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    公开号:WO1984001839A1
    申请号:PCT/JP1983/000385
    申请日:1983-10-27
    公开日:1984-05-10
    发明作者:Shinsuke Sakakibara；Haruyuki Ishikawa
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 原点復帰方法
    [0003] 技術分野
    [0004] 本発明は、 原点復帰方法に係 り 、 特に工作機械のテー ブル、 口 ポ ッ ト の可動部を予め定め られた原点復帰方向 と逆方向に移動させた後、 原点復帰方向に移動させて該 可動部を原点位置に復帰させる原点復帰方法に関する。 背景技術
    [0005] 工作機械や ロ ボッ ト の可動部を予め定め られた原点復 帰方向 と逆方向に移動させた後、 原点方向に移動させ、 減速信号の発生に よ り 原点復帰速度を減少させ、 原点近 接信号が発生した後の最初のモータ 1 回転信号に よ り 可 動部を停止させる原点復帰方法がある。 たとえば西歴
    [0006] 1 9 8 2年 5 月 2 5 日 に 日刊工業新聞社か ら発行された 刊行物 「 N C ハ ン ブ ッ ク 」 の第 4 3 8 頁を参照された い。 第 1 図はか る原点復帰方法説明図であ り 、 機械可 動部 （ テ ー ブル ） T B に は リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S 力 、 機 械固定部 M C の原点近傍には原点復帰用の ドグ D Gがそ れぞれ設けられて る。 さて、 リ ミ ッ ト スィ ツ チ L S カ ドダ D Gの左側である作業領域 A II に存在する と き に原 点復帰モー ドにする と、 機械可動部 T B は原点に向かつ て早送 り 速度 V i で移動する。 そ して、 時刻 にお て原点近傍に到達 して リ ミ ッ ト スィ ツ チ L S が原点復帰 用 ドグ D G に接触する と第 1 図に示す如 く リ ミ ッ ト 信号 L S S 力 、、 1 " ( ハ イ レ べ ノレ ） 力 ら 0 " ( ロ ー レ べ ノレ ）
    [0007] ΟΜΓΙ る。 この リ ミ ッ ト信号 L S S の立下 り 信号 （ 減速信 号 ） に よ り原点復帰速度は減速する。 そ して、 時刻 t 2 にお て リ ミ ツ ト スイ ッ チ L S は ドク' D G力 ら離れ、 リ ミ ツ ト 信号は 0 " から 1 " になる。 尙、 この時移動 速度は V£ と なっている。 リ ミ ッ ト信号 L S S 力 Ί 0 " か ら 1 〃 になる と （ 立上る と ） 以後速度 V £ で機械可 動部 T B は原点に向かって移動し、 リ ミ ッ ト 信号 L S S の立上り （ 原点近接信号 ） 発生後の最初のモータ 1 回転 信号の O R S の発生に よ り 停止する。 尙、 第 1 図中 OTA はオ ー バ、 ト ラ ペ ル領域、 第 1 エ リ 了 A I はォ — パ ト ラ ぺ ル側領域、 第 2 ヱ リ ア A II は原点近接領域、 第 3 エ リ ア A I は作業領域である。
    [0008] さて、 原点復帰に際し'ては、 上記原点復帰方向へのテ 一ブ ル移動に先立って該テー ブ ルを原点復帰方向と逆方 向に移動させ、 リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S を第 3 エ リ ア （ 作 業領域 ） A I に位置決め し、 しかる後上記第 1 図に関連 した方法で原点復帰を行な う必要がある。 このため、 従 来の原点復帰方法にお ては、 原点復帰方向 と逆方向
    [0009] ( プ ラ ス方向 ） に規定距離テ ー ブ ルを移動させ、 しかる 後上記第 1 図に関連した方法で原点復帰させて た。 と ころで、 上記規定距離を大き く すれば確実に リ ミ ッ ト ス ィ ツチ L S を第 3 エ リ ア A Ϊ に位置させる こ とができ る が、 原点復帰時間が長 く るる。 このため、 一般に上記規 定距離は リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S が第 1 、 第 2、 第 3 エ リ 了 Α Ι 、 Α Π 、 A I の ずれの領域の どこに て も、 該
    [0010] OMPI 規定距離プ ラ ス方向，移動すれば リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ L S が第 3 ヱ リ ア A I に位置決めされる最小距離に設定され る 。 しか し、 プ ラ ス方向へ規定距離だけ移動させて後原 点方向に移動させる原点復帰方法では、 移動のためのハ。 ル ス分配に対 してサ ー ポ、系の応答遅れが存在するため、 上記規定距離のハ。ル ス分配完了後に原点方向 （ マ イ ナ ス 方向 ） へのハ。ルス分配が開始されて も 、 テ ー ブ ルは遅れ 分だけプ ラ ス方向へ移動する 。 そ して、 こ の遅れ分に よ る プ ラ ス方向への移動の間に リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ L S が ド、 グ よ り 離れ、 リ ミ ッ ト 信号 L S S 力 、 0 か ら 、、 1 " と な る と 、 制御装置は原点近接信号が発生 した も の と して、 以後最初に 1 回転信号が発生 した位置を原点 と みな して 停止 し、 誤動作する 。 第 2 図を用 て具体的'に説明する 。 リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ L S がォ ー ノ ト ラ ベル側領域 A I に存 在する場合において原点復帰が要求される と N C 装置は テ ー ブル で B をプ ラ ス方向に規定距離 L i. だけ ボイ ン ト C P 迄移動さ'せる ために必要な数の指令ハ。ル ス を周知の ハ。 ル ス分配演算に よ 発生 してサ ー ポ、回路に入力する。 これに よ 、 サー ポ、 モ ー タ は所定の遅れ を持って回転 し、 指合ハ。ル ス の発生が停止 した時点に おいて リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ L S は図中 ポ イ ン ト A P に い る 。 する わ ち、 指令位 置 C P 迄可動部を移動させる に必要る数の指令ハ。ルス が サ ー 回路に入力されて も 、 リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ L S は指 令位置 C P に到達せずボイ ン ト A P に る 。
    [0011] —方、 N C 装置は規定距離 L i に相当する数の指令ハ。 ル ス を発生すれば、 以後直ちに第 1 図に示 した原点復帰 処理を行な う 。 す わち、 テ ー ブ ル T B ¾原点方向 （ マ ィ ナ ス方向 ） に移動させる ためのハ。 ル ス分配演算を開始 し、 分配ハ。 ル ス をサ ー 回路に入力する 。 しか しな力 ら、 この よ う に マ イ ナ ス方向に テ ー ブ ルを移動させる ための 分配ハ。 ル ス が発生 して も 、 テ ー ブ ルは前記遅れのためプ ラ ス方向に更に移動 し、 該プ ラ ス方向の移動に よ り リ ミ ッ ト ス イ ッチ L S 力 ドク， よ り 離れ、 リ ミ ッ ト 信号 L S S 力 s ¾ 0 " か ら 1 " に な る 。 N C装置は リ ミ ッ ト 信号
    [0012] L S S カ 0 " カゝ ら 、、 1 " に な る と原点近接信号が発生 した も の と認識 して、 以後最初に 1 回転信号が発生 した 位置を原点と判断 して停止 し、 正 し 原点復帰動作を行 ¾ う こ とができ な 。
    [0013] 以上か ら、 本発明の 目 的は確実に原点復帰させる こ と ができ る工作機械や 口 ポ ッ ト どの可動部の原点復帰方 法を提供する こ と であ る 。
    [0014] 又、 本発明の別の 目 的は原点復帰方向 と逆方向の可動 部の移動距離を最短にで き 、 従って原点復帰に要する時 間を短か く でき る原点復帰方法を提供する こ と であ る。 発明の開示
    [0015] 本発明は工作機械や ロ ボ ッ ト の可動部を、 予め定め ら れた原点復帰方向 と逆方向に移動させ、 しかる後可動部 を原点復帰方向に移動させて原点復帰させる原点復帰方 法であ り 、 原点復帰方向 と逆方向への可動部の移動距離 を最短に でき、 し力 も サー 系の遅れがあって も 確実に
    [0016] CMFI
    [0017] , 原点復帰させる こ と がで き る原点復帰方法であ る 。 この 発明においては、 （a)機械固定部に ドグ を、. 可動部に ド、グ と係合 し得る リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ をそれぞれ設け、 （b)原点 復帰要求に よ り テー プノレを所定距離だけ原点復帰方向 と 逆方向に移動させ、 （ 該移動後 リ ミ ッ ト ス イ ッ チ力 ドグ と接触 して れば、 リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ と ト、、グの係合がは ずれる迄原点復帰方向 と逆方向に テ ー ブルを更に移動さ せ、 （d)係合がはずれた ら直ち に第 1 図の原点復帰処理を 実行 し、 又（b)の移動後 リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ と ド、グが係合 し ていなければ直ちに第 1 図の原点復帰処理を実行する 。 図面の簡単 ¾説明
    [0018] 第 1 図は従来の原点復帰方法説明図、 第 2 図は従来の 原点復帰方法の不具合説明図、 第 3 図は本発明の実施例 ブ ロ ッ ク 図、 第 4 図は本発明 に係る処理の流れ図であ る 発明 を実施する ための最良の形態
    [0019] 自 動運転モ ー ド、に て、 第 3 図に示す N C 装置の操 作盤 1 Q 1 上の図示 し い起動釦を押圧する と プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は N C デー タ読取装置 1 Q 3 を作動させ、 N C テ ープ 1 0 4 力 ら 1 ブ ロ ッ ク 分の N C デー タ を読み と ら す o
    [0020] フ° 口 セ ッ サ 1 0 2 は R O M 1 0 5 に格納されてい る制 御プ ロ グ ラ ム に従って、 読取った N C デ ー タ が通路デ ー タ であ るか M - 、 S - 、 T -機能命令であ るかの判別を 行ない M - 、 S - 、 T -機能命令であれば これ ら を図示 し いイ ン タ フ ェ ー ス回路を介 して工作機械又は ロ ボ ッ
    [0021] __O PI 、 WIFO ト に出 力 し、 機械側か らの動作完了信号に よ り 、 次の
    [0022] N C デー タ を N C テ ープ 1 0 4 力 ら読み と り 、 同様の処 理を行 う 。
    [0023] —方、 読み とつた N C デー タが通路デー タ であればプ 口 セ ッ サ 1 0 2 は、 該通路デー タ を用 て各軸イ ンク リ メ ン タ ル値 X i、 Y i ( 2 軸制御とする ） を演算する 。 つ で、 プ ロ セ ッ サ 1 0 2 はイ ン ク リ メ ン タ ル値 X i、 Y i と指佘速度 F と か ら次式に よ り
    [0024] F X =X F X + Y ( l a )
    [0025] F y =Y i · F X + Y ( l b )
    [0026] 各軸方向の速度成分 F x、 F y を演算 し、 しかる後 秒 ( = 1 6 m Sec ) 毎の各軸移動距離 X、 を次式に よ
    [0027] Δ X = F X Δ T ( 2 a
    [0028] Δ Y = F y - Δ T ( 2b )
    [0029] 演算 し、 R A M I 0 6 に格納する 。 尙、 は不揮発性 の ハ0 ラ メ ー タ メ モ リ 1 0 7 に予め格納されてい る 。
    [0030] プ 口 セ ッ サ 1 0 2 は ^ ί Τ 秒毎に X、 ^ί Υ を ハ。ルス分配 器 1 0 8 に 出 力する 。 ハ。ルス分配器 1 0 8 は入力された デー タ X、 に基 て周知のハ。 ル ス分配演算を行 ¾つ て分配ハ。 ル ス X C P 、 Y C P を発生 し、 それぞれ X軸駆 動部 1 0 9 X 、 Y 軸駆動部 （ 図示せず ） に入力 して工作
    [0031] OMPI 機械や ロ ボ、 ッ ト の可動部 を 目標位置に 向けて移動させる 尙、 X軸駆動部 1 0 9 Xのみ図示 しているが、 Y軸駆動 部の構成は X軸駆動部の構成 と 同一であ る 。
    [0032] 一方、 プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は 秒毎に、 R A M 1 0 6 に記憶されている X軸方向及び Y軸方向の現在位置 X a、
    [0033] Y a を次式に よ り
    [0034] X a土 X→X ( 3 a )
    [0035] Y a ± J Y→Y a ( 3b )
    [0036] 更新する （ 但 し、 符号は移動方向に依存する ） 又、 プ 口 セ ッ サ 1 0 2 は 秒毎に、 R A M 1 0 6 に S憶され ている X軸方向及び Y軸方向の残移動量 X r、 Y r ( X r 、 Y r の初期値はそれぞれ イ ン ク リ メ ン タ ル値 X i 、 Y i で あ る ） を次式に よ り
    [0037] Χ τ - Δ Χ→Χ r ( 4 a )
    [0038] Ύ τ - Δ Υ→Υ ( 4b 更新する 。 そ して、 可動部が 目標位置に到達すれば、 言すれば次式
    [0039] X r =Y r = 0 ( 5 ) が成立すれば、 プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は次の N C デ ー タ を
    [0040] N C テ ー プ 1 0 4 か ら読み と 、 上記処理を繰 り 返えす 上記処理が繰 り 返えされ、 N C テ ープ よ り プ ロ グ ラ ム ェ ン ドを示す 、 M 0 2 ". あ る はテ ー プェ ン ド を示す ¾ M 3 0 " が読み出 され ば一連の N C 制御が終了する。 尙、 X軸駆動部 1 0 3 Xはハ。ル ス分配器 1 0 8 か ら分 配ハ。ル ス X C P が入力される と以下のサ ー ポ、動作を実行 する 。 但 し、 以後は X軸駆動部 1 0 9 Xの動作のみを説 明する。
    [0041] ル ス分配器 1 Q 8 よ り 分配 ル ス （ 指令 ° ル ス ）
    [0042] X C P 力 送出される毎に可逆カ ウ ン タ R C N 1 は、 これ を計数 し、 該計数内容に比例 した電 EEがデ ィ ジ タ ル - ァ ナ ロ グ変換器 D A C か ら発生する 。
    [0043] この電圧 まハ。 ヮ ー ア ン プ A M P にて増幅され、 サ 一 ボ モ ー タ M を回転 し、 該サー ポ、 モ ー タ の回転軸に結合され たポ ー ルネ ヅ B S を介 してテ 一 プ ル T B を駆動する。
    [0044] れと 同時に サー ポ、 モ ー タ Mの回転 ま ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ、 R E を回転せ しめる 。 口 一 タ リ エ ン コ ー ダ R E は、 所定 量回転する毎に ル ス F B P を発生 し、 又 1 回転毎に一 回転信号 P C を発生する如 く 構成されて る 。 か く して、 サーポモ ー タ Mの回鞍量 ま ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ R E に よ り 検出 され、 .その回転量は-フ ィ 一 ドパッ ク ル ス F B P と して可逆カ ウ ン タ R C N 1 の減算端子に入力され、 該 カ ウ ン タ の内容を減算する 。 指令 ル ス X C P の到来カ 停止 し、 指令 ル ス数に等 し 数の フ ィ ー ドハ ッ ク ハ。ル ス F B P が発生する と リ バー シ ブル カ ウ ン タ の内容は零 と な り 、 サー #モ ー タ Mはその回転を停止 し、 通路制御 又は位置決め制御を完了する 。 以上は 自 動運転モ ー ドに おける動作説明であ る 。
    [0045] O FI 一方、 操作盤 1 0 1 上の釦類を操作 して原点復帰モ ー ドを指令する と プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は R 0 M 1 0 5 に記憶 されて る原点復帰制御プ 口 グ ラ 厶 の制御下におかれ、 第 4 図に示す原点復帰処理を行 う 。 する わ ち、 ま ず
    [0046] (1) プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は イ ン タ フ ェ ー ス部 1 1 0 の第 1 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 1 1 0 a の状態 を読み と る 。 尙、 リ ミ ツ ト ス イ ッ チ L S 力 ら 出 力される 1】 ミ ツ ト 信号 L S S の 、、 1 " 、 、、 0 " はイ ン タ フ ェ ー ス部 1 1 0 の該第 1 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 1 1 0 a に記憶されて る 。
    [0047] (2) し力 る後、 プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は第 1 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 1 1 0 a の状態に よ り リ ミ ッ ト 信号 L S S 力 ^ 、λ 1 であ る力 ¾ 0 " であ るかを判別する （ セ ッ ト 状態であれ ば L S S は 1 であ る ） 。 L S S = 、、 0 であれば リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ L S 力； ド、グ と 接触 して る も の と判定 し， 又 L S S = 、、 1 " であれば リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S カ 第 1 第 3 エ リ ア A I 、 A I [ の ずれかに存在する も の と して 以下の処理を行な う 。
    [0048] (3) すなわち、 L S S = 、、 1 " であればプ ロ セ ッ サ
    [0049] 1 0 2 は原点近接信号発生位置 と ォ ー パ ト ラ ペル間の距 離を L o ( 第 1 図参照 ） と する と き
    [0050] L 0 + α ( α > 0 ) を ィ ン ク リ メ ン タ ル値 と して前述のハ0 ルス分配演算を実 行 し、 指令ハ。ルス X C P を発生 し、 テ ー ブルをプ ラ ス方 向に移動させる 。 但 し、 α は リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S 力 オ 一パ ト ラ ペル側領域 A I に存在する と き 、 （ L。 + a ) の 移動に よ り 該 リ ミ ッ ト ス ィ ツ チが必 らず第 2領域あ る い は第 3領域に位置決めされる こ と を保障する ための数値 で あ
    [0051] (4) プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は短 周期で第 1 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 1 1 0 a の状態を読み と り 、 その都度 リ ミ ッ ト 信号 L S S 力 1 " であ る力 ¾ 0 であ るかを判別する 。
    [0052] (5) ス テ ッ プ（4)の判別の結果、 L S S - 、、 1 であれ ば、 プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は移動距離 （ L ) 力 （ L o + な ） に ったカゝ ど う かを判別する 。 尙、 L = L。 + なに なったか ど う かは、 実際には残移動量 X r が零に なったか ど う か に よ り 判別する 。
    [0053] (6) L<L 0 + α であればス テ ッ プ（3)以降の処理を繰 り 返えす。 そ して、 L S S = ¾ 0 " と な る こ と な く
    [0054] L = L 0 + a と なればプ ロ セ ッ サ 1 0 2 は リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ L S は初めか ら作業領域 A I に あった も の と判断 し てス テ ッ プ（9)の処理を実行する 。 又ス テ ッ プ（ の判別処 理に て、 L S S - O " と な ればプ ロ セ ッ サ 1 0 2 は リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S は当初オ ー バ ト ラ ペル側領域
    [0055] A I に存在 して た と判断 し、 次の処理を行な う 。
    [0056] (7) 即ち、 当初 リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S 力-第 2 エ リ 了
    [0057] A 11 に存在 している と き （ ス テ ッ プ（ の判別処理におい て L S S = ¾ 0 " の と き ） 、 或いはス テ ッ プ（3)以降の処 理に お て （ L o + t ) の移動完了前に リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ L S が第 2 エ リ ア Α Π に到達 した と き には、 原点復帰方
    [0058] CMPI く 向 と 逆方向に L S S = 1 " と る る迄プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は指令ハ° ル ス X C P をハ0 ル ス分配器 1 0 & を して発生さ せる 。
    [0059] (8) ス テ ッ プ（7)の処理に よ り 、 リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S が作業領域 A II に到達すれば （ L S S = 1 " と なれば）、 テ ー ブルを一且停止する 。
    [0060] (9) つ で、 ブ 口 セ ッ サ 1 0 2 は原点復帰命合 Z R N ί = 、、 1 〃 ) を出 力 して イ ン タ フ ェ ー ス回路 1 1 0 の第 2 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 1 1 O b を セ ッ ト し、 且つ原点復帰 方向の指令ハ。 ル ス X C P を発生 して第 1 図に従った原点 復帰処理を行な う 。
    [0061] さ て、 フ リ ッ プ フ ロ ッ フ。 F F 1 、 F F 2 ま当初 リ セ ッ ト されてお り 、 又、 ア ン ドゲー ト A N 1 は開いて る 。 しか してハ。 ル ス分配器 1 0 8 よ り 与え られる指令ハ。 ル ス ( 原点復帰ハ。 ル ス ） X C P は、 該ケ、、ー ト を介 して リ パー シ ブノレ カ ウ ン タ R C N 1 に供給され、 前述 と 同様な動作 -に従ってテ ー ブル T B は原点方向 （ 矢印方向 ） に移動す る 。 テ ー ブルが原点近傍に到達 し、 テ 一 プルに備えつけ た リ ミ ツ ト ス イ ッ チ L S 力 ドグ D G に接角虫する と リ ミ ッ ト 信号 L S S 力； w 1 " か ら 0 " に り 、 ア ン ドゲー ト A N 2 を開 き フ リ ッ プ フ ロ ッ プ F F 1 を セ ッ ト する 。 こ れ と 同時に リ ミ ッ ト 信号 L S S は第 1 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 1 1 0 a を リ セ ッ ト し、 該 フ リ ツ ° フ ロ ッ プの セ ッ ト 状 態はプ ロ セ ッ サ 1 0 2 に よ り 読み と られる 。 この結果、 プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は リ ミ ツ ト 信号 L S S 力； ¾ 0 " に る つ たこ と を識別 し原点復帰ハ。 ル ス の速度を減速する。 か く して、 テー ブ ルは低速で原点に向って移動 し、 U ミ ッ ト ス ィ ッ チ L S 力'復旧 して （ 0 " → 1 " にな り ） 最初 に 口 ー タ リ エ ン コ ー ダ お E ;^ ら発生する 1 回転信号 P C に よ り 、 ア ン ドゲ ー ト A N 3 力；開 き F F 2 を セ ッ ト す る と共に、 リ パー シ プル カ ウ ン タ R C N 1 の内容をク リ ア して原点復帰完了とする。 尙、 原点復帰完了信号 Z R E 第 3 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 1 1 0 c を セ ッ ト し、 プ ロ セ ッ サ 1 0 2 は第 3 フ リ ッ プ フ ロ ッ 7° 1 1 0 c の セ ッ ト 状態 を読みとつて原点復帰ハ。 ルス X C P の発生を停止する。
    [0062] 以上、 本発明に よれば原点復帰指令時における リ ミ ッ ト スィ ツチと ド グ の相対位置関係に応 じて、 原点復帰方 向と逆方向へのテー ブル移動を制御 し、 特に原点近接領 域と才 ー パ ト ラ ペ ル側領域の ずれかに リ ミ ッ ト ス ィ ッ チカ ある時には確実に リ ミ ツ ト 信号が 0 か ら 、 1 " に ったこ と を確認 し、 換言すれば リ ミ ツ ト スイ ッ チ
    [0063] L S が確実に作業領域に位置決めされたこ と を確認 して 原点復帰方向への移動を行な う よ う に して るから、 原 点復帰を確実に行る う こ とができ た。 又、 原点復帰方向 と逆方向の移動距離をでき るだけ小と る よ う に して るか ら、 原点復帰時間を短縮する こ とができた。
    [0064] 産業上の利用分野
    [0065] 以上、 本発明は確実に しか も短 時間で工作機械や 口 ボ、ッ ト の可動部を原点に復帰させる こ とができ有効であ る。
    [0066] C FI
    权利要求:
    Claims 請求の範囲
    1. 可動部 を予め定め られた原点復帰方向 と 逆方向に 移動させた後、 原点方向に移動させて、 原点復帰させる 原点復帰方法にお て、 可動部 と機械固定部の う ち ず れか一方に ド、グ を、 他方に リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ をそれぞれ 設け、 リ ミ ッ ト ス ィ ッ チか ら の信号を用 て原点復帰要 求時に該 リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ力 ^ ドク， と 接触 して る のか或 は ドク， と接触 して ¾ のかを判別する ス テ ッ プ 、 リ ミ ッ ト ス ィ ツ チが ド、グ と 接触 して る 場合原点復帰方 向 と 逆方向に可動部 を移動させる ス テ ッ プ、 所定距離の 前記移動の間に リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ力； ドク、に接触 した と き 、 可動部を更に原点復帰方向 と 逆方向に リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ 力 ク， よ り 離れる迄移動させる ス テ ッ プ、 け ミ ッ ト ス ィ ツ チが ダ ょ り 離れた後可動部 を原点方向へ移動させて 原点復帰させるス テ ッ プ を有する こ と を特徴 と する原点 復帰方法。
    2 . 原点復帰要求時に リ ミ ッ ト ス イ ツ チが ドグ 'と 接触 して る場合には リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ力 ドク， よ り 離れる迄 可動部 を原点復帰方向 と 逆方向に移動させ、 リ ミ ッ ト ス イ ッ チが グ よ り 離れた後可動部 を原点方向へ移動させ て原点復帰させる こ と を特徴 と する特許請求の範囲第 1 項記載の原点復帰方法。
    3 . 前記所定距離の移動の間に リ ミ ッ ト ス ィ ツ チが ド、 グに接触 し ¾ と き 、 該所定距離の移動完了後に可動部 を原点方向へ移動させて原点復帰させる こ と を特徴 と す る請求の範囲第 1 項記載の原点復帰方法。
    4. 前記所定距離は、 原点復帰方向の移動に よ り リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ力； ドク， よ り 離れる位置：^ ら才 ー ト ラ ペ ル 領域迄の距離を L o と する と き 、
    L 0 + な ( α > 0 ) である こ と を特徵 と する請求の範囲第 1 項又は第 3 項記 載の原点復帰方法。
    Οί-'-ΡΙ
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    引用文献:
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    法律状态:
    1984-05-10| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1984-05-10| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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