che Ansprüche 1-18 durch neue Ansprüche 1-16 ersetzt ( 4 Seiten )] 1. Verfahren zum Transportieren einer Abfolge von Klein¬ teile-Behältern (6) eines Lagers (7) unter eine horizontale Entnahmeöffnung (8) eines Bestücktisches (5), insbesondere für Leiterplatten (1), d a d u r c h g e k e n n - z e i c h n e t , daß eine aus einem Horizontalteil (10a) und einem Vertikal¬ teil (10b) bestehende Be- und Entladeeinrichtung (10) und das Lager (7) relativ zueinander bewegt werden und dadurch eine Zugriffsvorrichtung zum Abstellplatz eines bestimmten Klein- teile-Behälters (6) geführt wird, wobei die Bestimmung des jeweiligen Kleinteile-Behälters (6) einzig in Abhängigkeit von der jeweils gewünschten Abfolge der Kleinteile-Behälter einer Anforderung entsprechend erfolgt, daß der bestimmte Kleinteile-Behälter (6) dem Lager (7) ^ • entnommen und mit der Be- und Entladeeinrichtung (10) in eine Bereitstellungsposition gebracht wird, die einer Transportbahn einer unabhängig von der Be- und Entlade¬ einrichtung (10) betriebenen Transportanordnung mit min¬ destens zwei Transportbahnen (9a, 9b) zugeordnet ist, und von der Transportbahn zur Entnahmeöffnung (8) bewegt wird, daß nach Entnahme einer vorbestimmteπ Anzahl von Kleinteilen der Behälter (6) über eine andere Transportbahn 9b) der Transportanordnung einer zugeordneten weiteren Bereitstel¬ lungsposition zugeführt und von dort durch die Be-und Ent- ladeeinrichtung (10) zu einem leeren, von der Programm¬ steuerung ausgewählten Abstellplatz im Lager (7) gebracht und diese Postion gespeichert wird.
    2. Vefahren nach Anspruch 1 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Kleinteile-Behälter (6) über die gleiche seitliche Begrenzung des Bestücktisches von und zur Entπahmeöffnung (8) transportiert werden.
    Kr 3 de C / 05.05.1986
    3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß höchstens 10 %, vorzugs¬ weise etwa 5 % der Abstellplätze des Lagers (7) bei maximaler Befüllung mit Kleinteile-Behältern (6) freigelassen werden.
    4. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß dem Bestücktisch (5) mit Entnahmeöffnung (8) das Lager (7) unmittelbar benachbart ist, daß die Zugriffsvorrichtuπg der Be- und Entladeeinrich¬ tung (10) zu jedem beliebigen Abstellplatz und zur Transport¬ anordnung führbar ist, daß die Transportanordnung zwischen Entnahmeöffnung (8) und Be- und Entladeeinrichtung (10) liegt und daß die Programmsteuerung der Be- und Entladeeinrichtung (10) und der Transportanordnung zugeordnet ist.
    5. Anordnung nach Anspruch 4 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß das Lager (7) in hori¬ zontaler Richtung linear bewegbar ist.
    6. Anordnung nach Anspruch 4 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß das Lager (7) ortsfest angeordnet ist.
    7. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 6 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß ein unterhalb einer Bestückposition für die Leiterplatten (1) zu jedem Punkt der Leiterplatte (1) verfahrbares, programm¬ gesteuertes Schneide- und Biegewerkzeug vorhanden ist und die Transportanordnung die Kleinteile-Behälter (6) außerhalb des Verfahrbereiches des Schneide- und Biegewerkzeugs zur
    Entnahmeöffnung (8) führt.
    8. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 7 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß das Lager (7) in mehrere Teillager (7a, 7b) unterteilt ist und jedem Teillager (7a, 7b) eine Be- und Entladeeinrichtung (10) und mindestens eine Transportbahn (9) zugeordnet ist.
    9. Anordnung nach Anspruch 8 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß mindestens eine Verbin- dungseiπrichtung (15) zum unmittelbaren Transport von Klein- teile-Behältern (6) zwischen den Teillagern (7a, 7b) vorhanden ist.
    10. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 9 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Zugriffsvorrichtung der Be- und Entladeeinrichtung (10) zwei Zugriffsorgane für Kleinteile-Behälter (6) aufweist.
    11. Anordnung nach Anspruch 10 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die zwei Zugriffsorgane unabhängig voneinander beschickbar und/oder entleerbar sind.
    12. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 11 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Transportanordnung aus zwei übereinanderliεgenden Transport¬ bahnen (9a, 9b) besteht.
    13. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 12 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Transportanordnung mindestens eine Transporteinrichtung beinhaltet, die mindestens einer Transportbahn (9, 9a, 9b) entspricht.
    14. Anordnung nach Anspruch 13 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Transporteiπrich- tung als Förderband oder Krallenkette ausgebildet ist.
    15. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 14 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß an den Abstellplätzen, Bereitstellungspositioπen oder Zugriffsorganen Wägeeinrichtungen für die Kleinteile-Behälter (6) vorhanden si mittels derer leere Kleinteile-Behälter (6) erkannt und an¬ gezeigt werden.
    16. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 15 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß eine automatische Beschickungsanlage die leeren Behälter (6) durch volle ersetzt.
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    公开号 | 公开日
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    引用文献:
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    1986-06-12| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1985906036 Country of ref document: EP |
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