Controller for motor

专利摘要:

公开号:WO1984001677A1
申请号:PCT/JP1983/000364
申请日:1983-10-19
公开日:1984-04-26
发明作者:Mitsuo Kurakake；Keiji Sakamoto
申请人:Fanuc Ltd；
IPC主号:H02M7-00

专利说明:
[0001] 明 細 書
[0002] モ ー タ の制御装置
[0003] 技 術 分 野
[0004] 本発明は、 モー タ の制御装置に関 し、 特にイ ンバー タ
[0005] 回路の短絡防止のために設けられたパルス幅変調回路の 不惑带に よ る悪影 を防止 し う るモ ー タ の制御装置に関 する。
[0006] 背 景 技 術
[0007] 交流、 直流モ ー タ の制御回路には、 一般に交流又は直 流電流指令をパルス幅変調 してイ ン バ ータ回路 （ ト ラ ン ジ スタ增巾回路 ） を駆動 してパルス幅変調され 正弦波
[0008] 又は直流をモータ に与える構成、 即ちパ ル ス幅.変調驅動
[0009] 回路が用 られて る。 この よ う ¾構成では最終段のィ
[0010] ンパータ回路のみ必要 とする高電圧に耐え う る構成とす
[0011] れば良 く 、 回路構成も簡単で比較的制御も容易である。
[0012] このィ ンパ ータ回路は直流の場合は ⁴ つの ト ラ ン ジス
[0013] タ、 3 相交流駆動の場合には各相 2 つづつの計 ό つの ト
[0014] ラ ン ジス タ を持ち、 各相の ト ラ ン ジス タ 同志はそのオ ン · オ フ動作が逆にる る様制御されるが、 こ の動作切替時各
[0015] 相の 2 つの ト ラ ン ジス タ が同時にオ ン と る ら ¾ 様、 即
[0016] ち直流電源の短絡が生 じ い様に、 ト ラ ン ジス タ の ^動
[0017] 信号 ( パルス幅変調された信号 ） にデッ ドタ イ ムが設け
[0018] られている。 このデ ッ ドタ イ ムは、 パルス幅変調回路に
[0019] 不慼帯を設ける こ とに よ って設定 しているが、 この よ う
[0020] にパルス幅変 信号にデッ ドタ イ ム が設けられるため、
[0021] ！ Οί/ΐΡΙ WIPO ^ - 変調僵号のパ ル ス幅が減少 し、 パルス幅変調された正弦 波電流又は直流電流に歪.みが生 じ、 励磁音が大き ぐ る つ た ] 、 ト ルク む らが生 じた ] 、 本来要求される ト ル ク が 得 られ とい う 欠点があった。 特に、 低速度の場合に は、 正弦波電流指令が低周波と ] 、 又直流電流指令が 低電圧でパルス幅が小さ こ と か ら不惑帝に よ る影鋈は 無視でき い程であ っ た。
[0022] この不惑帯を補價する も の と して、 イ ンバータ 回路の 出 力電圧をパルス幅変調回路の前段に帰逮 し、 この フ ィ ー ドバ ッ ク ルーブに よ っ て ゲイ ンを高める も のが提案さ れているが、 モー タの制御回路 と してマ イ ク ロ ブ ロ セ グ サ等の演算回路を用 る構成では、 これ らの フ ィ ー ドバ ッ ク ルーブのため別にアナ ロ グ回路を設ける必要があ ]) 、 これ らアナ 口 グ回路を演算回路の処理で代行する こ とが 出来ず、 構成が複雑且つ高価と る欠点があっ た。
[0023] 従っ て、 本発明の 目 的は、 演算回路を用いてパ ル ス幅 変調回路の不惑帯に よ る彭審を補僙する こ とのでき るモ ー タ の制御装置を提供するにあ る 。
[0024] 発 明 の 閹 示
[0025] 本発明は、 不 帯を有する PWM回路 と ト ラ ン ジス タ増 幅器を設けてモー タ の制御を行る う 場合、 電流指令を発 生する湞箕回路が PWM回路の不感帯を相殺する様な補《 信号を電流指令に加えて保持回路へ出力す る様に構成す る。 そ して、 かかる本発明に よれば、 FWM回路の不感帝 の影審に よ るモータ の ト ル ク損失を防止で き る と共にこ
[0026] -
[0027] - ^: ' の不感带によ る損失除去 演箕回路の加算処理で行 う こ とができ る 。
[0028] 図面の簡単 ¾説明
[0029] 第 1 図は、 本発明の一実施例ブ ロ ッ ク 図、 第 2 図は第 1 図構成の要部ブ ロ ッ ク 図、 第 3 図は第 2 図構成におけ る各部波形図、 第 4 図は PWM回路の入出 力特性図、 第 5 図は既提案の不感帯除去の説明する ブ π ッ ク 図、 第 ό 図 は本発明に よ る不感帯除去の原理説钥する プ ロ ッ ク 図、 第 7 図は本癸與の適用に よ る PWM回路の入出力特性図、 第 8 図は本発明の他の実施例ブ ロ ッ ク 図、 第 9 図は第 8 図に ける要部ブ ロ ッ ク 図、 第 1 0 図、 第 1 1 図及 び第 1 2 図は本発明の原理説明する ブ ロ ッ ク 図であ る 。
[0030] 発明 を実施するた めの最良の形態 下、 本発明を実施例に よ ]) 詳細に説'明する 。 第 1 図 は本発明の一実施例ブ ロ ッ ク 図であ J？ 、 図中、 1 1 Qは直 流モ ー タ であ ]) 、 1 1 1 はタ コ ジ ヱ ネ レー タ で ぁ 、 モー タ 1 1 Qの回転速度に比例 した実速度電圧 TSAを 出力する も の、 1 1 2は変流器であ ) 、 モー タ 1 1.0の電機子電流 Ic を検出する 。 1 1 5は演算回路てあ ] 、 マ イ ク ロ ブ ロ セ ッ サで構成され、 演算処理を行 う ブ ロ セ ッ サ 1 1 3 3、 プ ロ セ ッ サ 1 1 3 aの実行するモー タ 制御プ ロ グラ ム を格納す る プ ロ グラ ム メ モ リ 1 1 3 b、 溟算葙杲等のデー タ を記憶 する デー タ メ モ リ 1 1 S c、 外部の主制御部 と のデー タ の や と を行な う 入出力ポー ト 1 1 5 dと 、 パルス幅変調 回路 （ 以下 PWM 回路 と称す ） に電流指令 i c を出力す る入出力ボー ト 1 1 3 eと、 変流器 1 1 2か らの電機子電流 I c を受ける入出力ポー ト 1 1 3 f と、 タ コ ジェネ レ 一 タ 1 1 1の実速度電圧 SA¾受ける入出力ボー ト 1 1 3 gと、 これらを接続するァ ド レ ス · デー タ パ ス線 ^{1 1} 3 iiとを有 している。 1 14はパルス幅変調回路であ ]3 、 1 1 5は ト ラ ン ジスタ増巾器、 1 1 0は 3 相交流電源、 1 1 7は整流回路 であ ] 、 3 相交流 -を直流に整流する ものであ ]3 、 ダイ ォ ー ド群 1 1 7 a及びコ ン デ ンサ 117 b を する ものである _c パルス幅変調回路 114は第 2 (^のそのブロ ッ ク図に示す 様に、 電流指令 i c か ら鋸歯状淤信号 STSを差引 く 差分 回路 1 1 4 aと、 電流指令 i c と三角波信号' STSを加え合 わせる加算回路 1 1 4 bと、 4 つの比較回路 1 1 4 (：〜 1 1 4f とを し、 比較回路 1 1 4 c ， 1 1 4 f は各 々入力信号が
[0031] + 以上な ら 〃 1 〃、 ^下 ら 〃 0 〃の出力を発 し、 比 較回路 1 1 4 d ， 1 1 4 e は各 々入力信号が一 以下 ら
[0032] " 1 "ヽ -A 以上る ら " 0 "の出力を発する も のである（ 従って、 PWM回路 1 14の動作は、 第 3 図の波形図に示す 様に、 ¾流指令 i c と三角痰信号 S'TSが ^の鬨係にある 場合には、 比教回路 1 1 4 c ， 1 1 4 d , 1 1 4 e , 1 1 4 iの出 力であるパルス幅変調信号 （ 以下 PWM信号と称す ） SQ! , SQa , S<¾， SQ*は第 3 図の ¾ く 発生する。 そ して各比較回 路 1 1 4 c〜1 1 4 f の前述の不感带 に よ って、 各 PVVM波 形 SQi， SQ2, SQ3 , S<4« の レ ベ ル 1 の幅が斜線分だけ滅 少させ られている。 一方、 ト ラ ン ジス タ增巾器 1 1 5は一 対の ト ラ ン ジス タ ， <¾2 が直列に、 又一対の ト ラ ン ジス タ <¾，04 が直列に接続され、 更に各 ト ラ ン ジ ス タ Q！〜 04 に対応 してダイ オー ド ¾〜 ¾が設け られてお ] 、 ト ラ ン ジ ス タ Οι ,Ο*がオ ン と ¾ る と 矢印 Α方向に電流が流れ、 モ ー タ 1 1 Qが正 （ 又は逆 ） 回転 し、 ト ラ ン ジス タ 02,0a がオ ン と る と矢印 B方向に電流が流れ、 モ ー タ ι ι αが 逆 （ 又は正 ） 回転する も のであ る 。 p i信号 s¾， SQ2，
[0033] SQs'SQ*は各 々 ト ラ ン ジス タ ,02 , 03，04 のベース に印 加されるか ら、 ト ラ ン ジス タ のと Qsが又 ト ラ ン ジ ス タ Qa と 04が同時に才 ン し短絡 し い様に PWM信号 SQ！〜 の 斜線部が PWM回路 ^{1 1 4}の不感帝 ^ に よ っ て除かれている 。 従っ て、 PWM回路 1 1 4の入出力信号特性は第 4 図に示す 如 く J〜一 の不感帝を持つ こ と に な る 。 第 1 図に戻つ て、 1 1 8はホ ール ド回路で J 、 電流指令 i c を ホール ドする も のであ ] 、 出力段にデジ タ ル · ア ナ ロ グ変換器 を含む、 1 1 9 , 1 20 は各々 アナ ロ グデジ タ ル ¾換器 （ A 一 ！） コ ンバー タ ） であ j) 、 各 々 電機子電流 I c 、 実速度 %圧 TSAのア ナ π グ値をデ ジ タ ル値に変換する も のであ 次に、 第 1 図実施例の動作について説明する と 、 モー タ 1 1 0があ る速度で回転 している と き に速度指令
[0034] が上昇 した も の とする と 、 速度指令 VCMD が入出力ボー ト 1 1 5 dに到来する 。 プ ロ セ ッ サ 1 1 3 aはパス 1 1 3 hを 介 し入出力ボー ト 1 1 3 dか ら こ の運度指令 VCMD を読取 る 。 一方、 プ ロ セ ッ サ 1 1 3 aは所定の周期でタ コ ジ ヱ ネ レー ク 1 1 1 の実速度 TSAを入 出 力 ポ ー ト 1 1 5 gを介 し及
[0035] 、 ^ ^^- ά
[0036] び電機子電流 I c を入出力ボー ト 1 ¹ 3 ίを介 し読み取 、 プ ロ グ ラ ム メ モ リ 1 1 3 bのモー タ制御ブロ グ ラ ム に従つ て所定の演算を行い電流指令 〖 c を出力 して る。 即ち、 プロ セ ッ サ 1 1 5 aは速度指令 VCMD と実速度 TSAとの差 を演算し速度誤差 E aを演算し （ 誤差演算ス テ ク ブ ） 、 次に速度誤差： E aを用いて次式の比例積分を行って、 電 機子電流の捱巾 I s を演箕する （ 比例積分ステ ツ ブ ） 。
[0037]
[0038] i¹ ( V c -V a ) =2" ( V c-V a ) + ( V c-V a )
[0039] 従って、 負荷が変動 し、 あるいは速度指令が変化する と速度誤差 ( =V c— V a ) が大き く る ] 、 これに応じ て電機子電流振幅 I s も大き く る る。 I s が大き く るれ ばよ D大き ト ルクが発生し、 この ト ルク に よ ])電動機 の実速度が指令速度に もた らされる。
[0040] 次に、 プ ロ セ ッ サ 1 1 3 aは振幅 I s から読取った電機 子電流 I c を差引いて、 電流指令 i c を演算し （ 電流指 令演算ス テ ッ プ ） 、 バ ス線 1 1 3 hを介 し入出力ポー ト
[0041] 1 1 3 eへ送 ])込む。 入出力ポー ト 1 1 5 eか ら電流指令 ic はホー ル ド回路 へ送られ、 次の電流指令 i c が演算 されるまでホー ル ドされる。
[0042] ブ B セ ッ サ 1 1 3 aは所定の周期で 述の演箅を実行し、 各周期毎に電流指令 i c を出力する。 この電流指令 i c は前述の如 く 不感帯を もつ PWM回路 1 14へ送られ、 各
[0043] P M信号 SQ！〜 SQ^C変渙され、 ト ラ ン ジス タ增巾器 115 の各パ ワ ー ト ラ ン ジス タ をオ ン /オ フ制御し、 モ 一 O H _ ータ 11 0に電流を供袷する。 プ ロ セ ッ サ 1 1 3 aは所定の 周期で同様の演算を行い、 電流指令 i c を出力するので 最終的にモータ 11 0は指令速度で回転する こ と にな る。
[0044] さて、 ； PWM回路 114に前述の如 く 不感带があるので、 実際の： PWM信号 SQi〜SQの レ ベ ル " 1 "のパ ル ス幅が減 少 しているか ら、 モータ 11 0へ与え られる電流はそれだ け少 ¾ く 、 要求される ト ル ク を得られない。 こ のた め、 第 5 図に示す電圧フ ィ 一 ドバ ッ クに よ る補儻法が既に提 案されている。 この既提案の構成は、 第 5 図の構成に いて、 更に電機子電圧 Vc か ら印加電圧を発生する電圧 変換回路 123と、 ホ ー ル ド回路 118と電圧変換回路 ^{1 25} の電圧との差を と る差分回路 122と、 差分回路 122の差 分出力を横分する横分回路 121 と を設け、 電圧フ ィ ー ド パ ッ クループを形成 し、 系のグ ィ ンを高め、 PWM回路 1 14の不感帯を補儐する ものである。 尚、 124は電圧 - 電流変換器である。 しか し、 係る構成では、 これ ら各回 路 121〜1 23 を必要と し、 しかも これ ら回路がアナ ロ グ 回路である こ とか ら、 マイ ク ロ プロ セ ッ サを用いて回路 をディ ジタル化 したに もかかわ らず、 構成が複雑化 し、 高価に る と う欠点があった。 従って、 本発明では、 係る不感帝の補儐を演算回路 11 5内の溟算処理で行う様 に して係る構成の回路を不妥とする ものである。 即ち、 第 ό 図の本発明の原理図に示す様に、 演算回路 1 1 3内に おいて、 電流指令演算ステ ッ プで演算された電 ^指令 ic に補 ί¾信号 d を加えてホ ー ル ド回路 1 18へ出力する。 こ の補慣信号 d は次の様に定め られる。
[0045] i c^O のと き d =
[0046] }(2)
[0047] i c <0 の と き d =— ά
[0048] ： PWM回路 114の不慼帝 は予めわかっているので、 電 流指令 i c に補儻信号 d を加える こ とに よ j 、 電流指令 i c が不惑帝内 （ ^一 4 ) の範囲内に入 ら 様補儐す る こ とができ る。
[0049] 従って、 PWM回路 11 4の入出力特性は、 係る補儍信号 d の加算処理を加える と、 第 7 図の如 く 不惑帝の ¾ リ -ァ 特性を持つ様にでき る。 m 1 図の実施例にお てこれを説明する と、 データ メ モ リ 1 1 3 cにはこの d の値が 一^/と して記憶されてい る。 そ してプロ セ ッ サ 1 1 3 aはプロ グラ ム メ モ リ 1 1 3 b のモータ制御プロ グラ ムに従い、 前述の電流指令ステ ツ ブ実行後、 得られた電流指令 i c の符号を判別 し、 ic≥0 ^ ら を、 i c<Oる ら一 J をデータ メ モ リ 1 1 3 Cから読 出 し、 更に電流指令 i c にこの読出 した補儐信号 d を加 算する （ 不慼帯補 itステ ツ ブ ）
[0050] そ してこの補儍された電流指令を入出力ポー ト 1 1 3 e を介 しホー ル ド回路 1 18に送 ] 込み、 モータ 11 0を制御 せ しめる。
[0051] 以上の説明はモータ を直流モータ と し、 直流駆動の場 合について説明 したが、 交流モータの ^動の場合も適用 出釆る。
[0052] 第 8 図は本発明の他の実施例と しての 3 相交流モータ に; ¾用 し 7¾場合のブロ グ ク図である。 図中、 1 ¹ 0'は ³ 相 交流モ ー タ であ J？ 、 "M 5はイ ン バ ー タ （ ト ラ ン ジ ス タ増 巾器 ） であ ]) 、 各相に対 し一対の直列接続されたパ ワー ト ラ ン ジ ス タ Ql , Q8 , Q3 04, Οβ , Οβが設け られ、 各パ ワ ー ト ラ ン ジ ス タ Qi〜<¾に対応 してダイ ォ ー ド Di〜！ >_β が設け られて構成される。 ^{1 1 7}は整流回路であ J 、 第 ¹ 図の も の と同一構成の も のである。 ^{1 1 4}は PWM回路であ ] 、 第
[0053] 9 図に示す様に、 演算回路 11 3か ら出力される各相の電 流指令 iu i_Y , iwか ら三角波信号 STSを差 し引 く 差分回 路 1 1 4 a 1 1 4 b , 1 1 4 c と 、 入力信号が + 以上な ら レ ベ ル 1 "、 それ以下る ら レ ベ ル 0 "を出力する比 較回路 1 1 4 c 1 1 4 e , 1 1 4 g と、 逆に入力信号がー 以上る ら レ ベ ル 0 "ヽ それ以下 ら レ ベ ル " 0 "を出 力する比較回路 1 1 4 d , 1 1 4 f 1 1 4 ii と を有 し、 各比 較回路 1 1 4 c 1 1 4 h :^らパ ワ ー ト ラ ン ジ ス タ Q Qe の ための PWM信号 SQ SQeを出力する も のである。 PWM信 号 SQ! と SQz SQsと SQ< SQsと SQs は第 3 図の SQi, SQi と同様に各々逆相の阕係であ ] 、 しかも第 3 図 と同様比 驟回路の不感帝に よ j パ ル ス幅が滅少 している。 尚、 ホ ー ル ド回路 1 1 8は各相の電流指令 i u i v , iwをホ ー ル ド する様に、 5 つの レ ジ ス タ 1 1 8 a , 1 1 8 b 1 1 8 c で構 成される。
[0054] 第 8 図の実施例の勤作を説明する前に、 本発明に よ る 不慼帯の補僳原理を説明する と、 第 8 図の交流モ ー タ の ス タ ー結果を J結線に変換して考える と、 第 1 Q 図の如 ≥jiJ AS i £ く ¾ 、 各相間に PWM回路の不感带 1 1 4A， 1 1 4 B ,
[0055] 1 1 4 Cが揷入されたこ とにる ] 、 相間電圧を生 じるため の電流指令の零点近傍に不惑帯が生 じる こ とに る。 こ こで il一 S相間電圧を 3¾s、 S— T間稆間電圧を S T、 Τ一 R相 間電圧を TR と し、 各相の電圧を iU, S_V,Tvとする と、 次式が成立する。
[0056] a S =B v— S v
[0057] S T = S v-T v ト（3)
[0058] τ S = T v— a v
[0059] そこで、 本発明を適用すれば、 第 1 1 図に示す様に各 稆間において補僙信号 dBS ， d ST， dTilを加えればよいこ とになる。 そ して各補儐信号は
[0060] ； RS 0〜dss = 、 BSく 0〜dss = - J
[0061] S T≥0〜d S T= S T<0〜d S T = - j>(4)
[0062] TB≥0〜d τ ϋ= T:a<0〜 d τ ϋ-- と る。
[0063] 実際には演算回路 1 1 3は各相の電機子巻線端子蒐圧を 指令する こ とに るので、 第 1 2 図に示す様に U(K)相、
[0064] V(S)相、 WCQ相の電流指令 i u， i v , i wに対 し次の補儐 信号 d R , d S , d Tを加えればよ 。
[0065]
[0066] 次に第 8 図の実施例構成の動作を説明する と、 プロ セ ッ サ 1 1 5 aは速度指令 VCMD タ コ ジ ェ ネ レ一 タ 1 1 1の
[0067] ΟΜΡΙ
[0068] 、ィ'へ WIPO
[0069] ？ NATION 実速度 TSAと差を、演算 し、 第 ¹ 図の説明 と同様速度誤差 E Rを演算 し、 次に前述の比例稜分ス テ ッ プを実行 し、 振幅 I s を演算 し、 次にプ ロ セ ッ サ ^{1 1 3} aはデー タ メ モ リ 1 1 3 cに記億 した サ イ ン波、 コ サイ ン波のパ タ ー ン を 読出 し、 振幅 I s と乗算し、 2 相の交流信号 J^a , b を デ ジ タ ル的に発生 し、 更に次の演算を行 3 相の電流指 令 I u , I v , Iwを発生する。
[0070] |<
[0071] u― a •I
[0072] 1
[0073] v= I i3 - *一 b (6)
[0074] 2 2
[0075] 1
[0076] 丄 w=— a b
[0077] 2 更に、 プ ロ セ ッ サ 1 1 3 aは前述の電流指令演算ステ ツ ブ と同様、 得 られた 3 相電流指令 I u， I v， Iwか ら検流 器 1 1 2 U , 1 1 2 V， 1 1 2 W か ら読取った相電流 Iau，ェ av , f awを差 し引 き 、 電流指令 i u , i V , i wを発生する。 その後、 プ ロ セ ッ サ 1 1 3 aは電流指令 i u ， i v , i wか ら相間電圧 JR S ， S T , T Bの正負を判別 し、 これに応 じて デー タ メ モ リ 1 1 3 cに記憶された dRS ， d ST， dTRを読出 し、 （5)式の演算を実行 して、 補儐信号 d R ， d S ， d Tを発 生 し、 電流指令 i u， i v , i wに これを加算する。 そ して この補憤された電流指令 i u , i v , i wをパ ス 1 1 3 ii、 入 出力ポー ト 1 1 5 eを介 しホ ール ド回路 1 1 8 a , 1 1 8 b ， 1 1 8 cへ送 ] 込む。 これに よ ] PWM回路 1 14よ PWM信 号 SQ！〜 SQeが発生 し、 イ ンパータ 1 1 5 の各パワ ー ト ラ ン ジス タ Q！〜 をオ ン Zオ フ し、 交流モ ー タ 1 1 0を指令 速度で回転せ しめる。
[0078] 以上説钥 した様に、 本発明に よれば、 不感帯を有する PWM回路と ト ラ ン ジスタ增巾器を有する稱成に対 し、 鼋 流指令を発生する演算回路が PWM回路の不感带を相殺す る様 補僕信号を電流指令に加えて保持回路へ出力する 様構成 して るので、 PWM回路の不惑帯の影春に よ るモ ー タ の ト ルク損失を防止 し う る とい う効果を奏する他に、 この不惑帯に よ る損失除去のために特別のアナ 口 グ回路 を必要とせす、 演算回絡の加算処理で行な う こ とが出来 る ので、 マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サを用いて回路をデ ィ ジ タ ル 化 した場合に、 構成を筒単に しか も安価にする こ とがで き る と う効果も奏する。
[0079] ま た、 第 8 図における入出力ポー ト 1 1 5 eをカ ウ ン タ で稱成 し、 デ ジ タ ル値の三相交流信号をプ ロ セ ッ サ "113a がパ ス ¹ 1 3 ίιを介 して該カ ウ ン タ へ送 ]) 、 こ こでパ ル ス 幅変 S 信号を出力する よ う に して も よい。 なお、 パ ル ス ίΡΪ変調を行る う場合に、 例えば、 特 昭 55-48449号公 報に見られる様に、 ア ッ プダ ウ ン カ ウ ン タ 回路を 動す るためにク 口 ッ ク発振回路を慽えたディ ジタ ル菓積回路 を用 い、 該ア ッ プ · ダ ウ ン カ ウ ン タ に プ ロ グ ラ ム 可能る 読出 し専用メ モ リ が応答して m力段に対 し妥求されるパ ル ス幅変調躯勳信号に比例するディ ジタ ル出力信号を発 生させる様に構成 して交流基準波形を使用する こ とな く
[0080] S流電圧を交流出力疣形に [£接ディ ジタ ル的に変瑛する よ う に して も よい。 その場合は、 該パルス幅変調信号は
[0081] C PI ベー ス駆動回路へ送 ？ 、 該信号に よ ] イ ン バ ータ を制御 する こ とができ る。 お、 本発明は上述の実施例に限定 される こ と ¾ く 本発明の主旨に従い種々 の変形が可能で あ ] 、 これ らを本発明の範囲か ら排除する ものでは い。
[0082] 産業上の利用可能性
[0083] ^上、 本発明に よれば、 イ ン パ ータ回路の短絡防止の ために設けられた FWM回路の不惑帯を相殺 して、 不感带 の彭 によ るモータの ト ル ク損失を防止する こ とができ' る。 従って、 本発明は、 モータ制御の分野に適用 して好 適である。

权利要求:
Claims

請 求 の 缠 囲
1 モ ー タ の制御装置に て、 指令を演算する 演算園路と、 該電流指令を保持する保持回路と、 該保持 回路の出力僵号をパ ル ス幅変蘭する と と も に該出力信号 * に対 して不惑带の設け られたパルス幅変調回路と、 該バ
ル ス幅変調信号によ 1 モ ー タ を制御する增輟制御手段と を有 し、 該演算回路が該不惑带によ る損失を補儇する補 僳信号を前記電流指令に加えて前記保持回路に出力する 手段を具備する こ と ¾特欲とするモ ー タ の制御装置。
10 Z 前記演算回路には前記補價信号の值が不慼帝の値
と して記憶されて るデー タ メ モ リ を含むこ と を特徵と する請求の範囲第 1 項記載のモー タ の制御装置。
3. 前記增幅制御手段には ト ラ ン ジス タ増幅回路を含 むこ とを特徴とする請求の範囲第 1 項記載のモ ー タ の制
15 御装置。
20
S5
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优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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